Далайн робот системийн ангилал. Далайн робот техник. Усан доорх пуужингийн суурин системийг их гүнд байрлуулах нь нисэх онгоц тээгч болон хөлөг онгоцны бүх эскадрильуудыг тохиромжтой, бараг хамгаалалтгүй бай болгож байна.

С.А. Половко, П.К. Шубин, В.И. Юдин Санкт-Петербург, Орос

далайн тоног төхөөрөмжийг роботжуулах үзэл баримтлалын асуудал

С.А. Половко, П.К. Шубин, В.И. Юдин

ОХУ-ын Санкт-Петербург хот

роботжуулалтын далай тэнгисийн инженерчлэлийн үзэл баримтлалын асуудал

Эрсдэл ихтэй бүсээс хүмүүсийг зайлуулах, далайн тоног төхөөрөмжийн ажиллагаа, үр ашиг, бүтээмжийг нэмэгдүүлэх, түүнчлэн хоорондын стратегийн зөрчилдөөнийг шийдвэрлэхэд чиглэсэн далайн тоног төхөөрөмжтэй холбоотой бүх ажлыг яаралтай роботжуулах шаардлагатай шинжлэх ухааны үндэслэлтэй үзэл баримтлалыг авч үзсэн болно. Тоног төхөөрөмж, хязгаарлагдмал чадавхийг удирдах, засвар үйлчилгээ хийх үйл явцын хүндрэл, эрчимжилт.

ДАЛАЙН ТОНОГ ТӨХӨӨРӨМЖ. РОБОТ. РОБОТИК ЦОГЦОЛБОР. РОБОТИК. ЗАСГИЙН ГАЗРЫН ХӨТӨЛБӨР.

Уг нийтлэлд эрсдэл өндөртэй бүс нутгаас хүмүүсийг авчрах, далайн хэрэглээний функциональ байдал, уян хатан байдал, гүйцэтгэлийг сайжруулах, менежментийн нарийн төвөгтэй байдал, эрчимжилтийн хоорондын стратегийн зөрчилдөөнийг бий болгоход чиглэсэн далайн технологитой холбоотой бүх ажилд зайлшгүй шаардлагатай нотолгоонд суурилсан робот техникийн тухай ойлголтыг тайлбарласан болно. тоног төхөөрөмж, хөгжлийн бэрхшээлтэй хүний ​​засвар үйлчилгээ.

ДАЛАЙН ИНЖЕНЕРЧИЛГЭЭ. РОБОТ. РОБОТ СИСТЕМ. РОБОТЧУУЛАЛТ. ТӨРИЙН ХӨТӨЛБӨР.

Далайн тоног төхөөрөмжийг (МТ) шинжлэх ухааны үндэслэлтэй роботжуулах үндсэн, үзэл баримтлалын асуудлын хувьд юуны түрүүнд роботжуулалт хийх шаардлагатай болсон шалтгаанаас шууд үүссэн асуудлуудыг авч үзэх нь зүйтэй юм. Энэ нь MT объектууд робот, роботын цогцолбор (RTC) болон системийг хэрэгжүүлэх объект болж хувирах шалтгаан юм. Цаашид RTK нь робот ба түүний удирдлагын самбарын нийлбэр, робот систем нь RTK болон түүний тээвэрлэгч объектын цогц юм.

Роботыг бүтээх, ашиглах туршлагаас харахад хүний ​​ажил, амьдралын үйл ажиллагаа нь хэцүү, боломжгүй, амь нас, эрүүл мэндэд заналхийлж буй газруудад хамгийн түрүүнд нэвтэрдэг. Жишээлбэл, энэ нь цацраг идэвхт бодис эсвэл химийн бохирдол, байлдааны нөхцөлд, усан доорх болон сансрын судалгаа, ажил гэх мэт.

Далайн үйл ажиллагаатай холбоотойгоор энэ нь юуны түрүүнд:

далайн гүн хайгуул;

их гүнд шумбах ажил; усан доорх техникийн ажил; яаралтай аврах ажил; Ус цаг уурын тааламжгүй нөхцөлд эрэн хайх, аврах ажиллагаа (ГМБ);

тавиур дээр байгаа түүхий эд, ашигт малтмалын олборлолт.

Цэргийн салбартай холбоотой: мина болон хорлон сүйтгэх ажиллагааны эсрэг хамгаалалт;

эрэн хайх, хайх, мөрдөх; байлдааны ажиллагаанд оролцох, тэднийг дэмжих.

