Klasyfikacja morskich systemów robotycznych. Robotyka morska. Umieszczenie stacjonarnych podwodnych systemów rakietowych na dużych głębokościach sprawia, że lotniskowce i całe eskadry okrętów są wygodnym, praktycznie niechronionym celem.

SA Połowko, P.K. Shubin, V.I. Yudin Sankt Petersburg, Rosja

zagadnienia koncepcyjne robotyzacji sprzętu morskiego

SA Połowko, P.K. Shubin, V.I. Judin

Sankt Petersburg, Rosja

zagadnienia koncepcyjne robotyzacja inżynieria morska

Rozważane są naukowe koncepcje pilnej potrzeby robotyzacji wszelkich prac związanych z wyposażeniem morskim, których celem jest usunięcie ludzi ze strefy wysokiego ryzyka, zwiększenie funkcjonalności, wydajności i produktywności wyposażenia morskiego, a także rozwiązanie strategicznego konfliktu pomiędzy komplikacja i intensyfikacja procesów zarządzania i konserwacji sprzętu oraz ograniczonych możliwości osoby.

SPRZĘT MORSKI. ROBOTY. KOMPLEKSY ROBOTYCZNE. ROBOTYKA. PROGRAM RZĄDOWY.

W artykule opisano koncepcję robotyki opartej na dowodach pilnej potrzeby wszelkich prac związanych z technologią morską, zaprojektowanej w celu sprowadzenia ludzi z obszarów wysokiego ryzyka, w celu poprawy funkcjonalności, elastyczności i wydajności zastosowań morskich oraz umożliwienia strategicznego konfliktu pomiędzy złożonością a intensyfikacją zarządzania i konserwacji sprzętu oraz osób niepełnosprawnych.

INŻYNIERIA MORSKA. ROBOT. SYSTEMY ROBOTÓW. ROBOTYZACJA. PROGRAM PAŃSTWOWY.

Jako podstawowe, koncepcyjne zagadnienia robotyzacji wyposażenia morskiego (MT) o podstawach naukowych warto rozważyć przede wszystkim zagadnienia wynikające bezpośrednio z przyczyn konieczności robotyzacji. Czyli powody, dla których obiekty MT stają się obiektami realizacji robotów, kompleksów robotycznych (RTC) i systemów. W dalszej części RTK rozumiany jest jako całość robota i jego panelu sterowania, a system robotyczny to całość RTK i jego obiektu nośnego.

Roboty, jak pokazują doświadczenia ich tworzenia i stosowania, wprowadzane są przede wszystkim tam, gdzie praca i czynności życiowe człowieka są utrudnione, niemożliwe lub stwarzają zagrożenie dla życia i zdrowia. Dzieje się tak na przykład w obszarach radioaktywnych lub zanieczyszczenie chemiczne, w warunkach bojowych, podczas badań podwodnych lub kosmicznych, pracy itp.

W odniesieniu do działalności morskiej jest to przede wszystkim:

eksploracja głębin morskich;

praca nurkowa na dużych głębokościach; podwodne prace techniczne; prace ratownicze; akcje poszukiwawczo-ratownicze w niekorzystnych warunkach hydrometeorologicznych (HMC);

ekstrakcja surowców i minerałów na półce.

W odniesieniu do pola wojskowego: obrona minowa i przeciwsabotażowa;

rozpoznanie, poszukiwanie i śledzenie; udział w działaniach wojennych i ich wsparcie.

Tym samym niemal cała gama obiektów: od podwodnego MT (sprzęt do nurkowania, załogowy pojazdy podwodne-OPA, łodzie podwodne- PLPL, technologia zagospodarowania strefy szelfowej oceanu światowego), powierzchniowego (statki, jednostki pływające, łodzie) do pokładowego MT (samolot – samolot) są obiektami robotyzacji, czyli obiektami podlegającymi wprowadzeniu robotów, RTC i systemy

Co więcej, nie tylko pracuj na zewnątrz

Obiekt MT, za burtą, na głębokości (prace nurkowe), ale także bezpośrednio na obiekcie offshore. Oczywiście priorytet robotyzacji powinien być bezpośrednio powiązany z wielkością zagrożenia życia personelu (członków załogi). Ilościowo wielkość ryzyka można mierzyć za pomocą statystycznego lub przewidywanego (obliczonego) prawdopodobieństwa śmierci danej osoby w zależności od rodzaju działalności w roku [rok-1], jak wynika z danych statystycznych i danych literaturowych.

Weźmy pod uwagę trzy poziomy ryzyka przedstawione na rysunku, w zależności od rodzaju działalności i źródła ryzyka według danych. Im większe ryzyko, tym bliżej ten typ działalności człowieka (i odpowiedniego rodzaju technologii) do początku kolejki do robotyzacji. Dotyczy to priorytetowego tworzenia stref robotycznych zarówno na zewnątrz, jak i wewnątrz obiektów MT, stref operacji robotycznych, w celu usunięcia ludzi ze strefy wysokiego ryzyka.

Niech p będzie numerem seryjnym w kolejce do robotyzacji danego (i-tego) obiektu MT, zaś t – odpowiednio prawdopodobieństwem śmierci członków załogi i-tego obiektu MT w ciągu roku. Następnie, aby oszacować priorytet robotyzacji, możemy otrzymać:

n1 =1+|(r); /(1L (1)

gdzie |(t.) jest funkcją skokową wartości ryzyka:

|(t.) = 0, gdzie g. > GNUR =10-3 rok-1;

|(t) = 1 dla tNur > g. > GPDU = 10-4 rok-1;

|(t) = 2 dla tpdu > g, > gppu = 10-6 rok-1;

|(T) = 3, Г1< гппу.

Oceniając wymagany stopień robotyzacji i-tego obiektu MT $1”), należy skupić się przede wszystkim na stopniu redukcji liczebności personelu w obszarze działalności o podwyższonym ryzyku, który zakłada się być proporcjonalna do stopnia przekroczenia t nad gpdl w postaci:

5." = 1 - tPDU t(2)

Ocena udziału personelu z całkowitej początkowej liczby personelu i-tego obiektu wyposażenia morskiego pozostałego po wdrożeniu RTC będzie miała następującą postać:

№b = [(1 - trucizna] (3)

Stopień robotyzacji, czyli stopień wdrożenia RTK w celu zastąpienia personelu/-tego obiektu MT,

można oszacować procentowo w następującej formie:

5. =(F - Nr b)F-1- 100%.

Z (2) wynika oczywiście, że dla t > rНУр ^ 5т > 90,0%. Oznacza to, że prawie cały personel musi zostać usunięty z tego obiektu (z tej strefy) i zastąpiony przez RTK.

Bez wątpienia dominuje zasada zastępowania pracy ludzkiej pracą robotyczną w obszarach wysokiego ryzyka, co potwierdza aktywne wprowadzanie robotów podwodnych – niezamieszkanych pojazdów podwodnych (UV). Nie wyczerpuje to jednak wszystkich potrzeb związanych z wdrażaniem RTK w gospodarce morskiej.

Następnie należy poznać zasady poszerzania funkcjonalności wyposażenia okrętowego, zwiększania efektywności i produktywności pracy poprzez wprowadzenie robotów morskich (MR), RTK i systemów. Tak więc przy wymianie ciężkiego praca nurkowa przykładowo w przypadku inspekcji, inspekcji czy naprawy obiektów pod wodą (na ziemi) za pomocą robota podwodnego rozszerza się funkcjonalność, wzrasta wydajność i produktywność pracy. Zastosowanie autonomicznych niezamieszkanych pojazdów podwodnych (AUV) jako satelitów okrętów podwodnych znacznie rozszerza możliwości bojowe i zwiększa stabilność bojową okrętów podwodnych. Aktywny rozwój i wykorzystanie bezzałogowych łodzi (UC) i statków (BS), a także bezzałogowych statków powietrznych (UAV) za granicą również wskazuje na przyszłość transportu zrobotyzowanego. Rzeczywiście, nawet jeśli wszystkie inne czynniki są niezmienne, ryzyko utraty załogi obiektu MT podczas pracy w skomplikowanych GMU jest wyeliminowane. Ogólnie można mówić o stosunkowo dużej wydajności (przydatności) robotów morskich (UV, BC, BS, UAV) przy stosunkowo niskim koszcie.

Kolejnym zagadnieniem koncepcyjnym w problematyce naukowo uzasadnionej robotyzacji obiektów morskich jest klasyfikacja robotyki morskiej, która nie tylko rejestruje aktualny stan rzeczy i doświadczenia w zakresie rozwoju i stosowania robotów, ale także pozwala przewidzieć główne trendy i obiecujące kierunki dalszego rozwoju w rozwiązywaniu problemów robotyzacji zewnętrznej.

Najbardziej rozsądne podejście do klasyfikacji morskiej robotyki podwodnej

przedstawione w . Przez robotykę morską rozumiemy same roboty, kompleksy i systemy robotyczne. Różnorodność aktów prawnych powstałych na świecie utrudnia ich ścisłą klasyfikację. Najczęściej waga, wymiary, autonomia, sposób ruchu, obecność wyporu, głębokość robocza, schemat rozmieszczenia, cel, cechy funkcjonalne i projektowe, koszt i niektóre inne są wykorzystywane jako cechy klasyfikacyjne morskich RTC (NOV).

Klasyfikacja według cech wagowych i wymiarowych:

microPA (PMA), masa (sucha)< 20 кг, дальность плавания менее 1-2 морских миль, оперативная (рабочая) глубина до 150 м;

mini-PA, waga 20-100 kg, zasięg pływania od 0,5 do 4000 mil morskich, głębokość operacyjna do 2000 m;

mały samochód kempingowy o wadze 100-500 kg. Obecnie PA tej klasy stanowią 15-20% i są szeroko stosowane w rozwiązywaniu różnych problemów na głębokościach do 1500 m;

średni NPA, masa większa niż 500 kg, ale mniejsza niż 2000 kg;

duże pojazdy kempingowe o masie > 2000 kg. Klasyfikacja według cech kształtu konstrukcji nośnej:

klasyczny kształt (cylindryczny, stożkowy i kulisty);

bioniczne (typy pływające i pełzające);

Pod wodą (nurkowanie)

praca _2 -^ 10

Służba w Marynarce Wojennej PLPL -

Rozwój półki

Transport samochodowy

Wędkarstwo

Marynarka wojenna

Klęski żywiołowe -

INDYWIDUALNE RYZYKO ŚMIERCI (g rocznie)

OBSZAR NIEDOPUSZCZALNEGO RYZYKA

OBSZAR NADMIERNEGO RYZYKA

OBSZAR DOPUSZCZALNEGO RYZYKA

Poziomy ryzyka śmierci człowieka (prawdopodobieństwo – g rocznie) w zależności od rodzaju działalności i źródła ryzyka,

oraz przyjętą klasyfikację poziomów ryzyka: PPU – skrajnie znikomy poziom ryzyka; Zdalne sterowanie - niezwykle dopuszczalny poziom ryzyko;

NUR - niedopuszczalny poziom ryzyka

kształt szybowca (samolotu);

z panelem słonecznym na górze korpusu ( płaskie kształty);

pełzające UUV na bazie gąsienicowej.

Klasyfikacja morskich RTK (NPA) ze względu na stopień autonomii. AUV musi spełniać trzy główne warunki autonomii: mechaniczny, energetyczny i informacyjny.

Autonomia mechaniczna zakłada brak jakiegokolwiek połączenia mechanicznego w postaci kabla, kabla lub węża łączącego UAV ze statkiem transportowym lub ze stacją dolną lub bazą nabrzeżną.

Autonomia energetyczna zakłada obecność na pokładzie UAV źródła zasilania w postaci np. akumulatorów, ogniw paliwowych, reaktor jądrowy, silnik spalinowy o zamkniętym cyklu pracy itp.

Autonomia informacyjna UUV zakłada brak wymiany informacji pomiędzy urządzeniem a statkiem transportowym, stacją dolną lub bazą przybrzeżną. W tym przypadku UUV musi posiadać także autonomiczny system nawigacji inercyjnej.

Klasyfikacja morskiego RTK (NLA) zgodnie z zasadą informacyjną dla odpowiedniej generacji NLA.

Autonomiczne morskie RTC VN (AUV) pierwszej generacji działają według z góry ustalonego, sztywnego, niezmiennego programu.

Zdalnie sterowane (RC) UUV pierwszej generacji są sterowane w otwartej pętli. W tych najprostszych urządzeniach polecenia sterujące przesyłane są bezpośrednio do zespołu napędowego bez stosowania automatycznego sprzężenia zwrotnego.

Pojazdy AUV drugiej generacji posiadają rozbudowany system czujników.

Druga generacja DUNPA zakłada obecność automatycznego sprzężenia zwrotnego o współrzędnych stanu obiektu sterującego: wysokości nad dnem, głębokości nurkowania, prędkości, współrzędnych kątowych itp. Te kolejne współrzędne porównywane są w autopilocie z zadanymi, określonymi przez operatora.

Pojazdy AUV trzeciej generacji będą wyposażone w elementy sztuczna inteligencja: umiejętność samodzielnego podejmowania prostych decyzji w ramach całościowego powierzonego im zadania; elementy sztucznego widzenia

z możliwością automatycznego rozpoznawania prostych obrazów; możliwość podstawowego samokształcenia z uzupełnieniem własnej bazy wiedzy.

Urządzenia DUNPA trzeciej generacji są sterowane interaktywnie przez operatora. System kontroli nadzorczej zakłada już pewną hierarchię, składającą się z poziomu wyższego, realizowanego w komputerze statku transportowego, oraz poziomu niższego, realizowanego na pokładzie modułu podwodnego.