Тиймээс бараг бүх төрлийн объектууд: усан доорхи МТ (шумбах төхөөрөмж, хүнтэй усан доорх тээврийн хэрэгсэл- OPA, шумбагч онгоцууд- PLPL, дэлхийн далайн тавиурын бүсийг хөгжүүлэх технологи), гадаргуу (хөлөг онгоц, хөлөг онгоц, завь) -аас агаарт MT (нисэх онгоц - нисэх онгоц) нь роботжуулалтын объектууд, өөрөөр хэлбэл робот, RTC нэвтрүүлэх объектууд юм. болон системүүд

Түүнээс гадна зөвхөн гадуур ажиллахгүй

MT байгууламж, далайд, гүнд (шумбах ажил), мөн далайн эрэг дээрх байгууламж дээр шууд ажилладаг. Мэдээжийн хэрэг, роботжуулалтын тэргүүлэх чиглэл нь ажилтнуудын (багийн гишүүд) амь насанд учирч болох эрсдлийн хэмжээнээс шууд хамааралтай байх ёстой. Эрсдлийн хэмжээг тоон үзүүлэлтээр, статистик мэдээлэл, уран зохиолын мэдээлэлд үндэслэн үзүүлсэн шиг тухайн жилийн үйл ажиллагааны төрлөөс хамааран [жил-1] хүний ​​нас барах статистик эсвэл урьдчилан таамагласан (тооцсон) магадлалаар хэмжиж болно.

Мэдээллийн дагуу үйл ажиллагааны төрөл, эрсдлийн эх үүсвэрээс хамааран зурагт үзүүлсэн эрсдлийн гурван түвшинг авч үзье. Эрсдэл өндөр байх тусмаа ойртож байна энэ төрөлхүний ​​үйл ажиллагаа (болон харгалзах технологийн төрөл) роботжуулах дарааллын эхэнд. Энэ нь хүмүүсийг өндөр эрсдэлтэй бүсээс зайлуулахын тулд МТ байгууламжийн гадна болон доторх роботын бүс, роботын ажиллагааны бүсийг нэн тэргүүнд бий болгохыг хэлнэ.

Өгөгдсөн (i-th) MT объектыг роботжуулах дарааллын дугаарыг p гэж үзье, мөн t - i-р MT объектын багийн гишүүдийн нас барах магадлал. Дараа нь роботжуулалтын тэргүүлэх чиглэлийг тооцоолохын тулд бид дараахь зүйлийг олж авах боломжтой.

n1 =1+|(g); /(1л (1)

Энд |(t.) нь эрсдэлийн утгын алхам функц юм:

|(т.) = 0, g > ГНУР =10-3 жил-1;

|(t) = 1 хувьд tNur > g > GPDU = 10-4 year-1;

|(t) = 2 хувьд tpdu > g, > gppu = 10-6 жил-1;

|(T) = 3, G1< гппу.

1-р объектын MT $ 1") роботжуулалтын шаардлагатай түвшинг үнэлэхдээ юуны түрүүнд эрсдэл өндөртэй үйл ажиллагааны бүс дэх ажилтнуудын тоог бууруулах зэрэгт анхаарлаа хандуулах хэрэгтэй. Дараах хэлбэрээр gpdl-ээс t-ийн илүүдэлтэй пропорциональ байна.

5." = 1 - tPDU t(2)

RTC-ийг хэрэгжүүлсний дараа үлдсэн i-р тэнгисийн тоног төхөөрөмжийн байгууламж дахь нийт боловсон хүчний анхны тооноос (F) эзлэх хувийн жингийн үнэлгээ дараахь хэлбэртэй байна.

№b = [(1 - хор]. (3)

Роботжуулалтын зэрэг, өөрөөр хэлбэл /-р МТ байгууламжийн ажилтнуудыг солих зорилгоор RTK-ийн хэрэгжилтийн зэрэг,

дараах хэлбэрээр хувиар тооцож болно.

5 . =(F - No.b)F-1- 100%.

(2)-аас t > rНУр ^ 5т > 90.0% байх нь ойлгомжтой. Энэ нь бараг бүх боловсон хүчнийг энэ байгууламжаас (энэ бүсээс) гаргаж, RTK-ээр солих ёстой.

Эрсдэл ихтэй газруудад хүний ​​хөдөлмөрийг роботын хөдөлмөрөөр солих зарчим давамгайлж байгаа нь эргэлзээгүй усан доорх роботууд буюу хүн амгүй усан доорх тээврийн хэрэгсэл (UUVs) идэвхтэй нэвтэрснээр нотлогдож байна. Гэсэн хэдий ч энэ нь далайн харилцаанд RTK-ийг хэрэгжүүлэх бүх хэрэгцээг шавхдаггүй.

Дараа нь далайн робот (MR), RTK болон системийг нэвтрүүлэх замаар далайн тоног төхөөрөмжийн ажиллагааг өргөжүүлэх, ажлын үр ашиг, бүтээмжийг нэмэгдүүлэх зарчмуудыг ойлгох шаардлагатай. Тиймээс хүндийг солих үед шумбах ажилжишээлбэл, усан доорхи (газар дээрх) объектыг усан доорх роботоор шалгах, шалгах, засварлах тохиолдолд үйл ажиллагаа өргөжиж, ажлын үр ашиг, бүтээмж нэмэгддэг. Автономит хүн амьдардаггүй усан доорх тээврийн хэрэгслийг (AUVs) шумбагч онгоцны хиймэл дагуул болгон ашиглах нь байлдааны чадварыг ихээхэн өргөжүүлж, шумбагч онгоцны байлдааны тогтвортой байдлыг нэмэгдүүлдэг. Гадаадад нисгэгчгүй завь (UC) болон хөлөг онгоц (BS), түүнчлэн нисгэгчгүй агаарын тээврийн хэрэгслийг (UAVs) идэвхтэй хөгжүүлж, ашиглаж байгаа нь робот тээврийн амлалтыг харуулж байна. Үнэн хэрэгтээ бусад бүх зүйл ижил байсан ч нарийн төвөгтэй GMU-д ажиллахдаа МТ байгууламжийн багийн гишүүдийг алдах эрсдэл арилдаг. Ерөнхийдөө бид харьцангуй бага зардлаар далайн роботуудын (UV, BC, BS, UAV) харьцангуй өндөр үр ашигтай (ашигтай) тухай ярьж болно.

Далайн объектыг шинжлэх ухааны үндэслэлтэй роботжуулах асуудлын дараагийн концепцийн асуудал бол роботыг хөгжүүлэх, ашиглах талаархи өнөөгийн байдал, туршлагыг бүртгэх төдийгүй гол чиг хандлагыг урьдчилан таамаглах боломжийг олгодог далайн робот техникийн ангилал юм. гадаад роботжуулалтын асуудлыг шийдвэрлэх цаашдын хөгжлийн ирээдүйтэй чиглэлүүд.

Далайн усан доорх роботуудыг ангилах хамгийн боломжийн арга

-д танилцуулсан. Далайн робот гэж бид роботууд өөрсдөө, роботын цогцолбор, системийг хэлж байна. Дэлхий дээр бий болсон эрх зүйн актуудын олон талт байдал нь тэдгээрийн хатуу ангилалд хүндрэл учруулдаг. Ихэнхдээ жин, хэмжээс, бие даасан байдал, хөдөлгөөний горим, хөвөх чадвар, ажлын гүн, байрлуулах загвар, зорилго, функциональ болон дизайны онцлог, өртөг болон бусад зүйлсийг далайн RTC (NOV) ангиллын шинж чанар болгон ашигладаг.

Жин, хэмжээний шинж чанараар ангилна:

microPA (PMA), масс (хуурай)< 20 кг, дальность плавания менее 1-2 морских миль, оперативная (рабочая) глубина до 150 м;

мини-PA, жин 20-100 кг, аялалын хүрээ 0.5-аас 4000 далайн миль, ашиглалтын гүн нь 2000 м хүртэл;

жижиг RV, жин 100-500 кг. Одоогийн байдлаар энэ ангийн ТХГН нь 15-20% -ийг эзэлдэг бөгөөд 1500 м хүртэлх гүнд янз бүрийн асуудлыг шийдвэрлэхэд өргөн хэрэглэгддэг;

дунд зэргийн NPA, жин нь 500 кг-аас их, гэхдээ 2000 кг-аас бага;

том RVs, жин > 2000 кг. Дэмжих бүтцийн хэлбэрийн шинж чанараар ангилна.

сонгодог хэлбэр (цилиндр, конус ба бөмбөрцөг);

бионик (хөвөгч ба мөлхөгч төрөл);

Усан доорх (шумбах)

ажил _2 -^ 10

Тэнгисийн цэргийн хүчний үйлчилгээ PLPL -

Тавиурын хөгжил

Мотор тээвэр

Загас барих

Тэнгисийн цэргийн флот

Байгалийн гамшиг -

ХУВИЙН ҮХЭЛТИЙН ЭРСДЭЛ (жилд г)

ХҮЛЭЭЖ БОЛОМЖГҮЙ ЭРСДЛИЙН БҮС

ХЭТ ЭРСДЭЛТЭЙ БҮС

ХҮЛЭЭЖ БОЛОМЖТОЙ ЭРСДЛИЙН БҮС

Үйл ажиллагааны төрөл, эрсдлийн эх үүсвэрээс хамааран хүний ​​​​амь нас барах эрсдэлийн түвшин (магадлал - жилд г),