W zależności od głębokości nurkowania zwykle uwzględnia się: płytkowodne PTRU o roboczej głębokości zanurzenia do 100 m, RPTU do pracy na półce (300-600 m), urządzenia o średniej głębokości (do 2000 m) oraz PTRU o dużych i ekstremalnych głębokościach (6000 m lub więcej).

W zależności od rodzaju układu napędowego można wyróżnić UUV z tradycyjnym zespołem sterowym, MRV z układem napędowym opartym na zasadach bionicznych oraz szybowce AUV z układem napędowym wykorzystującym zmiany trymu i pływalności.

Nowoczesne systemy robotyczne znajdują zastosowanie w niemal wszystkich obszarach inżynierii podwodnej. Jednak głównym obszarem ich zastosowania było i pozostaje wojsko. W marynarkach wojennych wiodących państw uprzemysłowionych znalazły się już wojskowe bezzałogowe i bezzałogowe statki powietrzne, które mogą stać się wysoce skutecznym i ukrytym elementem systemu środków walki zbrojnej na oceanicznych i morskich teatrach działań wojennych. Ze względu na stosunkowo niski koszt produkcja NPA może być prowadzona na dużą skalę, a ich zastosowanie może być również na dużą skalę.

Jeśli chodzi o tworzenie UAV, UAV i BS do celów wojskowych, wysiłki Stanów Zjednoczonych są szczególnie orientacyjne. Na przykład pojazdy AUV są dołączone do każdego wielofunkcyjnego i rakietowego okrętu podwodnego. Każdej grupie taktycznej okrętów nawodnych przydzielone są dwa takie pojazdy AUV. Rozmieszczenie AUV z okrętami podwodnymi ma odbywać się poprzez wyrzutnie torpedowe, silosy wyrzutni rakiet lub ze specjalnie dla nich wyposażonych miejsc na zewnątrz ciśnieniowego kadłuba okrętu podwodnego. Wykorzystanie bezzałogowych i bezzałogowych statków powietrznych w walce z zagrożeniem minowym okazało się niezwykle obiecujące. Ich zastosowanie doprowadziło do powstania nowej koncepcji „polowania na miny”, obejmującej wykrywanie, klasyfikację, identyfikację i neutralizację (niszczenie) min. Anty-moje

Nowe UUV zdalnie sterowane ze statku pozwalają na skuteczniejsze prowadzenie działań minowych, a także zwiększają głębokość obszarów działań minowych oraz skracają czas identyfikacji i niszczenia. W planach Pentagonu główny nacisk w przyszłych wojnach sieciocentrycznych położony jest na wykorzystanie na szeroką skalę bezzałogowych robotów bojowych samolot i niezamieszkane pojazdy podwodne. Pentagon spodziewa się, że do 2020 roku zrobotyzuje jedną trzecią wszystkich środków bojowych, tworząc w pełni autonomiczne formacje robotyczne i inne formacje.

Rozwój krajowych systemów i kompleksów robotycznych morskich specjalny cel musi być realizowany zgodnie z Doktryną Morską Federacji Rosyjskiej na okres do 2020 roku, z uwzględnieniem wyników analizy trendów w rozwoju światowej robotyki, a także w związku z przejściem gospodarki rosyjskiej do innowacyjną ścieżkę rozwoju.

Uwzględnia to wyniki realizacji federalnego programu celowego „Ocean Światowy”, bieżącą analizę stanu i trendów rozwoju działalności morskiej w Federacji Rosyjskiej i na świecie, a także systematyczne badania nad zagadnienia związane z zapewnieniem bezpieczeństwa narodowego Federacji Rosyjskiej w zakresie badań, zagospodarowania i użytkowania Oceanu Światowego. Skuteczność wdrażania wyników uzyskanych w Federalnym Programie Celowym zależy od powszechnego stosowania technologii podwójnego zastosowania i zasad projektowania modułowego.

Celem rozwoju robotyki morskiej jest zwiększenie efektywności użytkowania systemy specjalne i uzbrojenia Marynarki Wojennej, specjalne systemy wydziałów eksploatujących zasoby morskie, rozszerzające ich funkcjonalność, zapewniające bezpieczeństwo załóg samolotów, NK, okrętów podwodnych, pojazdów podwodnych oraz wykonujących specjalne, podwodne operacje techniczno-ratownicze.

Osiągnięcie celu zapewnia realizacja następujących zasad rozwoju w zakresie projektowania, tworzenia i stosowania robotyki morskiej:

unifikacja i budowa modułowa;

miniaturyzacja i intelektualizacja;

połączenie automatycznego, zautomatyzowanego

kontrola łazienki i grupy;

wsparcie informacyjne do sterowania systemami robotycznymi;

hybrydyzacja w celu integracji heterogenicznych modułów mechatronicznych w ramach kompleksów i systemów;

rozproszona infrastruktura wsparcia w połączeniu z pokładowymi systemami wspomagania informacji dla operacji morskich.

Główne kierunki rozwoju robotyki morskiej powinny zapewnić rozwiązanie szeregu strategicznych problemów o złożoności i nasileniu wyposażenie wojskowe związane z interakcją w układzie człowiek-technologia.

Kierunek wewnętrzny mający na celu zapewnienie robotyzacji nasyconych energią szczelnych przedziałów NK, PL i OPA. Obejmuje to roboty wewnątrzprzedziałowe (w tym mobilne małe urządzenia monitorujące), kompleksy i systemy ostrzegania o wystąpieniu niebezpiecznych (awaryjnych) sytuacji i podejmowania działań w celu ich eliminacji.

Kierownictwo zewnętrzne, mające na celu zapewnienie robotyzacji nurkowań i specjalnych operacji morskich, w tym monitorowanie stanu obiektów potencjalnie niebezpiecznych, a także akcji ratowniczych. Obejmuje to UAV, UPS, MRS, AUV, bezzałogowe pojazdy podwodne (UAV), morskie kompleksy i systemy robotyczne.

Główne cele rozwoju robotyki morskiej mają charakter funkcjonalny, technologiczny, usługowy i organizacyjny.

Obiecujące zadania funkcjonalne robotyki morskiej w ramach działań pokładowych:

monitorowanie stanu mechanizmów i układów, parametrów środowiska wewnątrzprzedziałowego;

przeprowadzanie pewnych niebezpiecznych i szczególnie niebezpieczna praca wewnętrzne i zewnętrzne przedziały i pomieszczenia;

technologiczne i operacji transportowych; zapewnienie wykonywania funkcji załogi podczas bezzałogowej operacji NK, łodzi podwodnej lub statku powietrznego;

ostrzeżenie z wyprzedzeniem sytuacje awaryjne i podjęcie działań mających na celu ich eliminację.

Obiecujące zadania funkcjonalne robotyki morskiej w ramach funkcjonowania na powierzchni obiektu, nad wodą, pod wodą i na dnie:

monitorowanie i utrzymanie NK, PL i OPA (w tym gromadzenie i przekazywanie informacji o stanie OPA);

wykonywanie operacji technologicznych i dostarczanie badania naukowe;

samodzielne wykonywanie rozpoznania, obserwacji i prowadzenia określonych działań bojowych;

rozminowywanie, praca z potencjałem niebezpieczne przedmioty;

pracują w ramach systemów nawigacyjnych i hydrologicznych oraz monitorowanie środowiska.

Główne obiecujące zadania technologiczne w zakresie tworzenia robotyki morskiej:

stworzenie hybrydowego modułowego autonomicznego MRS z operacyjną modyfikacją własnej struktury dla różnych celów funkcjonalnych;

rozwój metod grupowego sterowania robotami i organizacji ich interakcji;

tworzenie systemów telekontroli z wizualizacją wolumetryczną, w tym w czasie rzeczywistym;

zarządzanie SMR z wykorzystaniem technologii informatycznych i sieciowych, w tym autodiagnostyka i samouczenie się;

większa integracja MRS z systemami wysoki poziomłącznie ze środkami dostawy na obszar ich zastosowania oraz kompleksową obsługą eksploatacyjną;

organizacja interfejsu człowiek-maszyna, który zapewnia automatyczne, zautomatyzowane, nadzorcze i grupowe zarządzanie MR.

Główne zadania serwisowe przy obsłudze robotyki morskiej to:

rozwój infrastruktury naziemnej i pokładowej do testowania wsparcia i konserwacji małych statków kosmicznych;

rozwój kompleksów i symulatorów symulacji sytuacyjnej, specjalnego sprzętu i akcesoriów do szkolenia, konserwacji i wsparcia systemów małej skali;

zapewnienie łatwości konserwacji i możliwości recyklingu konstrukcji, urządzeń i systemów urządzeń.

W ramach głównych zadań organizacyjnych i działań związanych z tworzeniem i wdrażaniem robotyki morskiej wskazane jest zapewnienie:

opracowanie kompleksowego programu docelowego (CTP) rozwoju robotyki morskiej (robotyzacja MT);

utworzenie zespołu roboczego w celu uzasadnienia i sformułowania PCC ds. robotyzacji MT, obejmującego planowanie wydarzeń, tworzenie listy zadań konkursowych, badanie, wybór proponowanych projektów i możliwych rozwiązań;

prowadzenie działań w zakresie wsparcia organizacyjnego, kadrowego, kadrowego i materialnego dla testowania i eksploatacji robotyki morskiej we flocie.

Jako wskaźniki i kryteria efektywności rozwoju i wdrażania robotyki morskiej zaleca się rozważenie następujących głównych:

1) stopień zastąpienia personelu obiektu;

2) efektywność militarno-ekonomiczna (kryterium efektywności – koszt);

3) stopień wszechstronności (możliwość podwójnego zastosowania);

4) stopień standaryzacji i unifikacji (kryterium projektowe i technologiczne);

5) stopień zgodności cel funkcjonalny(kryterium doskonałości technicznej, możliwość dalszej modernizacji, modyfikacji, udoskonaleń i integracji z innymi systemami).

Głównym warunkiem opracowania i wdrożenia RTK, systemów i ich elementów jest pomyślne rozwiązanie problemów ekonomicznych i organizacyjnych, przede wszystkim zadań opracowania i wdrożenia zrobotyzowanego centrum sterowania dla inżynierii mechanicznej oraz federalnych programów zamówień RTK.

Jednym z najbardziej złożonych i czasochłonnych procesów w opracowaniu propozycji projektu cyfrowego jest sporządzenie listy prac i mapy technologiczne ich wdrażanie (katalogowanie prac) w celu rozwiązywania problemów wymagających użycia zrobotyzowanych narzędzi. Każda standardowa operacja wykonywana przez Marynarkę Wojenną i inne zainteresowane służby musi zostać przedstawiona w postaci algorytmu lub zestawu standardowych działań lub scenariuszy. Z powstałego zestawu scenariuszy należy wyodrębnić te, w których konieczne jest zastosowanie sprzętu zrobotyzowanego. Wybrane scenariusze (poszczególne operacje) muszą zostać skonsolidowane w jeden aktualizowany rejestr prac z wykorzystaniem sprzętu zrobotyzowanego. Ta lista musi być ściśle struktura hierarchiczna, odbijać-

stopień ważności (priorytet) tych prac, informacja o częstotliwości lub powtarzalności ich realizacji, szacunki kosztów opracowania i wytworzenia sprzętu zrobotyzowanego do ich realizacji. Opracowana lista powinna stać się wstępną informacją do podjęcia późniejszych decyzji dotyczących opracowania niezbędnych narzędzi w ramach PCC.

Znana teza ma znaczenie koncepcyjne: wiele ważnych zadań flotowych można pomyślnie rozwiązać, jeśli skupimy się na grupowym wykorzystaniu współdziałających, stosunkowo niedrogich, przenośnych, niewielkich rozmiarów robotów, które nie wymagają rozwiniętej infrastruktury.

konstrukcji i wysoko wykwalifikowanego personelu serwisowego, zamiast mniejszej liczby dużych, drogich, wymagających specjalnych przewoźników, a zwłaszcza załogowych, podwodnych, nawodnych i lotniczych.

Robotyzacja wyposażenia morskiego ma zatem na celu usunięcie człowieka ze strefy wysokiego ryzyka, zwiększenie funkcjonalności, wydajności i produktywności wyposażenia morskiego, a także rozwiązanie strategicznego konfliktu pomiędzy komplikacją a intensyfikacją procesów kontroli i utrzymania sprzętu i ograniczonych możliwości człowieka.

BIBLIOGRAFIA

1. Aleksandrow, M.N. Bezpieczeństwo człowieka na morzu [Tekst] / M.N. Aleksandrow. -L.: Przemysł stoczniowy, 1983.

2. Shubin, P.K. Problem wprowadzenia technologii bezzałogowych na obiekty offshore [Tekst] / P.K. Shubin // Ekstremalna robotyka. Matko. XIII naukowo-techniczny. konf. -SPb.: Wydawnictwo Państwowego Uniwersytetu Technicznego w Petersburgu, 2003. -P. 139-149.

3. Shubin, P.K. Poprawa bezpieczeństwa energochłonnych obiektów morskich za pomocą robotyki. Rzeczywiste problemy ochrona i bezpieczeństwo [Tekst] / P.K. Shubin // Ekstremalna robotyka. Tr. XIV Wszechrosyjski naukowo-praktyczny konf. -SPb.: Materiały specjalne NPO, 2011. -T. 5. -S. 127-138.

4. Ageev, M.D. Autonomiczne roboty podwodne. Systemy i technologie [Tekst] / M.D. Ageev, L.V. Kiselev, Yu.V. Matwienko [i inni]; Pod. wyd. lekarz medycyny Ageeva. -M.: Nauka, 2005. -398 s.