түүнчлэн эрсдэлийн түвшний хүлээн зөвшөөрөгдсөн ангилал: PPU - эрсдэлийн маш бага түвшин; Алсын удирдлага - туйлын зөвшөөрөгдөх түвшинэрсдэл;

NUR - эрсдэлийн хүлээн зөвшөөрөгдөөгүй түвшин

планер (онгоц) хэлбэр;

биеийн дээд хэсэгт нарны хавтантай ( хавтгай хэлбэрүүд);

гинжит суурь дээр мөлхөж буй UUVs.

Далайн RTK (NPA) -ийг бие даасан байдлын зэрэглэлээр ангилах. AUV нь бие даасан байдлын гурван үндсэн нөхцлийг хангасан байх ёстой: механик, эрчим хүч, мэдээлэл.

Механик бие даасан байдал нь UAV-ийг тээвэрлэгч хөлөг онгоц, доод станц эсвэл эргийн суурьтай холбосон кабель, кабель, хоолой хэлбэрээр ямар нэгэн механик холболтгүй байхыг шаарддаг.

Эрчим хүчний бие даасан байдал нь UAV-ийн тавцан дээр батерей, түлшний эс гэх мэт эрчим хүчний эх үүсвэр байхыг шаарддаг. цөмийн реактор, хаалттай ажиллах цикл бүхий дотоод шаталтат хөдөлгүүр гэх мэт.

UUV-ийн мэдээллийн бие даасан байдал нь төхөөрөмж ба тээвэрлэгч хөлөг онгоц эсвэл доод станц эсвэл эрэг орчмын баазын хооронд мэдээлэл солилцохгүй байхыг шаарддаг. Энэ тохиолдолд UUV нь мөн бие даасан инерцийн навигацийн системтэй байх ёстой.

Далайн RTK (NLA)-ийн ангилал нь NLA-ийн холбогдох үеийн мэдээллийн зарчмын дагуу.

Нэгдүгээр үеийн далайн автономит RTC VN (AUV) нь урьдчилан тодорхойлсон хатуу, өөрчлөгддөггүй хөтөлбөрийн дагуу ажилладаг.

Нэгдүгээр үеийн алсын удирдлагатай (RC) UUV нь нээлттэй хэлхээнд удирддаг. Эдгээр хамгийн энгийн төхөөрөмжүүдэд хяналтын командыг автомат хариу үйлдэлгүйгээр шууд хөдөлгүүрийн цогцолбор руу илгээдэг.

Хоёр дахь үеийн AUV нь өргөн мэдрэгчтэй системтэй.

Хоёрдахь үеийн DUNPA нь хяналтын объектын төлөвийн координат дээр автомат хариу үйлдэл үзүүлдэг гэж үздэг: ёроолоос дээш өндөр, шумбах гүн, хурд, өнцгийн координат гэх мэт. Эдгээр дараагийн координатуудыг автомат нисгэгч дээр өгөгдсөн координатуудтай харьцуулж, тодорхойлогддог. оператор.

Гурав дахь үеийн AUV нь элементүүдтэй байх болно хиймэл оюун: тэдэнд өгсөн ерөнхий даалгаврын хүрээнд бие даан энгийн шийдвэр гаргах чадвар; хиймэл харааны элементүүд

энгийн зургийг автоматаар таних чадвартай; өөрийн мэдлэгийн баазыг нэмснээр үндсэн бие даан суралцах боломж.

Гурав дахь үеийн DUNPA-г оператор интерактив байдлаар удирддаг. Хяналтын хяналтын систем нь тээвэрлэгч хөлөг онгоцны компьютерт хэрэгждэг дээд түвшин, усан доорх модулийн тавцан дээр хэрэгждэг доод түвшнээс бүрдэх тодорхой шатлалыг аль хэдийн таамаглаж байна.

Усанд шумбах гүнээс хамааран дараахь зүйлийг ихэвчлэн авч үздэг: 100 м хүртэл ажиллах гүнтэй гүехэн усны PTRU, тавиур дээр ажиллах зориулалттай RPTU (300-600 м), дунд гүний төхөөрөмж (2000 м хүртэл) ба их ба хэт гүн (6000 м ба түүнээс дээш) PTRU-ууд.

Хөдөлгүүрийн системийн төрлөөс хамааран уламжлалт жолооны бүлэгтэй UUV, бионик зарчимд суурилсан хөдөлгөгч системтэй MRV, хөвөх ба хөвөх чадварын өөрчлөлтийг ашиглан хөдөлгөх системтэй AUV-планеруудыг ялгаж болно.

Орчин үеийн робот системийг усан доорх инженерийн бараг бүх салбарт ашигладаг. Гэсэн хэдий ч тэдний хэрэглээний гол чиглэл нь цэргийнх байсан бөгөөд хэвээр байна. Аж үйлдвэрийн тэргүүлэгч орнуудын тэнгисийн цэргийн хүчинд цэргийн нисгэгчгүй нисэх онгоц, нисгэгчгүй нисэх онгоцууд аль хэдийн орсон бөгөөд эдгээр нь далай, тэнгисийн цэргийн ажиллагааны театрт зэвсэгт байлдааны хэрэгслийн системийн өндөр үр дүнтэй, далд бүрэлдэхүүн хэсэг болж чаддаг. Харьцангуй хямд өртөгтэй тул NPA-ийн үйлдвэрлэл нь өргөн цар хүрээтэй, хэрэглээ нь том хэмжээтэй байж болно.

Цэргийн зориулалттай UAV, UAV, BS бүтээх тухайд АНУ-ын хүчин чармайлт онцгой харагдаж байна. Жишээлбэл, олон зориулалттай болон пуужингийн шумбагч онгоц бүрт AUV-ийг бэхэлсэн. Гадаргуугийн хөлөг онгоцны тактикийн бүлэг бүрт ийм хоёр AUV оноодог. Шумбагч онгоцтой AUV-ийг байрлуулахдаа торпедо хоолой, пуужин хөөргөх силос эсвэл шумбагч онгоцны даралтын корпусын гадна тусгайлан тоноглогдсон газраас хийх ёстой. Уурхайн аюулын эсрэг тэмцэхэд UAV болон UAV ашиглах нь туйлын ирээдүйтэй болох нь батлагдсан. Тэдний хэрэглээ нь уурхайг илрүүлэх, ангилах, тодорхойлох, саармагжуулах (устгах) зэрэг "уурхайн ан агнуур" гэсэн шинэ ойлголтыг бий болгоход хүргэсэн. Уурхайн эсрэг

Усан онгоцноос алсаас удирддаг шинэ UUV нь уурхайн үйл ажиллагааг илүү үр ашигтайгаар явуулах, түүнчлэн уурхайн үйл ажиллагааны талбайн гүнийг нэмэгдүүлэх, таних, устгах хугацааг багасгах боломжийг бүрдүүлдэг. Пентагоны төлөвлөгөөнд ирээдүйн сүлжээ төвтэй дайнуудын гол анхаарал нь нисгэгчгүй байлдааны роботуудыг өргөн хүрээнд ашиглах явдал юм. нисэх онгоцболон хүн амгүй усан доорх тээврийн хэрэгсэл. Пентагон 2020 он гэхэд бүх байлдааны хөрөнгийн гуравны нэгийг роботжуулж, бүрэн бие даасан роботын бүрэлдэхүүн болон бусад бүрэлдэхүүнийг бий болгоно гэж найдаж байна.

Дотоодын далайн роботын систем, цогцолборыг хөгжүүлэх тусгай зориулалтДэлхийн робот техникийн хөгжлийн чиг хандлагын дүн шинжилгээний үр дүнг харгалзан, түүнчлэн Оросын эдийн засаг 2020 он хүртэлх хугацаанд ОХУ-ын Далайн номлолын дагуу хийгдэх ёстой. хөгжлийн шинэлэг зам.

Энэ нь "Дэлхийн далай" холбооны зорилтот хөтөлбөрийн хэрэгжилтийн үр дүн, ОХУ-д болон дэлхийн хэмжээнд далайн үйл ажиллагааны төлөв байдал, хөгжлийн чиг хандлагын байнгын дүн шинжилгээ, түүнчлэн системтэй судалгаа зэргийг харгалзан үздэг. Дэлхийн далайг судлах, хөгжүүлэх, ашиглах чиглэлээр ОХУ-ын үндэсний аюулгүй байдлыг хангахтай холбоотой асуудлууд. Холбооны зорилтот хөтөлбөрт олж авсан үр дүнг хэрэгжүүлэх үр нөлөө нь давхар хэрэглээний технологи, модульчлагдсан дизайны зарчмуудыг өргөнөөр ашиглах замаар тодорхойлогддог.