5. Ageev, M.D. Bezzamieszkane pojazdy podwodne do celów wojskowych: Monografia [Tekst] / M.D. Ageev, Los Angeles Naumov, G.Yu. Illarionov [i inni]; Pod. wyd.

lekarz medycyny Ageeva. -Władywostok: Dalnauka, 2005. -168 s.

6. Alekseev, Yu.K. Stan i perspektywy rozwoju robotyki podwodnej. Część 1 [Tekst] / Yu.K. Aleksiejew, E.V. Makarow, V.F. Filaretow // Mechatronika. -2002. -Nie. 2. -S. 16-26.

7. Illarionov, G.Yu. Zagrożenie z głębin: XXI wiek [Tekst] / G.Yu. Illarionov, K.S. Sidenko, L.Yu. Bocharow. -Chabarowsk: KSUE „Drukarnia Regionalna Chabarowsk”, 2011. -304 s.

8. Baulin, V. Implementacja koncepcji „wojny sieciocentrycznej” w Marynarce Wojennej USA [Tekst] / V. Baulin,

A. Kondratiew // Zagraniczny Przegląd Wojskowy. -2009. -Nie. 6. -S. 61-67.

9. Doktryna morska Federacji Rosyjskiej na okres do 2020 roku (zatwierdzona przez Prezydenta Federacji Rosyjskiej W.W. Putina w dniu 27 lipca 2001 r. nr Pr-1387).

10. Lopota, VA O sposobach rozwiązywania niektórych strategicznych problemów sprzętu wojskowego [Tekst] /

licencjat Lopota, E.I. Jurewicz // Zagadnienia techniki obronnej. Ser. 16. Środki techniczne przeciwdziałać terroryzmowi. -M., 2003. - Wydanie. 9-10. -Z. 7-9.

Trendy rozwojowe XXI wieku: od nowych technologii po innowacyjne siły zbrojne.

W Wielkiej Brytanii preferowane są morskie systemy bezzałogowe. Zdjęcie z międzynarodowego magazynu Jane's NAVY

W 2005 roku Departament Obrony USA pod naciskiem Kongresu znacznie zwiększył wypłaty odszkodowań dla rodzin poległych żołnierzy. I właśnie w tym samym roku odnotowano pierwszy szczyt wydatków na rozwój bezzałogowych statków powietrznych (UAV). Na początku kwietnia 2009 roku Barack Obama uchylił obowiązujący od 18 lat zakaz udziału przedstawicieli funduszy środki masowego przekazu na pogrzebach personelu wojskowego poległego w Iraku i Afganistanie. A już na początku 2010 roku ośrodek WinterGreen Research opublikował raport z badań stanu i perspektyw rozwoju bezzałogowego i zrobotyzowanego sprzętu wojskowego, zawierający prognozę znacznego wzrostu (do 9,8 mld dolarów) rynku tej broni.

Obecnie niemal wszyscy zajmują się rozwojem pojazdów bezzałogowych i robotycznych. kraje rozwinięteświata, ale plany USA są naprawdę imponujące. Pentagon spodziewa się, że do 2010 roku jedna trzecia wszystkich samolotów bojowych, w tym przeznaczonych do uderzeń w głąb terytorium wroga, będzie bezzałogowa, a do 2015 roku jedna trzecia wszystkich naziemnych wozów bojowych będzie również zautomatyzowana. Marzeniem amerykańskiej armii jest stworzenie w pełni autonomicznych formacji robotycznych.

Siły Powietrzne

Jedna z pierwszych wzmianek o zastosowaniu bezzałogowych statków powietrznych w Siłach Powietrznych USA sięga lat 40-tych ubiegłego wieku. Następnie w latach 1946-1948 Siły Powietrzne i Marynarka Wojenna Stanów Zjednoczonych wykorzystywały zdalnie sterowane samoloty B-17 i F-6F do wykonywania tzw. „brudnych” misji – przelotów nad miejscami wybuchów broni nuklearnej w celu gromadzenia danych o sytuacji radioaktywnej w strefa. Pod koniec XX wieku znacznie wzrosła motywacja do zwiększenia wykorzystania systemów i kompleksów bezzałogowych, pozwalających na ograniczenie ewentualnych strat i zwiększenie poufności wykonywania zadań.

Tak więc w latach 1990-1999 Pentagon wydał ponad 3 miliardy dolarów na rozwój i zakup systemów bezzałogowych atak terrorystyczny 11 września 2001 wydatki na systemy bezzałogowe wzrosła kilkukrotnie. Rok finansowy 2003 był pierwszym rokiem w historii Stanów Zjednoczonych, w którym wydatki na UAV przekroczyły 1 miliard dolarów, a w 2005 roku wydatki wzrosły o kolejny 1 miliard dolarów.

Inne kraje starają się dotrzymać kroku Stanom Zjednoczonym. Obecnie w 41 krajach znajduje się ponad 80 typów UAV, same 32 państwa produkują i oferują do sprzedaży ponad 250 modeli UAV różne rodzaje. Według amerykańskich ekspertów produkcja BSP na eksport pozwala nie tylko wesprzeć własny kompleks wojskowo-przemysłowy, obniżyć koszty BSP kupowanych dla naszych sił zbrojnych, ale także zapewnić kompatybilność sprzętu i wyposażenia w interesie operacji międzynarodowych .

Wojska lądowe

Jeśli chodzi o masowe ataki powietrzne i rakietowe mające na celu zniszczenie infrastruktury i sił wroga, w zasadzie były one już praktykowane nie raz, ale gdy w grę wchodzą formacje naziemne, straty wśród personelu mogą już sięgnąć kilku tysięcy ludzi. Podczas I wojny światowej Amerykanie stracili 53 513 osób, podczas II wojny światowej – 405 399 osób, w Korei – 36 916, w Wietnamie – 58 184, w Libanie – 263, na Grenadzie – 19, w pierwszej wojnie w Zatoce Perskiej zginęło 383 amerykańskich żołnierzy w Somalii – 43 osoby. Straty personelu Sił Zbrojnych USA w operacjach prowadzonych w Iraku od dawna przekroczyły 4000 osób, a w Afganistanie – 1000 osób.

Nadzieja znów leży w robotach, których liczba w strefach konfliktów stale rośnie: ze 163 jednostek w 2004 r. do 4000 w 2006 r. Obecnie w Iraku i Afganistanie rozmieszczono już ponad 5000 naziemnych pojazdów robotycznych do różnych celów. Co więcej, o ile na samym początku operacji Iraqi Freedom i Enduring Freedom nastąpił znaczący wzrost liczby bezzałogowych statków powietrznych w siłach lądowych, o tyle obecnie obserwuje się podobny trend w wykorzystaniu naziemnego sprzętu robotycznego.

Pomimo tego, że większość obecnie znajdujących się na służbie robotów naziemnych przeznaczona jest do wyszukiwania i wykrywania min lądowych, min, improwizowanych ładunków wybuchowych oraz ich usuwania, dowództwo wojsk lądowych spodziewa się wkrótce przyjąć do służby pierwsze roboty zdolne samodzielnego omijania przeszkód stacjonarnych i ruchomych oraz wykrywania intruzów w odległości do 300 metrów.

Pierwsze roboty bojowe, System Zdalnego Rozpoznania Broni Specjalnej (SWORDS), weszły już do służby w 3. Dywizji Piechoty. Powstał także prototyp robota zdolnego wykryć snajpera. System o nazwie REDOWL (Robotic Enhanced Detection Outpost With Lasers) składa się z dalmierza laserowego, sprzętu do wykrywania dźwięku, kamer termowizyjnych, odbiornika GPS i czterech autonomicznych kamer wideo. Na podstawie dźwięku wystrzału robot jest w stanie określić lokalizację strzelca z prawdopodobieństwem sięgającym 94%. Cały system waży zaledwie około 3 kg.

Jednak do niedawna główne środki robotyczne opracowywano w ramach programu Future Combat System (FCS), który był część integralna kompleksowy program modernizacji sprzętu i uzbrojenia amerykańskich sił lądowych. Program obejmował opracowanie:

rozpoznawcze urządzenia alarmowe;
autonomiczne systemy rakietowe i rozpoznawczo-uderzeniowe;
bezzałogowe statki powietrzne;
patrolowo-rozpoznawcze, uderzeniowo-szturmowe, przenośne zdalnie sterowane, a także lekkie zdalnie sterowane pojazdy inżynieryjne i wsparcia logistycznego.

Pomimo tego, że program FCS został zamknięty, rozwój innowacyjne środki walka zbrojna, w tym systemy dowodzenia i kontroli oraz łączność, a także większość możliwości robotycznych i bezzałogowych, zostały zachowane w ramach nowego programu modernizacji Zespołu Bojowego Brygady. Pod koniec lutego podpisano kontrakt o wartości 138 miliardów dolarów z Boeing Corporation na opracowanie partii próbek eksperymentalnych.

Rozwój naziemnych systemów i kompleksów robotycznych postępuje pełną parą także w innych krajach. Aby to osiągnąć np. w Kanadzie, Niemczech czy Australii główny nacisk położony jest na tworzenie złożonych zintegrowanych systemów rozpoznania, systemów dowodzenia i kontroli, nowych platform, elementów sztucznej inteligencji oraz poprawę ergonomii interfejsów człowiek-maszyna. Francja intensyfikuje wysiłki w zakresie rozwoju systemów organizacji współdziałania, środków zniszczenia, zwiększania autonomii, Wielka Brytania rozwija specjalne systemy nawigacji, zwiększania mobilności systemów naziemnych itp.

Siły morskie

Siły morskie również nie pozostały niezauważone, wykorzystanie niezamieszkanych pojazdów morskich rozpoczęło się zaraz po drugiej wojnie światowej. W 1946 roku, podczas operacji na atolu Bikini, zdalnie sterowane łodzie pobierały próbki wody natychmiast po testach nuklearnych. Pod koniec lat 60. siedmiometrowe łodzie wyposażone w ośmiocylindrowy silnik zostały wyposażone w urządzenia do zdalnego sterowania umożliwiające zamiatanie min. Część z tych łodzi przydzielono do 113. dywizji trałowców stacjonującej w porcie Nha Be w południowym Sajgonie.

Później, w styczniu i lutym 1997 r., RMOP (Remote Minehunting Operational Prototype) wziął udział w dwunastodniowych ćwiczeniach przeciwminowych w Zatoce Perskiej. W 2003 roku podczas operacji Iraqi Freedom do rozwiązania różnych problemów wykorzystano niezamieszkane pojazdy podwodne, a później, w ramach programu Departamentu Obrony USA mającego na celu wykazanie możliwości technicznych obiecującej broni i sprzętu w tej samej Zatoce Perskiej, przeprowadzono eksperymenty na wspólne wykorzystanie pojazdu SPARTAN i krążownika URO „Gettysburg” do rozpoznania.

Obecnie do głównych zadań niezamieszkanych pojazdów morskich należy:

akcja min na obszarach działania grup uderzeniowych lotniskowców (ACG), portach, bazach morskich itp. Powierzchnia takiego obszaru może wahać się od 180 do 1800 metrów kwadratowych. km;
obrony przeciw okrętom podwodnym, w tym zadania monitorowania wyjść z portów i baz, zapewnienia ochrony lotniskowców i grup uderzeniowych w rejonach rozmieszczenia, a także podczas przejść do innych obszarów.
Przy rozwiązywaniu zadań obrony przeciw okrętom podwodnym sześć autonomicznych pojazdów morskich jest w stanie zapewnić bezpieczne rozmieszczenie AUG działającego na obszarze 36x54 km. Jednocześnie uzbrojenie stacji hydroakustycznych o zasięgu 9 km zapewnia 18-kilometrową strefę buforową wokół rozmieszczonego AUG;
zapewnienie bezpieczeństwa morskiego, w tym ochrona baz morskich i związanej z nimi infrastruktury przed wszelkimi możliwymi zagrożeniami, w tym groźbą ataku terrorystycznego;
udział w operacjach morskich;
wspieranie działań sił operacji specjalnych (SSO);
wojna elektroniczna itp.

Aby rozwiązać wszystkie problemy, można zastosować różnego rodzaju zdalnie sterowane, półautonomiczne lub autonomiczne morskie pojazdy nawodne. Oprócz stopnia autonomii Marynarka Wojenna Stanów Zjednoczonych stosuje klasyfikację opartą na wielkości i cechach zastosowania, co umożliwia usystematyzowanie wszystkich rozwijanych zasobów w cztery klasy:

Klasa X to mały (do 3 metrów) niezamieszkany pojazd morski przeznaczony do obsługi operacji MTR i izolowania obszaru. Takie urządzenie jest w stanie prowadzić rozpoznanie w celu wsparcia działań grupy morskiej i może być wystrzeliwane nawet z 11 metrów pontony ze sztywną ramą;

Klasa portowa – urządzenia tej klasy opracowano na bazie standardowej 7-metrowej łodzi ze sztywną ramą i przeznaczone są do wykonywania zadań ochrony morskiej i rozpoznania, ponadto urządzenie może być wyposażone w różne środki śmiercionośne i nieśmiercionośne . Prędkość przekracza 35 węzłów, a wytrzymałość wynosi 12 godzin;

Klasa Snorkeler to 7-metrowy pojazd półpodwodny przeznaczony do zwalczania min, operacji przeciw okrętom podwodnym i wspierania sił specjalnych Marynarki Wojennej. Prędkość urządzenia sięga 15 węzłów, autonomia – 24 godziny;

Fleet Class to 11-metrowy pojazd o sztywnym kadłubie, przeznaczony do zwalczania min, zwalczania okrętów podwodnych i operacji morskich. Prędkość urządzenia waha się od 32 do 35 węzłów, autonomia – 48 godzin.