Далайн робот техникийг хөгжүүлэх зорилго нь ашиглалтын үр ашгийг нэмэгдүүлэх явдал юм тусгай системүүдТэнгисийн цэргийн хүчний зэвсэг, тэнгисийн нөөцийг ашигладаг хэлтсийн тусгай системүүд, тэдгээрийн үйл ажиллагааг өргөжүүлэх, нисэх онгоц, NK, шумбагч онгоц, усан доорх тээврийн хэрэгслийн багийн аюулгүй байдлыг хангах, тусгай, усан доорх техникийн болон аврах ажиллагаа явуулах.

Зорилгодоо хүрэх нь далайн робот техникийг зохион бүтээх, бүтээх, хэрэглэх чиглэлээр дараахь хөгжлийн зарчмуудыг хэрэгжүүлснээр хангагдана.

нэгтгэх ба модульчлагдсан барилга байгууламж;

жижигрүүлэх, оюун ухаанжуулах;

автомат, автоматжуулсан хослол

угаалгын өрөө, бүлгийн хяналт;

робот системийг удирдах мэдээллийн дэмжлэг;

гетероген мехатроник модулиудыг цогцолбор, системийн нэг хэсэг болгон нэгтгэх эрлийзжүүлэх;

далай тэнгисийн үйл ажиллагаанд зориулсан мэдээллийн дэмжлэгийн системтэй хослуулан түгээсэн дэмжлэгийн дэд бүтцийг.

Далайн робот техникийг хөгжүүлэх үндсэн чиглэлүүд нь нарийн төвөгтэй байдал, эрчимжилтийн хэд хэдэн стратегийн асуудлыг шийдвэрлэх боломжийг бүрдүүлэх ёстой. цэргийн техникхүн-технологийн систем дэх харилцан үйлчлэлтэй холбоотой.

NK, PL, OPA-ийн эрчим хүчээр ханасан битүүмжилсэн тасалгаануудыг роботжуулахад чиглэсэн дотоод чиглэл. Үүнд тасалгааны робот төхөөрөмж (жижиг оврын хөдөлгөөнт хяналтын төхөөрөмж орно), аюултай (онцгой) нөхцөл байдлын талаар сэрэмжлүүлэх, тэдгээрийг арилгах арга хэмжээ авах цогцолбор, систем орно.

Гадны чиглэл, шумбах болон далайн тусгай ажиллагааг роботжуулах, түүний дотор аюултай объектын нөхцөл байдалд хяналт тавих, түүнчлэн яаралтай аврах ажиллагааг хангах. Үүнд UAV, UPS, MRS, AUV, нисгэгчгүй усан доорх тээврийн хэрэгсэл (UAV), далайн роботын цогцолбор, системүүд орно.

Далайн робот техникийг хөгжүүлэх гол зорилго нь функциональ, технологи, үйлчилгээ, зохион байгуулалт юм.

Усан онгоцны үйл ажиллагааны хүрээнд далайн роботын ирээдүйтэй функциональ ажлууд:

механизм, системийн төлөв байдал, тасалгааны орчны параметрүүдийг хянах;

зарим аюултай, ялангуяа аюултай ажилтасалгаа, өрөөнүүдийн дотор болон гадна талд;

технологийн болон тээврийн үйл ажиллагаа; NK, шумбагч онгоц эсвэл нисэх онгоцыг нисгэгчгүй ажиллуулах явцад багийн чиг үүргийн гүйцэтгэлийг хангах;

урьдчилан сэрэмжлүүлэг онцгой нөхцөл байдаларилгах арга хэмжээ авч байна.

Объектийн гадаргуу, усан дээр, усан дор, ёроолд ажиллах хүрээнд далайн роботын ирээдүйтэй функциональ ажлууд:

NK, PL, OPA-ийн хяналт, засвар үйлчилгээ (үүнд OPA-ийн төлөв байдлын талаархи мэдээллийг цуглуулах, дамжуулах);

технологийн үйл ажиллагаа явуулах, хангах Шинжлэх ухааны судалгаа;

бие даан хайгуул хийх, тандалт хийх, тодорхой байлдааны ажиллагаа явуулах;

мина арилгах, хамтран ажиллах боломжтой аюултай объектууд;

навигацийн систем болон гидрологийн нэг хэсэг болгон ажиллах байгаль орчны хяналт.