Bezzamieszkane pojazdy podwodne są również podzielone na cztery klasy (patrz tabela).

Sama potrzeba opracowania i przyjęcia niezamieszkanych pojazdów morskich dla Marynarki Wojennej Stanów Zjednoczonych jest określona w szeregu oficjalnych dokumentów, zarówno samej Marynarki Wojennej, jak i sił zbrojnych jako całości. Są to „Sea Power 21” (Sea Power 21, 2002), „Kompleksowy przegląd stanu i perspektyw rozwoju Sił Zbrojnych USA” (Czteroletni Przegląd Obrony, 2006), „Narodowa Strategia Bezpieczeństwa Morskiego” (2005). , „Narodowa strategia wojskowa” (Narodowa strategia obrony Stanów Zjednoczonych, 2005) itp.

Rozwiązania technologiczne

Bezzałogowy statek powietrzny, podobnie jak inna robotyka, stał się możliwy dzięki szeregowi rozwiązań technicznych związanych z pojawieniem się autopilota, inercyjnego systemu nawigacji i wielu innym. Jednocześnie kluczowymi technologiami, które pozwalają zrekompensować nieobecność pilota w kokpicie i faktycznie umożliwiają bezzałogowym latanie, są technologie tworzenia technologii mikroprocesorowej i narzędzi komunikacyjnych. Obydwa rodzaje technologii wywodzą się ze sfery cywilnej – przemysłu komputerowego, co umożliwiło zastosowanie nowoczesnych mikroprocesorów, systemów komunikacji bezprzewodowej i transmisji danych, a także specjalnych metod kompresji i ochrony informacji dla UAV. Posiadanie takich technologii jest kluczem do sukcesu w zapewnieniu wymaganego stopnia autonomiczności nie tylko BSP, ale także naziemnych pojazdów robotycznych i autonomicznych pojazdów morskich.

Stosując dość przejrzystą klasyfikację zaproponowaną przez Uniwersytet Oksfordzki, możemy usystematyzować „zdolności” obiecujących robotów na cztery klasy (pokolenia):

Szybkość procesorów robotów uniwersalnych pierwszej generacji wynosi trzy miliardy instrukcji na sekundę (MIPS) i odpowiada poziomowi jaszczurki. Głównymi cechami takich robotów jest możliwość przyjęcia i wykonania tylko jednego zadania, które jest z góry zaprogramowane;
cechą robotów drugiej generacji (na poziomie myszy) jest zachowanie adaptacyjne, czyli uczenie się bezpośrednio w procesie wykonywania zadań;
Wydajność procesorów robotycznych trzeciej generacji osiągnie już 10 milionów MIPS, co odpowiada poziomowi małpy. Osobliwością takich robotów jest to, że aby otrzymać zadanie i nauczyć się, wymagana jest jedynie demonstracja lub wyjaśnienie;
Roboty czwartej generacji będą musiały odpowiadać poziomowi człowieka, czyli zdolnego do myślenia i podejmowania samodzielnych decyzji.

Istnieje również bardziej złożone, 10-stopniowe podejście do klasyfikacji stopnia autonomii UAV. Pomimo szeregu różnic, kryterium MIPS pozostaje wspólne w prezentowanych podejściach, za pomocą których w istocie dokonuje się klasyfikacji.

Obecny stan mikroelektroniki w krajach rozwiniętych pozwala już na wykorzystanie UAV do wykonywania pełnoprawnych zadań przy minimalnym udziale człowieka. Jednak ostatecznym celem jest całkowite zastąpienie pilota jego wirtualną kopią o tych samych możliwościach w zakresie szybkości podejmowania decyzji, pojemności pamięci i prawidłowego algorytmu działania.

Amerykańscy eksperci uważają, że jeśli spróbujesz porównać możliwości człowieka z możliwościami komputera, to taki komputer powinien wyprodukować 100 bilionów. operacji na sekundę i mają wystarczającą ilość pamięci RAM. Obecnie możliwości technologii mikroprocesorowej są 10 razy mniejsze. I dopiero do 2015 roku kraje rozwinięte będą w stanie osiągnąć wymagany poziom. W tym przypadku istotna jest miniaturyzacja opracowywanych procesorów.

Dzisiaj minimalne wymiary procesory oparte na półprzewodnikach krzemowych są ograniczone technologią produkcji opartą na litografii ultrafioletowej. Według raportu Sekretarza Obrony USA te maksymalne rozmiary wynoszące 0,1 mikrona zostaną osiągnięte do lat 2015–2020.

Jednocześnie alternatywą dla litografii ultrafioletowej może być wykorzystanie technologii optycznych, biochemicznych i kwantowych do tworzenia przełączników i procesorów molekularnych. Ich zdaniem procesory opracowane metodami interferencji kwantowej mogą tysiące razy zwiększyć prędkość obliczeń, a nanotechnologia miliony razy.

Poważną uwagę poświęca się również obiecującym środkom komunikacji i transmisji danych, które w rzeczywistości są kluczowymi elementami skutecznego wykorzystania środków bezzałogowych i robotycznych. A to z kolei jest integralnym warunkiem skutecznej reformy Sił Zbrojnych dowolnego kraju i jej wdrożenia rewolucja technologiczna w sprawach wojskowych.

Plany armii amerykańskiej dotyczące wdrożenia robotyki są ambitne. Co więcej, najodważniejsi przedstawiciele Pentagonu śpią i patrzą, jak całe stada robotów będą prowadzić wojny, eksportując amerykańską „demokrację” w dowolne miejsce na świecie, podczas gdy sami Amerykanie będą siedzieć cicho w domu. Oczywiście roboty już rozwiązują najbardziej niebezpieczne zadania i postęp techniczny nie stoi w miejscu. Jednak jest jeszcze bardzo wcześnie, aby mówić o możliwości stworzenia w pełni zrobotyzowanych formacji bojowych zdolnych do samodzielnego prowadzenia działań bojowych.

Niemniej jednak, aby rozwiązać pojawiające się problemy, stosuje się najnowocześniejsze technologie tworzenia:

transgeniczne biopolimery stosowane w opracowywaniu ultralekkich, ultrawytrzymałych, elastycznych materiałów o zwiększonych właściwościach niewidzialności do korpusów UAV i innego sprzętu robotycznego;
nanorurki węglowe stosowane w układach elektronicznych UAV. Ponadto powłoki wykonane z nanocząstek polimerów przewodzących prąd elektryczny umożliwiają wykorzystanie ich do opracowania dynamicznego systemu kamuflażu dla robotyki i innych środków walki zbrojnej;
układy mikroelektromechaniczne łączące elementy mikroelektroniczne i mikromechaniczne;
silniki wodorowe w celu zmniejszenia hałasu robotyki;
„inteligentne materiały”, które pod wpływem czynników zewnętrznych zmieniają swój kształt (lub pełnią określoną funkcję). Na przykład w przypadku bezzałogowych statków powietrznych Biuro Programów Badań i Nauki DARPA eksperymentuje z opracowaniem koncepcji skrzydła o zmiennym locie, która znacznie zmniejszyłaby masę UAV poprzez wyeliminowanie stosowania podnośników hydraulicznych i pomp obecnie instalowanych na załogowych statkach powietrznych ;
nanocząstki magnetyczne, które mogą stanowić skok w rozwoju urządzeń do przechowywania informacji, znacząco rozszerzając „mózgi” systemów robotycznych i bezzałogowych. Potencjał technologii, osiągnięty dzięki zastosowaniu specjalnych nanocząstek o wielkości 10–20 nanometrów, wynosi 400 gigabitów na centymetr kwadratowy.

Pomimo obecnej nieatrakcyjności ekonomicznej wielu projektów i badań, przywódcy wojskowi wiodących obcych krajów prowadzą ukierunkowaną, długoterminową politykę w zakresie rozwoju obiecujących robotycznych i bezzałogowych środków walki zbrojnej, mając nadzieję nie tylko na zachowanie personelu, umożliwienie prowadzenie wszystkich misji bojowych i wsparcia bezpieczniejsze, ale iw przyszłości rozwijać innowacyjne i Skuteczne środki zapewnienie bezpieczeństwa narodowego, zwalczanie terroryzmu i zagrożeń nieregularnych oraz skuteczne prowadzenie bieżących i przyszłych działań.

Podwodne roboty bojowe i pojazdy do przenoszenia broni nuklearnej

Wraz z pojawieniem się bezzałogowych statków powietrznych rozpoznania powietrznego zaczęły się rozwijać bezzałogowe systemy uderzeniowe. Tą samą drogą podąża rozwój autonomicznych podwodnych systemów robotów, stacji i torped.

Ekspert wojskowy Dmitrij Litowkin powiedział, że Ministerstwo Obrony aktywnie wdraża: „Roboty morskie są wprowadzane do żołnierzy wraz z robotami naziemnymi i powietrznymi. Teraz główne zadanie pojazdy podwodne polegają na rozpoznaniu, przekazywaniu sygnału do uderzenia w zidentyfikowane cele.”

Centralne Biuro Projektowe „Rubin” opracowało projekt koncepcyjny kompleksu robotycznego „Surrogat” dla rosyjskiej marynarki wojennej, podaje TASS. Jak powiedziano Dyrektor generalny Centralne Biuro Projektowe „Rubin” Igor Wilnit, długość „bez załogi” łodzi wynosi 17 metrów, a wyporność około 40 ton. Stosunkowo duże rozmiary i możliwość przenoszenia holowanych anten do różnych celów pozwolą realistycznie odtworzyć pola fizyczne łodzi podwodnej, symulując w ten sposób obecność prawdziwego UAV. Nowe urządzenie zapewnia także funkcje mapowania terenu i rozpoznania.

Nowe urządzenie obniży koszty ćwiczeń Marynarki Wojennej z bojowymi okrętami podwodnymi, a także umożliwi skuteczniejsze prowadzenie działań dezinformacyjnych wobec potencjalnego wroga. Zakłada się, że urządzenie będzie w stanie pokonać dystans 600 mil (1,1 tys. km) z prędkością 5 węzłów (9 km/h). Modułowa konstrukcja drona pozwoli na zmianę jego funkcjonalności: „Surrogate” będzie w stanie imitować zarówno nieatomową, jak i atomową łódź podwodną. Maksymalna prędkość Robot musi przekraczać prędkość 24 węzłów (44 km/h), a maksymalna głębokość nurkowania wyniesie 600 metrów. Marynarka Wojenna planuje zakup takiego sprzętu w dużych ilościach.

„Surrogat” kontynuuje linię robotów, wśród których dobrze sprawdził się produkt „Klawesyn”.

Aparat klawesynowy w różnych modyfikacjach służy w Marynarce Wojennej od ponad pięciu lat i służy do celów badawczo-rozpoznawczych, w tym do badania i kartowania dna morskiego oraz poszukiwania zatopionych obiektów.

Ten kompleks wygląda jak torpeda. Długość Harpsichord-1R wynosi 5,8 metra, jego masa w powietrzu 2,5 tony, a głębokość nurkowania 6 tysięcy metrów. Baterie robota pozwalają na pokonanie dystansu nawet do 300 kilometrów bez użycia dodatkowych zasobów, a przy wykorzystaniu opcjonalnych źródeł zasilania kilkukrotnie zwiększają ten dystans.

W nadchodzących miesiącach zakończą się testy robota Harpsichord-2R-PM, który jest znacznie mocniejszy od poprzedniego modelu (długość – 6,5 m, masa – 3,7 tony). Jednym ze szczegółowych celów produktu jest zapewnienie kontroli nad wodami Oceanu Arktycznego, gdzie średnia głębokość wynosi 1,2 tys. metrów.

Robot dron „Juno”. Zdjęcie Centralnego Szpitala Klinicznego "Rubin"

Lekki model linii Central Design Bureau Rubin to robot-dron Juno o głębokości nurkowania do 1 tys. metrów i zasięgu 50-60 kilometrów. „Juno” przeznaczona jest do rozpoznania operacyjnego w strefie morskiej najbliższej okrętu, dlatego jest znacznie bardziej kompaktowa i lżejsza (długość – 2,9 m, masa – 82 kg).

„Niezwykle ważne jest monitorowanie stanu dna morskiego”

– mówi członek korespondent Rosyjskiej Akademii Nauk o Rakietach i Artylerii Konstantin Siwkow. Według niego urządzenia hydroakustyczne podlegają zakłóceniom i nie zawsze dokładnie odzwierciedlają zmiany w topografii dna morskiego. Może to spowodować problemy w ruchu statków lub uszkodzenia. Sivkov jest przekonany, że autonomiczny kompleksy morskie pozwoli Ci rozwiązać szeroki zakres problemów. „Zwłaszcza na obszarach stanowiących zagrożenie dla naszych sił, w strefach obrony przeciw okrętom podwodnym wroga” – dodał analityk.

Jeśli Stany Zjednoczone są liderem w dziedzinie bezzałogowych statków powietrznych, to Rosja jest liderem w produkcji podwodnych dronów

Bardzo bezbronna partia Współczesna doktryna wojskowa USA to obrona wybrzeża. W przeciwieństwie do Rosji Stany Zjednoczone są bardzo bezbronne właśnie ze strony oceanu. Wykorzystanie podwodnego świata pozwala stworzyć skuteczne środki powstrzymujące wygórowane ambicje.

Ogólna koncepcja jest taka. Grupy robotycznych dronów „Surrogat”, „Shilo”, „Harpsichord” i „Juno”, wystrzeliwane zarówno z okrętów Marynarki Wojennej, jak i ze statków handlowych, tankowców, jachtów, łodzi itp., zachwycą członków NATO. Takie roboty mogą pracować autonomicznie w trybie cichym lub w grupach, rozwiązując problemy w interakcji, jako pojedynczy kompleks ze scentralizowanym systemem analizy i wymiany informacji. Stado 5-15 takich robotów, działające w pobliżu baz morskich potencjalnego wroga, jest w stanie zdezorientować system obronny, paraliżować obronę wybrzeża i stworzyć warunki do gwarantowanego wykorzystania produktów.

Wszyscy pamiętamy niedawny „wyciek” poprzez reportaż telewizyjny NTV i Channel One informacji o „wielofunkcyjnym systemie Ocean „Status-6”. Sfilmowany od tyłu przez kamerę telewizyjną uczestnik spotkania w mundurze wojskowym trzymał dokument zawierający rysunki obiektu przypominającego torpedę lub autonomiczny niezamieszkany pojazd podwodny.

Tekst dokumentu był wyraźnie widoczny:

„Zniszczenie ważnych obiektów gospodarczych wroga w strefie przybrzeżnej i spowodowanie gwarantowanych niedopuszczalnych szkód na terytorium kraju poprzez utworzenie stref rozległego skażenia radioaktywnego, przez długi czas nienadających się do prowadzenia w tych strefach działalności wojskowej, gospodarczej i innej”.

Pytanie, które niepokoi analityków NATO, brzmi: „a co, jeśli Rosjanie mają już niezamieszkanego robota dostarczającego bombę atomową?”

Należy zauważyć, że niektóre schematy działania robotów podwodnych były już dawno testowane u wybrzeży Europy. Odnosi się to do rozwoju trzech biur projektowych - Rubin, Malachite i TsKB-16. To na nich po roku 2020 spadnie cały ciężar odpowiedzialności za stworzenie strategicznej broni podwodnej piątej generacji.

Wcześniej Rubin ogłosił plany stworzenia linii modułowych pojazdów podwodnych. Projektanci zamierzają opracować roboty do celów wojskowych i cywilnych różnych klas (małych, średnich i ciężkich), które będą wykonywać zadania pod wodą i na powierzchni morza. Działania te skupiają się zarówno na potrzebach Ministerstwa Obrony Narodowej, jak i rosyjskich spółek wydobywczych działających w regionie Arktyki.

Podwodny wybuch nuklearny w Zatoce Czernajskiej, Nowa Ziemia

Pentagon wyraził już zaniepokojenie rosyjskim rozwojem podwodnych dronów, które mogą przenosić dziesiątki megaton głowic bojowych.

O prowadzeniu takich badań zapowiedział dyrektor generalny Centralnego Instytutu Badawczego „Kurs” Lew Klyachko. Jak wynika z publikacji, amerykańscy eksperci nadali rosyjskiemu rozwojowi kryptonim „Kanion”.

Projekt ten, zdaniem The Washington Free Beacon, wpisuje się w modernizację strategiczną siły nuklearne Rosja. „Ten podwodny dron będzie miał wysoka prędkość i będzie mógł podróżować na duże odległości. Jak podaje publikacja, „Kanion” dzięki swoim właściwościom będzie w stanie atakować kluczowe bazy amerykańskich okrętów podwodnych.

Analityk marynarki wojennej Norman Polmar uważa, że Kanion może bazować na radzieckiej torpedie nuklearnej T-15, o której napisał wcześniej w jednej ze swoich książek. „ flota rosyjska i jej poprzedniczka, Marynarka Wojenna ZSRR, byli innowatorami w dziedzinie systemów i uzbrojenia podwodnego” – zauważył Polmar.

Umieszczenie stacjonarnych podwodnych systemów rakietowych na dużych głębokościach sprawia, że lotniskowce i całe eskadry okrętów są wygodnym, praktycznie niechronionym celem.

Jakie wymagania mają marynarki wojenne NATO wobec budowy łodzi nowej generacji? Jest to wzrost niewidzialności, wzrost prędkości przy maksymalnie niskim poziomie hałasu, poprawa komunikacji i kontroli, a także zwiększenie głębokości zanurzenia. Wszystko jak zwykle.

Rozwój rosyjskiej floty okrętów podwodnych polega na odrzuceniu tradycyjnej doktryny i wyposażeniu Marynarki Wojennej w roboty wykluczające bezpośrednie zderzenie z okrętami wroga. Oświadczenie Naczelnego Dowódcy Marynarki Wojennej Rosji nie pozostawia co do tego wątpliwości.

„Jesteśmy świadomi i rozumiemy, że zwiększenie zdolności bojowych wielozadaniowych nuklearnych i niejądrowych okrętów podwodnych zostanie osiągnięte poprzez integrację z ich uzbrojeniem obiecujących systemów robotycznych” – powiedział admirał Wiktor Chirkow.

Mówimy o budowie okrętów podwodnych nowej generacji w oparciu o zunifikowane modułowe platformy podwodne. Centralny Dział projektowy technologia morska (TsKB MT) Rubin, na którego czele stoi obecnie Igor Wilnit, towarzyszy projektom 955 Borey (generalny projektant Siergiej Sukhanov) i 677 Łada (generalny projektant Jurij Kormilitsin). Jednocześnie, zdaniem projektantów UAV, termin „łodzie podwodne” może przejść do historii.

Przewiduje się stworzenie wielozadaniowych platform bojowych zdolnych zamienić się w strategiczne i odwrotnie, dla których konieczna będzie jedynie instalacja odpowiedniego modułu („Status” lub „Status-T”, systemy rakietowe, moduły technologii kwantowej, autonomiczne kompleksy rozpoznawcze itp.). Zadaniem na najbliższą przyszłość jest stworzenie linii podwodnych robotów bojowych w oparciu o projekty biur projektowych Rubin i Malachite oraz powołanie produkcja seryjna moduły oparte na opracowaniach TsKB-16.

2018-03-02T19:29:21+05:00 Aleks ZarubinObrona Ojczyznyobrona, Rosja, USA, broń nuklearnaPodwodne roboty bojowe i pojazdy do przenoszenia broni nuklearnej Wraz z pojawieniem się bezzałogowych statków powietrznych rozpoznania powietrznego zaczął się rozwijać bezzałogowy system uderzeniowy. Tą samą drogą podąża rozwój autonomicznych podwodnych systemów robotów, stacji i torped. Ekspert wojskowy Dmitrij Litovkin powiedział, że Ministerstwo Obrony aktywnie wprowadza roboty i kompleksy bezzałogowego sterowania zastosowanie bojowe: „Do wojska wprowadzane są roboty morskie wraz z robotami lądowymi i powietrznymi. Teraz...Aleks Zarubin Aleks Zarubin [e-mail chroniony] Autor W środku Rosji

Znaczenie tworzenia robotycznych morskich obiektów mobilnych (MMO) wynika z potrzeby

monitoring środowiskowy zasobów wodnych;
kartografia morskich i rzecznych kanałów żeglugowych, portów, zatok, potoków;
zwiększenie poziomu kontroli obszarów morskich;
zwiększenie efektywności zagospodarowania zasobów w obszarach trudno dostępnych (Arktyka i Daleki Wschód);
zwiększenie intelektualizacji transportu morskiego;
zwiększenie konkurencyjności krajowego przemysłu stoczniowego i zmniejszenie uzależnienia od technologii zagranicznych.

Główne obszary badań i produkty

Opracowanie systemów inteligentnego planowania ruchu i adaptacyjnego sterowania autonomicznymi, niezamieszkanymi pojazdami podwodnymi
Rozwój systemów inteligentnego planowania ruchu i adaptacyjnego sterowania autonomicznymi statkami bezzałogowymi
Rozwój systemów matematycznego i półnaturalnego modelowania morskich obiektów ruchomych (MPO)
Rozwój kompleksów szkoleniowych dla operatorów autonomicznych morskich obiektów mobilnych

Sugerowane metody i podejścia do rozwiązywania problemów

Metoda konstruowania nieliniowych, wielokrotnie spójnych modeli matematycznych z wyznaczaniem charakterystyk hydrodynamicznych
Metoda sterowania położeniem i trajektorią konstrukcji autopilotów
Metody integracji danych nawigacyjnych w celu poprawy dokładności wyznaczania współrzędnych
Teoria syntezy obserwatorów nieliniowych do szacowania niepewnych sił zewnętrznych i nieznanych parametrów MPO
Metoda konstruowania inteligentnych planerów ruchu pozwalających omijać przeszkody stacjonarne i ruchome
Sposób wykorzystania niestabilnych trybów pracy układu sterowania do omijania przeszkód przy jednoczesnej minimalizacji wymagań wobec podukładu czujnikowego oprogramowania i kosztów obliczeniowych

Proponowane systemy automatycznego sterowania morskimi obiektami ruchomymi

Jak pokazuje recenzja istniejących systemów Zarządzanie MPO, nowoczesne podejścia do konstrukcji układów zapewniają zadaną jakość sterowania w wąskim zakresie od danego trybu jazdy. W sytuacji, gdy aktualna prędkość otoczenie zewnętrzne przekracza lub jest porównywalna z prędkością MPO, nie są spełnione warunki podziału ruchu powiązanego na osobne kanały, a kąty znoszenia nie mogą być uznane za małe. W takich przypadkach konieczne jest zaplanowanie i wdrożenie trajektorii MPO, biorąc pod uwagę wielostronność ruchu, wykorzystując zewnętrzne niekontrolowane przepływy. Jeżeli jakiekolwiek zaburzenie (na przykład silny prąd, którego nie można w pełni skompensować ze względu na ograniczenia energetyczne) wprowadza MPO w obszar „dużych” odchyleń, może to prowadzić do naruszenia stabilności, a w konsekwencji do W związku z tym istotny jest problem opracowania metod sterowania pozycją i trajektorią morskich systemów robotycznych w ekstremalnych trybach i warunkach a priori niepewności środowiskowej.

Przy opracowywaniu systemów sterowania MPO konieczne jest wykonanie następujących etapów projektowania:

1. Budowa modelu matematycznego

2. Synteza autopilota

3. Implementacja sprzętu i oprogramowania

Etapy projektowania układów sterowania morskich obiektów ruchomych

Budowa modelu matematycznego

Zanurzalny układ współrzędnych

Układ współrzędnych pojazdu nawodnego typu katamaran

Aby opracować skuteczny system sterowania jego ruchem w trybie podwodnym, niezbędny jest odpowiedni model matematyczny ruchu MPO. Szczególne znaczenie ma adekwatność modelu matematycznego przy realizacji wskazanych ruchów MPO jako pojazdu niezamieszkanego. Prawidłowa konstrukcja modelu matematycznego MPO w dużej mierze decyduje o jakości projektu układu sterowania ruchem MPO, a przede wszystkim o adekwatności wyników obliczeń do rzeczywistych właściwości opracowywanego układu sterowania.

Synteza autopilota i algorytmów działania

Oryginalny opatentowany algorytm sterowania zapewnia tworzenie działań sterujących na elementach wykonawczych MPO w celu realizacji następujących zadań:

stabilizacja w danym punkcie w przestrzeni współrzędnych bazowych oraz, w razie potrzeby, z pożądanymi wartościami kątów orientacji;
ruch po zadanych trajektoriach ze stałą prędkością V i zadaną orientacją;
poruszanie się do danego punktu po określonej trajektorii, z określoną orientacją i bez dodatkowych wymagań dotyczących prędkości itp.

Uproszczona struktura autopilota

Wdrażanie oprogramowania i sprzętu

Oferujemy kompleks oprogramowania i sprzętu, który implementuje algorytmy sterowania, planowania, nawigacji i interakcji sprzętu, i obejmuje:

komputer pokładowy

naziemne lub mobilne centrum kontroli

system nawigacyjny

podsystem sensorowy, w tym techniczny system wizyjny

Aby przetestować programowo-algorytmiczną część systemu sterowania MPO, opracowywany jest kompleks oprogramowania i symulacji. Funkcjonalność proponowanego kompleksu pozwala na symulację środowiska zewnętrznego, czujników, systemu nawigacji i systemu wizji technicznej, a także ustawienie błędu.