Далайн робот техникийг бий болгох технологийн гол ирээдүйтэй ажлууд:

Төрөл бүрийн функциональ зорилгоор өөрийн бүтэц дэх үйл ажиллагааны өөрчлөлт бүхий эрлийз модульчлагдсан автономит MRS бий болгох;

роботуудыг бүлэглэн удирдах аргыг боловсруулах, тэдгээрийн харилцан үйлчлэлийг зохион байгуулах;

Эзлэхүүний дүрслэл бүхий телехяналтын системийг, түүний дотор бодит цаг хугацаанд бий болгох;

өөрийгөө оношлох, өөрөө суралцах зэрэг мэдээлэл, сүлжээний технологи ашиглан MRS-ийн менежмент;

MRS-ийг системд нэгтгэх өндөр түвшин, үүнд тэдгээрийн хэрэглээний талбарт хүргэх хэрэгсэл, үйл ажиллагаанд иж бүрэн дэмжлэг үзүүлэх;

MR-ийн автомат, автоматжуулсан, хяналтын болон бүлгийн удирдлагыг хангадаг хүн-машины интерфейсийн зохион байгуулалт.

Далайн робот техникийг ажиллуулах үндсэн үйлчилгээний үүрэг нь:

жижиг сансрын хөлгүүдийн туршилтын дэмжлэг, засвар үйлчилгээ хийх газрын болон хөлөг дээрх дэд бүтцийг хөгжүүлэх;

нөхцөл байдлын симуляцийн цогцолбор, симулятор, жижиг оврын системийг сургах, засварлах, дэмжих тусгай тоног төхөөрөмж, дагалдах хэрэгслийг хөгжүүлэх;

засвар үйлчилгээ, тоног төхөөрөмжийн бүтэц, төхөөрөмж, системийг дахин боловсруулах боломжийг хангах.

Далайн робот техникийг бий болгох, хэрэгжүүлэх зохион байгуулалтын үндсэн ажил, арга хэмжээний хүрээнд дараахь зүйлийг хангахыг зөвлөж байна.

далайн робот техникийг хөгжүүлэх цогц зорилтот хөтөлбөр (CTP) боловсруулах (MT robotization);

арга хэмжээг төлөвлөх, өрсөлдөөнт даалгаврын жагсаалтыг бүрдүүлэх, шалгалт хийх, санал болгож буй төслүүдийг сонгох, боломжит шийдлүүдийг багтаасан МТ-ийг роботжуулах PCC-ийг үндэслэл болгож, томъёолох ажлын хэсгийг бий болгох;

флотод далайн роботыг турших, ажиллуулах зохион байгуулалт, боловсон хүчин, боловсон хүчин, материаллаг дэмжлэг үзүүлэх арга хэмжээ авах.

Далайн робот техникийг хөгжүүлэх, хэрэгжүүлэх үр дүнтэй байдлын шалгуур үзүүлэлт, шалгуурын хувьд дараахь үндсэн зүйлийг анхаарч үзэхийг зөвлөж байна.

1) байгууламжийн ажилтнуудыг солих зэрэг;

2) цэрэг-эдийн засгийн үр ашиг (үр дүнтэй байдлын шалгуур - зардал);

3) олон талт байдлын зэрэг (давхар ашиглах боломж);

4) стандартчилал, нэгдлийн зэрэг (дизайн ба технологийн шалгуур);

5) нийцлийн зэрэг функциональ зорилго(техникийн сайн чанарын шалгуур, цаашид шинэчлэх, өөрчлөх, сайжруулах, бусад системд нэгтгэх боломж).

RTK, систем, тэдгээрийн элементүүдийг хөгжүүлэх, хэрэгжүүлэх гол нөхцөл бол эдийн засаг, зохион байгуулалтын асуудлыг амжилттай шийдвэрлэх, юуны түрүүнд RTK-ийн механик инженерчлэл, холбооны худалдан авалтын хөтөлбөрүүдийн роботын хяналтын төвийг боловсруулж хэрэгжүүлэх зорилтууд юм.

Дижитал дизайны саналыг боловсруулахад хамгийн төвөгтэй бөгөөд цаг хугацаа шаардсан үйл явцын нэг бол ажлын жагсаалт гаргах, ажлын жагсаалт гаргах явдал юм. технологийн газрын зурагробот хэрэгслийг ашиглах шаардлагатай асуудлыг шийдвэрлэхийн тулд тэдгээрийн хэрэгжилт (ажлын каталоги). Тэнгисийн цэргийн хүчин болон бусад сонирхсон хэлтсүүдийн гүйцэтгэсэн стандарт ажиллагаа бүрийг алгоритм эсвэл стандарт үйлдэл, хувилбаруудын багц хэлбэрээр танилцуулах ёстой. Үүний үр дүнд бий болсон хувилбаруудаас робот тоног төхөөрөмж ашиглах шаардлагатай газруудыг тусгаарлах хэрэгтэй. Сонгосон хувилбаруудыг (хувь хүний ​​​​үйл ажиллагаа) робот төхөөрөмж ашиглахтай холбоотой ажлын шинэчилсэн нэгдсэн бүртгэлд нэгтгэх ёстой. Энэ жагсаалт нь хатуу байх ёстой шаталсан бүтэц, тусгах -