Po przetestowaniu algorytmów sterujących i zaimplementowaniu ich na komputerze pokładowym dokonujemy weryfikacji oprogramowania wykorzystując modelowanie półnaturalne

Zrealizowane projekty

B+R „Opracowanie zintegrowanego kompleksu nawigacji i sterowania ruchem autonomicznych, niezamieszkanych pojazdów podwodnych”, 2010, OKB OT RAS
Praca badawcza „Opracowanie zintegrowanego systemu sterowania i nawigacji autonomicznych, niezamieszkałych pojazdów podwodnych do rozwiązywania problemów prowadzenia działań rozpoznawczych, patrolowych i poszukiwawczo-ratowniczych”, 2012 SFU
Praca badawcza „Opracowanie inteligentnego systemu sterowania ruchem autonomicznych niezamieszkanych pojazdów podwodnych”, 2012-2013, IPMT FEB RAS
Prace badawczo-rozwojowe „Opracowanie systemu sterowania dla standardowych platform AUV” 2012 - 2014, „Centralny Instytut Badawczy „Kurs”
B+R „Rozwój projekt techniczny szereg obiecujących standardowych platform AUV”, 2012 - 2014, „Centralny Instytut Badawczy „Kurs”
Praca badawcza „Opracowanie autonomicznego systemu robotycznego opartego na ministatku powierzchniowym”, 2013, SFU
Praca badawcza „Opracowanie metody syntezy analitycznej optymalnych wielopołączonych nieliniowych systemów sterowania”, 2010 – 2012, grant Rosyjskiej Fundacji Badań Podstawowych.
Praca badawcza „Opracowanie podstaw teoretycznych konstrukcji i badania układów sterowania obiektami ruchomymi pracującymi w apriorycznych środowiskach nieformalnych z wykorzystaniem modów niestabilnych”, 2010 – 2012, grant RFBR.
Praca badawcza „Teoria i metody sterowania pozycyjno-trajektoricznego morskich systemów robotycznych w ekstremalnych trybach i warunkach niepewności środowiskowej” (nr 114041540005). 2014-2016
RFBR 16-08-00013 Opracowanie metody dwupętlowej adaptacji systemów sterowania położeniem i trajektorią z wykorzystaniem solidnych obserwatorów zakłóceń i modeli referencyjnych. 2016-2018
Prace badawczo-rozwojowe „Opracowanie łodzi bez załogi do monitorowania środowiska Morza Azwskiego”

Projekt opracowania autonomicznej mini-łódki

Projekt opracowania systemu automatycznego sterowania dla typowych platform AUV

Inicjatywa projektu mającego na celu opracowanie inteligentnego systemu sterowania łodzią nawodną

Patenty

Dodatkowe materiały

Publikacje

Pshikhopov V.Kh., Miedwiediew M.Yu. Sterowanie poruszającymi się obiektami. – M.: NAUKA, 2011 – 350 s.
Pshikhopov V.Kh. itd. Organizacja strukturalna automatyczne systemy sterowania pojazdami podwodnymi dla apriorycznych środowisk niesformalizowanych // Systemy informacyjno-pomiarowe i sterujące. M.: Inżynieria radiowa. 2006.- nr 1-3- T4 - s. 73-78.
Pshikhopov V.Kh., Miedwiediew M.Yu. Sterowanie adaptacyjne obiektami nieliniowymi jednej klasy z zapewnieniem maksymalnego stopnia stabilności. Nauka techniczna. Wydanie tematyczne „Zaawansowane systemy i problemy zarządzania”. – Taganrog: TTI SFU.- 2012.-№3(116) – P.180-186
Gurenko B.V. Budowa i badania modelu matematycznego pojazdu podwodnego // Specjalna sprawa czasopismo „Problemy techniki obronnej. Seria 9", 2010 - s. 35-38.
Pshikhopov V.Kh., Sukonki S.Ya., Naguchev D.Sh., Strakovich V.V., Medvedev M.Yu., Gurenko B.V. , Kostyukov V.A. Autonomiczny pojazd podwodny „SKAT” do rozwiązywania problemów wyszukiwania i wykrywania zamulonych obiektów // Wiadomości Południowego Uniwersytetu Federalnego. Nauka techniczna. Wydanie tematyczne „Zaawansowane systemy i problemy zarządzania”. – Taganrog: TTI SFU.-2010.-No.3(116) – P.153-163.*
Gurenko B.V. Synteza strukturalna autopilotów do niezamieszkanych pojazdów podwodnych // Aktualności Kabardyno-Bałkarskiego Centrum Naukowego Rosyjskiej Akademii Nauk, nr 1–2011.
Gurenko B.V., Fedorenko R.V. Kompleks do modelowania ruchów poruszających się obiektów w oparciu o pojazdy lotnicze i podwodne // Izvestia z Południowego Uniwersytetu Federalnego. Nauka techniczna. Wydanie tematyczne „Zaawansowane systemy i problemy zarządzania”. – Taganrog: TTI SFU.- 2011.-№3(116) – P.180-186
Gurenko B.V. Strukturalna organizacja systemów automatycznego sterowania szybowcami podwodnymi // Wiadomości z Południowego Uniwersytetu Federalnego. Nauka techniczna. Wydanie tematyczne „Zaawansowane systemy i problemy zarządzania”. - Taganrog: TTI SFU - 2011. - nr 3 (116) - s. 199-205
Pshikhopov V.Kh., M.Yu. Miedwiediew, B.V. Gurenko, A.A. Mazalov Adaptacyjna kontrola obiektów nieliniowych tej samej klasy zapewniająca maksymalny stopień stabilności // Izwiestia z Południowego Uniwersytetu Federalnego. Nauka techniczna. Wydanie tematyczne „Zaawansowane systemy i problemy zarządzania”. – Taganrog: TTI SFU.- 2012.-№3(116) – P.180-186
B.V. Gurenko, O.K. Ermakov Przegląd i analiza stanu współczesnej robotyki powierzchniowej XI Ogólnorosyjskiej konferencji naukowej młodych naukowców, studentów i doktorantów „Cybernetyka techniczna, elektronika radiowa i systemy sterowania”: Zbiór materiałów. – Taganrog: Wydawnictwo Południowego Uniwersytetu Federalnego, 2012, – T. 1, s. 211-212
Pshikhopov, V.Kh., Medvedev, M.Yu., Gaiduk, A.R., Gurenko, B.V., Projekt systemu sterowania dla autonomicznego pojazdu podwodnego, 2013, Proceedings - 2013 IEEE Latin American Robotics Symposium, LARS 2013, s. 77-82, doi:10.1109/LARS.2013.61.
Pshikhopov V.Kh., Gurenko B.V. Opracowanie i badania modelu matematycznego autonomicznego ministatku nawodnego „Neptun” [ Zasób elektroniczny] //„Biuletyn Inżynieryjny Dona”, 2013, nr 4. – Tryb dostępu: http://www.ivdon.ru/ /ru/magazine/archive/n4y2013/1918 (dostęp bezpłatny) – Cap. z ekranu. - Yaz. Rus
Pshikhopov V.Kh., B.V. Gurenko Synteza i badanie ministatku powierzchniowego z autopilotem „Neptune” [Zasoby elektroniczne] // „Biuletyn Inżynieryjny Dona”, 2013, nr 4. – Tryb dostępu: http://www.ivdon.ru/ru/magazine/archive/ /n4y2013/1919 (dostęp bezpłatny) – Cap. z ekranu. - Yaz. ruski.
Gurenko B.V. Wdrożenie i badania eksperymentalne autonomicznego ministatku nawodnego z autopilotem „Neptune” [Zasoby elektroniczne] // „Biuletyn Inżynieryjny Dona”, 2013, nr 4. Tryb dostępu: http://www.ivdon.ru/ru/ magazyn/archiwum/n4y2013 /1920 (dostęp bezpłatny) – Cap. z ekranu. - Yaz. ruski.
Oprogramowanie pokładowy system sterowania autonomicznym systemem robotycznym opartym na ministatku nawodnym: certyfikat rejestracja państwowa programy komputerowe nr 2013660412 / Pshikhopov V.Kh., Gurenko B.V., Nazarkin A.S. – Zarejestrowany w Rejestrze Programów Komputerowych w dniu 5 listopada 2013 roku.
Oprogramowanie system nawigacyjny autonomiczny system robotyczny oparty na nawodnym ministatku: świadectwo rejestracji państwowej programu komputerowego nr 2013660554 / Gurenko B.V., Kotkov N.N. – Zarejestrowany w Rejestrze Programów Komputerowych w dniu 11 listopada 2013 roku.
Kompleks programowo-symulacyjny autonomicznych morskich obiektów mobilnych: świadectwo rejestracji państwowej programu komputerowego nr 2013660212 / Pshikhopov V.Kh., Medvedev M.Yu., Gurenko B.V. – Zarejestrowany w Rejestrze Programów Komputerowych w dniu 28 października 2013 roku.
Oprogramowanie naziemnego punktu kontroli autonomicznego systemu robotycznego opartego na nawodnym ministatku: świadectwo rejestracji państwowej programu komputerowego nr 2013660554 /Gurenko B.V., Nazarkin A.S. – Zarejestrowany w Rejestrze Programów Komputerowych w dniu 28.10.2013r.
Kh. Pshikhopov, M. Y. Miedwiediew i B. V. Gurenko, „Projekt autopilota naprowadzającego i dokującego dla autonomicznego pojazdu podwodnego”, Mechanika stosowana i materiały. tomy 490-491, s. 490-491. 700-707, 2014, doi:10.4028/www.scientific.net/AMM.490-491.700.
Pshikhopov, V.K., Fedotov, A.A., Miedwiediew, M.Y., Medvedeva, T.N. & Gurenko, B.V. 2014, „System pozycji i trajektorii bezpośredniego sterowania adaptacyjnego morskich pojazdów autonomicznych”, 2014 IV Międzynarodowe Warsztaty Informatyki i Inżynierii - Lato, WCSE 2014.
Pshikhopov, V., Chernukhin, Y., Fedotov, A., Guzik, V., Miedwiediew, M., Gurenko, B., Piavchenko, A., Saprikin, R., Pereversev, V. i Krukhmalev, V. 2014 , „Opracowanie inteligentnego systemu sterowania autonomicznym pojazdem podwodnym”, 2014, 4. Międzynarodowe Warsztaty Informatyki i Inżynierii – Zima, WCSE 2014.
Pshikhopov V.Kh., Miedwiediew M.Yu., Fedorenko R.V., Gurenko B.V., Chufistov V.M., Szewczenko V.A. Algorytmy wielopołączonego sterowania trajektorią pozycyjną poruszających się obiektów // Biuletyn Inżynieryjny Don #4, 2014, url:ivdon.ru/ru/magazine/archive/N4y2014/2579 (dostęp bezpłatny) – Cap. z ekranu. - Yaz. ruski.
Pshikhopov V.Kh., Fedotov A.A., Medvedev M.Yu., Medvedeva T.N., Gurenko B.V., System pozycji i trajektorii do bezpośredniego adaptacyjnego sterowania ruchomymi obiektami morskimi // Biuletyn Inżynieryjny Don #3, 2014, url: ivdon.ru /ru/magazine/archive/n3y2014/2496 (dostęp bezpłatny) – Cap. z ekranu. - Yaz. ruski.
Gurenko B.V. Budowa i badania modelu matematycznego autonomicznego, niezamieszkanego pojazdu podwodnego // Biuletyn Inżynieryjny Donu nr 4, 2014, url:ivdon.ru/ru/magazine/archive/N4y2014/2626 (dostęp bezpłatny) – Cap. z ekranu. - Yaz. ruski.
Gurenko B.V., Fedorenko R.V., Nazarkin A.S. System sterowania autonomicznym ministatkiem nawodnym // Problemy współczesne nauka i edukacja. – 2014 r. – nr 5; url:www.science-education.ru/119-14511 (data dostępu: 09.10.2014).
Pshikhopov V.Kh., Chernukhin Yu.V., Fedotov A.A., Guzik V.F., Medvedev M.Yu., Gurenko B.V., Pyavchenko A.O., Saprykin R.V., Pereverzev V.O.A., Priemko A.A. Opracowanie inteligentnego systemu sterowania autonomicznym pojazdem podwodnym // Aktualności Południowego Uniwersytetu Federalnego. Nauka techniczna. Taganrog: TTI SFU – 2014. – nr 3(152). – s. 87 – 101.
Pshikhopov V.Kh., Gurenko B.V., Medvedev M.Yu., Mayevsky A.M., Golosov S.P. Oszacowanie addytywnych zaburzeń AUV przez odpornego obserwatora o charakterze nieliniowym informacja zwrotna// Wiadomości z Południowego Uniwersytetu Federalnego. Nauka techniczna. Taganrog: TTI SFU – 2014. – nr 3(152). – s. 128 – 137.
Pshikhopov V.Kh., Fedotov A.A., Miedwiediew M.Yu., Medvedeva T.N., Gurenko B.V., Zadorożny V.A. System pozycyjno-trajektoryjny do bezpośredniego, adaptacyjnego sterowania ruchomymi obiektami morskimi // Zbiór materiałów IX Ogólnorosyjskiej Konferencji Naukowo-Praktycznej „Zaawansowane systemy i problemy sterowania”. Taganrog. Wydawnictwo Southern Federal University, 2014. – s. 356 – 263.
Gurenko B.V., Fedorenko R.V., Beresnev M.A., Saprykin R.V., Pereverzer V.A., Opracowanie symulatora autonomicznego niezamieszkanego pojazdu podwodnego // Biuletyn Inżynieryjny Don #3, 2014, http:// ivdon.ru/ru/magazine/archive /n3y2014/2504. (dostęp bezpłatny) – Cap. z ekranu. - Yaz. ruski.
Kopylov SA, Fedorenko R.V., Gurenko B.V., Beresnev M.A. Pakiet oprogramowania do wykrywania i diagnozowania awarii sprzętu w robotycznych morskich obiektach mobilnych // Biuletyn Inżynieryjny Don nr 3, 2014, url:ivdon.ru/ru/magazine/archive/n3y2014/2526. (dostęp bezpłatny) – Cap. z ekranu. - Yaz. ruski.
Gurenko, „Model matematyczny autonomicznego pojazdu podwodnego”, Proc. Drugiego Międzynarodówki. Konf. w sprawie postępów w inżynierii mechanicznej i robotyki - AMRE 2014, s. 84-87, 2014, doi:10.15224/ 978-1-63248-031-6-156
Gaiduk A.R. Plaksienko E.A. Gurenko B.V. W stronę syntezy układów sterowania o częściowo określonej strukturze // Biuletyn Naukowy NSU. Nowosybirsk, nr 2(55) 2014, s. 19-29.
Gaiduk A.R., Pshikhopov V.Kh., Plaksienko E.A., Gurenko B.V. Optymalna kontrola obiekty nieliniowe wykorzystujące formę quasilinearną // Nauka i edukacja na przełomie tysiącleci. sob. badania naukowe prace KSTI. Wydanie 1, Kisłowodzk. 2014 od 35-41
Gurenko B.V., Kopylov S.A., Beresnev M.A. Opracowanie schematu diagnozowania uszkodzeń obiektów ruchomych // Międzynarodowy Instytut Naukowy Educatio. - 2014. - nr 6. — s. 49-50.
Urządzenie sterujące pojazdem podwodnym: Patent na wzór użytkowy nr 137258 / Pshikhopov V.Kh., Dorukh I.G., Gurenko B.V. – Zarejestrowany w Państwowym Rejestrze Wzorów Użytkowych Federacji Rosyjskiej w dniu 10 lutego 2014 r.
System sterowania pojazdami podwodnymi (patent na wynalazek nr 2538316) Zarejestrowany w Państwowym Rejestrze Wynalazków Federacji Rosyjskiej w dniu 19 listopada 2014 r. 1 strona Pshikhopov V.Kh., Dorukh I.G.
Pshikhopov, Y. Chernukhin, V. Guzik, M. Miedwiediew, B. Gurenko, A. Piavchenko, R. Saprikin, V. Pereversev, V. Krukhmalev, „Wdrożenie inteligentnych System sterowania dla autonomicznego pojazdu podwodnego”, Applied Mechanics and Materials, tomy 701 – 702, s. 704-710, 2015, doi: 10.4028/www.scientific.net/AMM.701-702.704
Gurenko, R. Fedorenko, A. Nazarkin, „Autonomiczny system kontroli pojazdów powierzchniowych”, Mechanika stosowana i materiały, tomy 704, s. 277-282, 2015, doi: 10.4028/www.scientific.net/AMM.704.277
AR Gaiduk, B.V. Gurenko, E.A. Plaksienko, I.O. Shapovalov Opracowanie algorytmów sterowania łodzią bezzałogową jako wielowymiarowego obiektu nieliniowego // Izwiestia z Południowego Uniwersytetu Federalnego. Nauka techniczna. – 2015. – nr 1. – s. 250 – 261.
B.V. Gurenko Opracowanie algorytmów spotkania i dokowania autonomicznego niezamieszkanego pojazdu podwodnego z podwodną stacją bazową // Izwiestia Południowego Uniwersytetu Federalnego. Nauka techniczna. – 2015. – nr 2. – s. 162 – 175.
Pshikhopov V.Kh., Miedwiediew M.Yu., Gurenko B.V. Algorytmy adaptacyjnych systemów sterowania położeniem i trajektorią obiektów poruszających się, M.: – 2015, zeszyt. 4, s. 66–76.
http://dx.doi.org/10.4028/www.scientific.net/AMM.799-800.1001
R.V. Fedorenko, B.V. Gurenko Planowanie trajektorii autonomicznego ministatku // Biuletyn Inżynieryjny Dona. – 2015 r. – nr 4. – adres URL: ivdon.ru/ru/magazine/archive/n4y2015/3280
B.V. Gurenko, A.S. Nazarkin Wdrożenie i identyfikacja parametrów autonomicznego niezamieszkanego pojazdu podwodnego typu szybowiec // Biuletyn Inżynieryjny Don. – 2015 r. – nr 4. – adres URL: ivdon.ru/ru/magazine/archive/n4y2015/3288
Gurenko B.V., Nazarkin A.S. Zdalne sterowanie powierzchniową łodzią robotyczną // n.t.k., dedykowaną. dzień nauka rosyjska oraz 100-lecie SFU. Zbiór materiałów konferencyjnych. - Rostów nad Donem: Wydawnictwo Południowego Uniwersytetu Federalnego, 2015. - s. 10-10. 158-159
Kostyukov V.A., Mayevsky A.M., Gurenko B.V. Model matematyczny ministatku powierzchniowego // Biuletyn Inżynieryjny Dona. – 2015 r. – nr 4. – adres URL: http://ivdon.ru/ru/magazine/archive/n3y2015/3297
Kostyukov V.A., Kulchenko A.E., Gurenko B.V. Metodologia obliczania współczynników hydrodynamicznych AUV // Biuletyn Inżynieryjny Don. – 2015 r. – nr 3. – adres URL: ivdon.ru/ru/magazine/archive/n3y2015/3226
Pshikhopov, M. Miedwiediew, B. Gurenko, „Rozwój pośredniego sterowania adaptacyjnego dla pojazdów podwodnych za pomocą nieliniowego estymatora zakłóceń”, Applied Mechanics and Materials, tomy. 799-800, s. 1028-1034, 2015, doi:10.4028/www.scientific.net/AMM.799-800.1028
Gurenko, A. Beresnev, „Opracowanie algorytmów zbliżania się i dokowania pojazdu podwodnego za pomocą stacji podwodnej”, MATEC Web of Conferences, tom. 26 września 2015 r., doi: dx.doi.org/10.1051/matecconf/2015260400
Gurenko, R. Fedorenko, M. Beresnev, R. Saprykin, „Rozwój symulatora inteligentnego autonomicznego pojazdu podwodnego”, Mechanika stosowana i materiały, tomy. 799-800, s. 1001-1005, 2015, doi: http://dx.doi.org/10.4028/www.scientific.net/AMM.799-800.1001
Gurenko B.V., Fedorenko R.V. Pakiet oprogramowania do wirtualnego modelowania użytkowania autonomicznego, niezamieszkanego pojazdu podwodnego (wniosek o rejestrację programu komputerowego) (nr rej. FIPS 2015660714 z dnia 10.11.2015r.)
Pshikhopov V.Kh., Gurenko B.V. Opracowywanie modeli matematycznych pojazdów podwodnych: instruktaż. – Taganrog: Wydawnictwo Southern Federal University, 2015. – 46 s.
Kostyukov V.A., Kulchenko A.E., Gurenko B.V. Procedura badania parametrów modelu poruszającego się obiektu podwodnego // sob. Sztuka. na podstawie materiałów z XXXVI-XXXVII międzynarodowych. naukowo-praktyczny konf. nr 11-12 (35). - Nowosybirsk: Wydawnictwo. ANS „SibAK”, 2015. – s. 75-59
Kostukov, A. Kulchenko, B. Gurenko, „A hydrodynamiczna procedura obliczeniowa dla UV przy użyciu CFD”, w materiałach Międzynarodowej Konferencji na temat Inżynierii Strukturalnej, Mechanicznej i Materiałowej (ICSMME 2015), 2015, doi:10.2991/icsmme-15.2015.40
Gaiduk, B. Gurenko, E. Plaksienko, I. Shapovalov, M. Beresnev, „Opracowanie algorytmów sterowania łodzią motorową jako wielowymiarowy obiekt nieliniowy”, MATEC Web of Conferences, tom. 34.2015, http://dx.doi.org/10.1051/matecconf/20153404005
B.V. Gurenko, I.O. Shapovalov, V.V. Sołowiew, MA Beresnev Budowa i badania podsystemu planowania trajektorii ruchu dla systemu sterowania autonomicznego pojazdu podwodnego // Biuletyn Inżynieryjny Don. – 2015 r. – nr 4. – adres URL: ivdon.ru/ru/magazine/archive/n4y2015/3383
Pshikhopov, V.a, Medvedev, M.a, Gurenko, B.b, Beresnev, M.a Podstawowe algorytmy adaptacyjnych systemów sterowania pozycją i ścieżką dla jednostek mobilnych ICCAS 2015 - 2015 15. Międzynarodowa Konferencja na temat Sterowania, Automatyki i Systemów, Proceedings23 grudnia 2015, Numer artykułu 7364878, Strony 54-59 DOI: 10.1109/ICCAS.2015.7364878
Pszykhopow, M. Miedwiediew, W. Krukhmalev, W. Algorytmy bazowe Szewczenki bezpośredniego adaptacyjnego sterowania pozycją i ścieżką dla pozycjonowania obiektów mobilnych. Mechanika stosowana i materiały, tom. 763 (2015) s. 110-119 © (2015) Trans Tech Publications, Szwajcaria. doi:10.4028/www.scientific.net/AMM.763.110
Pshikhopov V.Kh., Gurenko B.V., Fedorenko R.V., Oprogramowanie pokładowe układ adaptacyjny sterowanie autonomicznym, niezamieszkanym pojazdem podwodnym (zarejestrowany w Rejestrze Programów Komputerowych w dniu 11 stycznia 2016 r.) (nr rejestracyjny 2016610059 z dnia 11 stycznia 2016 r.)
Wiaczesław Pszikhopow, Borys Gurenko, Maksim Beresniew, Anatolij Nazarkin Wdrożenie szybowca podwodnego i IDENTYFIKACJA JEGO PARAMETRÓW Jurnal Teknologi tom 78, nr 6-13 DOI: http://dx.doi.org/10.11113/jt.v78.9281
Fedorenko, B. Gurenko, „Lokalne i globalne planowanie ruchu bezzałogowego pojazdu powierzchniowego”, MATEC Web of Conferences, tom. 45, 2016, doi:

Robotyka morska do celów wojskowych

Najważniejszym kierunkiem rozwoju cywilizacji światowej w trzecim tysiącleciu był rozwój zasobów Oceanu Światowego. Region ten jest interesujący dla Rosji nie tylko z punktu widzenia zagospodarowania zasobów naturalnych Oceanu Światowego, ale także z punktu widzenia zapewnienia bezpieczeństwa narodowego kraju.

Ilustracja przedstawiająca „przestrzeń skupioną na sieci”

W Federacji Rosyjskiej istotność zagadnień związanych z zagospodarowaniem przestrzeni podwodnej i zasobów Oceanu Światowego określa „Koncepcja rozwoju sił i aktywów głębinowych Federacji Rosyjskiej na okres do 2021 r.” zatwierdzona przez Prezydent Federacji Rosyjskiej. Główne kierunki rozwoju działań bojowych na morzu związane są z realizacją koncepcji „przestrzeni sieciocentrycznej” opartej na wykorzystaniu technologii sieciowych do transmisji informacji, w tym z wykorzystaniem rozwiniętej infrastruktury podwodnej. W kluczowych obszarach Oceanu Światowego należy wdrożyć systemy nadzoru powierzchniowego i podwodnego, zintegrowane z systemami łączności i morskimi nośnikami broni w jedną sieć informacyjną. Jako główne elementy sieci informacyjnej, obok sił tradycyjnych (statki, samoloty, łodzie podwodne), systemy robotyczne oparte na bezzałogowych statkach powietrznych (UAV), bezzałogowych statkach podwodnych (UUV) i bezzałogowych łodziach (UUV), a także wdrażane operacyjnie . głównie z nośników podwodnych, urządzeń dennych różnego typu i przeznaczenia.

Wiodące zagraniczne kraje są już uzbrojone w podwodne systemy robotyczne (RTC), które realizują zadania oświetlania sytuacji podwodnej, wykrywania i niszczenia min, a także aktywnie trwają prace nad stworzeniem pojazdów podwodnych zdolnych do przenoszenia broni. Dlatego w procesie planowania rozwoju Marynarki Wojennej należy uwzględnić światowe trendy w tworzeniu i wykorzystaniu zrobotyzowanych systemów do prowadzenia działań zbrojnych na morzu.

Obecnie istnieje szereg problemów regulacyjnych i organizacyjnych utrudniających rozwój robotyki podwodnej:

1) nieobecność Ramy prawne zarówno w zakresie rozwoju, jak i zastosowań systemów robotycznych;

2) brak wyspecjalizowanego sektora w kompleksie wojskowo-przemysłowym;

3) brak instytutu Generalnego Projektanta. odpowiedzialny za praktyczną realizację polityki technicznej państwa w zakresie rozwoju robotyki podwodnej;

4) brak na terytorium Federacji Rosyjskiej stałego poligonu do badania próbek RTK i praktycznego testowania technik taktycznych do ich stosowania;

5) niedoskonałość systemu międzyresortowej wymiany informacji o wynikach badań naukowych i rozwoju technologii w dziedzinie robotyki podwodnej.

Spójrzmy na kilka sposobów rozwiązania tych problemów.

Automatyzacja planowania rozwoju morskich RTK

Planowanie programowo-docelowe rozwoju morskich RTK

Planowanie programowo-celowe budowane jest według logicznego schematu „cele – sposoby – środki”. W związku z rozwojem RTK:

Cele – potrzeby floty;

Sposoby – modele zastosowania morskich RTK;

Produkty – nazewnictwo i charakterystyka działania RTK.

Automatyzacja planowania rozwoju morskich RTC zakłada wdrożenie systemu informacyjno-analitycznego, który pozwala na rozwiązanie następujących problemów:

Określenie miejsca rozwiniętego MRS w Marynarce Wojennej;

Opracowanie modeli operacyjno-taktycznych wykorzystania SMR;

Opracowywanie modeli wykorzystania NPA, BEC, UAV oraz prowadzenie modelowania badawczego;

Określenie kierunku rozwoju i optymalnego składu opracowywanego MRS;

Określenie składu uzbrojenia dla opracowanych obiecujących systemów małych rakiet;

Tworzenie planów rozwoju morskich RTK;

Ocena porównawcza efektywności wojskowo-ekonomicznej programów i planów utworzenia RTK;

Monitorowanie realizacji planów rozwoju RTK.

Kompleks do modelowania morskich systemów robotycznych

Jednym z kluczowych zagadnień w planowaniu rozwoju RTK jest modelowanie funkcjonowania i sposobów zastosowania obiecujących RTK. Stworzenie kompleksu modelującego pozwoli Ci:

Obliczanie, ocena i analiza efektywności wariantów konstrukcji MRS w celu rozwiązania postawionych problemów;

Opracowanie standardowych sformalizowanych opisowych modeli zastosowań;

Ocena i analiza różnych taktyk dzielenie się różne rodzaje RTK przy rozwiązywaniu konkretnych problemów floty;

Testowanie trybów pracy i logiki (taktyki) działania morskiego systemu sterowania RTK;

Uzasadnienie wymagań taktyczno-technicznych;

Ocena osiągalna właściwości taktyczne i techniczne obiecujące RTK.

Kompleksy edukacyjno-szkoleniowe

Istotną kwestią w efektywnym wykorzystaniu RTK jest opracowanie odpowiednich szkoleń i narzędzi szkoleniowych dla operatorów w zakresie zarządzania nim. Istniejące symulatory mają szereg istotnych wad, które nie pozwalają na ich zastosowanie w szkoleniu operatorów wojskowych systemów robotycznych.

Utworzono Centralny Instytut Badawczy JSC Kurs prototyp kompleks edukacyjno-szkoleniowy dla operatorów zdalnie sterowanego niezamieszkanego pojazdu podwodnego (TIPA), na podstawie którego możliwe jest tworzenie symulatorów dla operatorów podwodnych RTK.

Główne zalety kompleksu:

1 zastosowanie standardowych paneli sterujących TYPE;

2. możliwość dodania nowych typów TYPE, których operatorzy są szkoleni na symulatorze;

3. możliwość zmiany projektu TYPU przy zachowaniu adekwatności działania modelu (załączniki);

4. samodzielne tworzenie przez instruktora scen do szkolenia;

5 możliwość zmiany parametrów środowiska zewnętrznego w trakcie misji przez operatorów;

6 automatyczna ocena działań operatora i generowanie raportów;

7. nagrywanie i późniejsze odtwarzanie przebiegu misji przez operatorów;

8. modelowanie procesów wpływu prądów na dynamikę TYPU, planktonu, roślinności dennej;

10. dostępność informacji referencyjnych na temat projektu i zasad eksploatacji TYPU.

Kompleks do modelowania morskich systemów robotycznych

Wygląd i formy ekranowe kompleksu szkoleniowego dla operatorów TN PA

Materiały regulacyjne i metodyczne

Centralny Instytut Badawczy JSC „Kurs” (w ramach SC R&D „Robot-Norma-K”) opracował Projekt jednolitego systemu dokumentów normatywnych (USNBD) regulujących procesy opracowywania, testowania i stosowania normatywnych aktów prawnych w zakresie radioelektronicznych systemów robotyki podwodnej, składających się z projektów o następujących standardach:

„Bezzamieszkane pojazdy podwodne. Autonomia i kontrola”;

„Zdalnie sterowane pojazdy podwodne (TN PA)”;

„Bezzamieszkane pojazdy podwodne. Interfejs fizyczny ładunku.

W projekcie normy „Bezzamieszkane pojazdy podwodne. Autonomia i kontrola” proponuje klasyfikację autonomicznych UUV oraz wprowadza ujednoliconą terminologię z zakresu rozwoju robotyki podwodnej. Główną uwagę zwrócono na specyfikę funkcjonowania pojazdu podwodnego w trybie autonomicznym, ustalono kryteria oceny poziomu autonomii pojazdów podwodnych, zaproponowano funkcjonalny podział podsystemów systemu sterowania UUV, Wymieniono i opisano funkcjonalność UUV, która w takim czy innym stopniu powinna zostać zaimplementowana w autonomicznych pojazdach cywilnych lub pojazdach podwójnego zastosowania. Ponadto standard ustanawia listę podstawowych poleceń dostępnych dla różnych osób prawnych.

Projekt normy „Zdalnie sterowane pojazdy podwodne (ROV)” zawiera artykuły terminologiczne, wprowadza szczegółową klasyfikację zdalnie sterowanych pojazdów podwodnych oraz ustala wykaz dokumentacja projektu, które powinny powstać na etapach rozwoju pojazdu podwodnego. Wymagania techniczne normy dotyczą konstrukcji, wyposażenia elektrycznego, głównych podsystemów urządzeń (zespołu napędowego i sterującego, urządzeń sterujących, manipulatorów, wyposażenia „powierzchniowego” – tzw. panel sterowania i układ zasilania pojazdu ROV, sprzętu do zniżania i wynurzania).

Projekt normy „Bezzamieszkane pojazdy podwodne. Interfejs fizyczny ładunku” reguluje charakterystykę modułów ładunku autonomicznego UUV. Dokument regulacyjny ma na celu zapewnienie projektantowi parametrów niezbędnych do integracji różnych kombinacji elementów systemu i modułów ładunkowych, zgodnie z misją pojazdu. Jednocześnie nie określa modeli i rodzajów wyposażenia specjalnego oraz nie ogranicza możliwości stosowania nowych typów sprzętu w robotyce podwodnej. Norma określa właściwości fizyczne modułów udźwigu, w tym maksymalną masę i wymiary modułów i zawiera wymagania dotyczące mechanicznych i elektrycznych rozłącznych połączeń modułów ładunku, wymagania projektowe, wymagania dotyczące dostępności i konstrukcji własny system sterowanie modułem, a także jego interakcja z systemem sterowania samego urządzenia, w tym przypadku decyzje dotyczące doboru parametrów układu sterowania modułem użytkowym, takich jak realizacja sprzętowa, system operacyjny i język programowania nie są ograniczone przez standard.

L.M. KLYACHKO, doktor nauk technicznych, przewodniczący NES Kolegium Morskiego, dyrektor generalny JSC Centralnego Instytutu Badawczego Kurs, JSC Concern Morinformsystem - Agat V.V.V. Doktor, zastępca. gen. Dyrektor Centralnego Instytutu Badawczego JSC Kurs, Koncernu JSC Morinformsystem - Agat

Z książki Rachunkowość autor Mielnikow Ilja

rachunkowość funduszy celowych Fundusze celowe tworzone są z zysku netto przedsiębiorstwa oraz ze składek założycieli. Fundusze celowe to fundusz akumulacyjny, fundusz konsumpcyjny oraz fundusz sektora socjalnego. Pierwszym z nich jest fundusz akumulacyjny –.

autor Minaeva Ljubow Nikołajewna

2.3. Warunki przyznawania emerytury pracowniczej Dla różnych kategorii obywateli emerytura pracownicza obliczana jest na różnych podstawach. Emeryturę pracowniczą przyznaje się po osiągnięciu wieku emerytalnego (mężczyźni – 60 lat, kobiety – 55 lat). Ludność w wieku emerytalnym

Z książki Emerytura: procedura obliczania i rejestracji autor Minaeva Ljubow Nikołajewna

8.1. Terminy przyznania emerytury pracowniczej Wniosek o emeryturę najlepiej złożyć wcześniej i najlepiej ze wszystkimi niezbędnymi dokumentami, które należy przygotować wcześniej. W celu uzyskania emerytury pracowniczej lub jej części wybranej przez emeryta

Z książki Emerytura: procedura obliczania i rejestracji autor Minaeva Ljubow Nikołajewna

11.4. Procedura przyznawania emerytur państwowych Zgodnie z ustawą federalną „O systemie emerytur państwowych w Federacji Rosyjskiej” wyróżnia się następujące rodzaje emerytur: emerytura; renta; renta żałobna

Z książki Emerytura: procedura obliczania i rejestracji autor Minaeva Ljubow Nikołajewna

12.4. Tryb przyznawania emerytur za wysługę lat Z dotychczasowej praktyki wynika, że służby kadrowe zajmują się problematyką wyznaczania pracowników na emerytury, renty, wysługi lat i renty rodzinne agencje rządowe,

Z książki Dar Midasa autor Kiyosaki Robert Tohru

Rolex i korpus piechoty morskiej Co fałszywy Rolex i korpus piechoty morskiej mają wspólnego z koncepcją marki? Najbardziej bezpośrednia rzecz? Dawno, dawno temu bogaty ojciec podeptał fałszywego Rolexa i po raz pierwszy zdałem sobie sprawę, czym jest prawdziwa marka. Zdałam sobie sprawę, jak ważne jest to w życiu. Teraz ja

Z książki Długi czas. Rosja na świecie. Eseje o historii gospodarczej autor Gajdar Jegor Timurowicz

§ 7. Od „komunizmu wojennego” do NEP-u Kluczową dla losów rewolucji kwestią było zaopatrzenie wojska i miast w żywność; Od jego decyzji zależało, które siły polityczne wyjdą zwycięsko z rewolucji. Aby zapewnić przynajmniej minimalne dostawy zboża

Z książki O pilnych środkach mających na celu odparcie zagrożeń dla istnienia Rosji autor Głazyew Siergiej Juriewicz

„ZORGANIZOWANIE KONFLIKTU WOJSKOWEGO MIĘDZY ROSJĄ A EUROPĄ JEST NAJBARDZIEJ POŻĄDANE DLA USA” Po zorganizowaniu zamachu stanu i ustanowieniu pełna kontrola nad strukturami ukraińskimi władza państwowa Waszyngton stawia na przemianę tej części rosyjskiego świata

Z książki TRZECIA SIŁA POLITYCZNA autor Gorodnikow Siergiej

Armia w przededniu pojawienia się tożsamości klasowej wojskowej Złote mundury generałów stopniowo wypierają cywilne garnitury z kręgu prezydenta. Zmienia się także styl postępowania kierownictwa organów ścigania. Szef straży pałacowej Kremla, za nim

Z książki Rosyjska polityka morska, 2014 nr 10 autora

Doktryna Morska Federacji Rosyjskiej na okres do 2030 r. Projekt zaproponowany do zatwierdzenia przez Prezydenta Federacji Rosyjskiej W.W. Putina (opublikowano w skrócie) I. Postanowienia ogólne Doktryna Morska Federacji Rosyjskiej (zwana dalej Doktryną Morską) to

Z książki Soczi i igrzyska olimpijskie autor Niemcow Borys

przez Geddesa Brada

Z książki AdWords. Kompleksowy przewodnik przez Geddesa Brada

Opcje określania stawek w AdWords AdWords oferuje kilka metod określania stawek. Ustawienie maksymalnych CPC (ręczne ustawienie CPC) jest ustawieniem domyślnym. Jednak inne metody mogą być lepiej dostosowane do Twoich celów. Opcje te są dostępne w sekcji

Z książki Google AdWords. Kompleksowy przewodnik przez Geddesa Brada

Opłacalne strategie ustalania stawek Korzystając z metody określania maksymalnych stawek CPC, musisz sam ustalić wartości. Poniżej znajduje się kilka strategii. Stawki możesz ustawić w kilku sekcjach swojego konta: grupy

przez Bena Horowitza

Dyrektor generalny czasu pokoju i wojny Dyrektorzy generalni czasu pokoju wiedzą, że przestrzeganie właściwej procedury zapewnia zwycięstwo. Dyrektor generalny na czas wojny łamie wszelkie procedury, aby wygrać. Dyrektor generalny na czas pokoju skupia się na szerszym obrazie i deleguje władzę akceptacji

Z książki Nie będzie łatwo [Jak zbudować biznes, gdy jest więcej pytań niż odpowiedzi] przez Bena Horowitza

Czy można połączyć cechy dyrektora generalnego w czasie wojny i pokoju? Czy dyrektor generalny może rozwinąć umiejętności niezbędne do prowadzenia firmy zarówno w czasie wojny, jak i w czasie pokoju?

Klasyfikacja morskich systemów robotycznych. Robotyka morska. Umieszczenie stacjonarnych podwodnych systemów rakietowych na dużych głębokościach sprawia, że ​​lotniskowce i całe eskadry okrętów są wygodnym, praktycznie niechronionym celem.

Siły Powietrzne

Wojska lądowe

Siły morskie

Rozwiązania technologiczne

Podwodne roboty bojowe i pojazdy do przenoszenia broni nuklearnej

Wraz z pojawieniem się bezzałogowych statków powietrznych rozpoznania powietrznego zaczęły się rozwijać bezzałogowe systemy uderzeniowe. Tą samą drogą podąża rozwój autonomicznych podwodnych systemów robotów, stacji i torped.

„Surrogat” kontynuuje linię robotów, wśród których dobrze sprawdził się produkt „Klawesyn”.

„Niezwykle ważne jest monitorowanie stanu dna morskiego”

Jeśli Stany Zjednoczone są liderem w dziedzinie bezzałogowych statków powietrznych, to Rosja jest liderem w produkcji podwodnych dronów

Pytanie, które niepokoi analityków NATO, brzmi: „a co, jeśli Rosjanie mają już niezamieszkanego robota dostarczającego bombę atomową?”

Pentagon wyraził już zaniepokojenie rosyjskim rozwojem podwodnych dronów, które mogą przenosić dziesiątki megaton głowic bojowych.

Umieszczenie stacjonarnych podwodnych systemów rakietowych na dużych głębokościach sprawia, że ​​lotniskowce i całe eskadry okrętów są wygodnym, praktycznie niechronionym celem.

„Jesteśmy świadomi i rozumiemy, że zwiększenie zdolności bojowych wielozadaniowych nuklearnych i niejądrowych okrętów podwodnych zostanie osiągnięte poprzez integrację z ich uzbrojeniem obiecujących systemów robotycznych” – powiedział admirał Wiktor Chirkow.

Główne obszary badań i produkty

Sugerowane metody i podejścia do rozwiązywania problemów

Proponowane systemy automatycznego sterowania morskimi obiektami ruchomymi

Budowa modelu matematycznego

Synteza autopilota i algorytmów działania

Wdrażanie oprogramowania i sprzętu

Zrealizowane projekty

Patenty

Klasyfikacja morskich systemów robotycznych. Robotyka morska. Umieszczenie stacjonarnych podwodnych systemów rakietowych na dużych głębokościach sprawia, że lotniskowce i całe eskadry okrętów są wygodnym, praktycznie niechronionym celem.

Umieszczenie stacjonarnych podwodnych systemów rakietowych na dużych głębokościach sprawia, że lotniskowce i całe eskadry okrętów są wygodnym, praktycznie niechronionym celem.