Эдгээр ажлын ач холбогдлын зэрэг (нэн тэргүүнд тавигдах байдал), тэдгээрийг хэрэгжүүлэх давтамж, давтагдах байдлын талаархи мэдээлэл, тэдгээрийг хэрэгжүүлэхэд зориулсан робот төхөөрөмжийг боловсруулах, үйлдвэрлэх зардлын тооцоо. Боловсруулсан жагсаалт нь PCC-ийн хүрээнд шаардлагатай хэрэгслийг боловсруулах талаар дараагийн шийдвэр гаргах анхны мэдээлэл болох ёстой.

Алдартай дипломын ажил нь үзэл баримтлалын ач холбогдолтой: хэрэв бид хөгжингүй дэд бүтэц шаарддаггүй харьцангуй хямд, зөөврийн, жижиг оврын роботуудын харилцан үйлчлэлд анхаарлаа хандуулбал флотын олон чухал ажлыг амжилттай шийдвэрлэх боломжтой.

барилга байгууламж, өндөр мэргэшсэн үйлчилгээний ажилтнуудын оронд цөөн тооны том, үнэтэй, тусгай тээвэрлэгч, ялангуяа хүнтэй, усан доорх, газрын гадаргуу болон агаарын хөлгүүдийг шаарддаг.

Тиймээс далайн тоног төхөөрөмжийг роботжуулах нь хүмүүсийг эрсдэл өндөртэй бүсээс зайлуулах, тэнгисийн тоног төхөөрөмжийн ажиллагаа, үр ашиг, бүтээмжийг нэмэгдүүлэх, түүнчлэн хяналт, засвар үйлчилгээний үйл явцын хүндрэл, эрчимжилт хоорондын стратегийн зөрчлийг шийдвэрлэх зорилготой юм. тоног төхөөрөмж, хүний ​​хязгаарлагдмал чадвар.

НОМ ЗҮЙ

1. Александров, М.Н. Далай дахь хүний ​​аюулгүй байдал [Текст] / М.Н. Александров. -Л.: Усан онгоцны үйлдвэрлэл, 1983 он.

2. Шубин, П.К. Оффшор объектуудад нисгэгчгүй технологийг нэвтрүүлэх асуудал [Текст] / П.К. Шубин // Хэт их робот техник. Матер. XIII шинжлэх ухаан техникийн. conf. -СПб.: Санкт-Петербург улсын техникийн их сургуулийн хэвлэлийн газар, 2003. -П. 139-149.

3. Шубин, П.К. Робот техник ашиглан эрчим хүч их шаарддаг тэнгисийн цэргийн байгууламжийн аюулгүй байдлыг сайжруулах. Бодит асуудлуудхамгаалалт ба аюулгүй байдал [Текст] / P.K. Шубин // Хэт их робот техник. Tr. XIV Бүх Оросын шинжлэх ухаан-практик conf. -SPb.: NPO Special Materials, 2011. -Т. 5. -С. 127-138.

4. Агеев, М.Д. Автономит усан доорх роботууд. Систем ба технологи [Текст] / M.D. Агеев, Л.В. Киселев, Ю.В. Матвиенко [болон бусад]; Доод. ed. М.Д. Агеева. -М.: Наука, 2005. -398 х.

5. Агеев, М.Д. Цэргийн зориулалттай усан доорхи хүн амгүй тээврийн хэрэгсэл: Монограф [Текст] / М.Д. Агеев, Л.А. Наумов, Г.Ю. Илларионов [болон бусад]; Доод. ed.

М.Д. Агеева. -Владивосток: Дальнаука, 2005. -168 х.

6. Алексеев, Ю.К. Усан доорх робот техникийг хөгжүүлэх орчин үеийн байдал, хэтийн төлөв. 1-р хэсэг [Текст] / Ю.К. Алексеев, Е.В. Макаров, В.Ф. Филаретов // Меча-троника. -2002. -Үгүй 2. -С. 16-26.

7. Илларионов, Г.Ю. Гүнээс ирэх аюул: XXI зуун [Текст] / Г.Ю. Илларионов, К.С. Сиденко, Л.Ю. Бочаров. -Хабаровск: KSUE “Хабаровскийн бүсийн хэвлэх үйлдвэр”, 2011. -304 х.

8. Баулин, В. АНУ-ын Тэнгисийн цэргийн хүчинд “Сүлжээ төвтэй дайн” хэмээх үзэл баримтлалыг хэрэгжүүлэх нь [Текст] / В.Баулин,

А.Кондратьев // Гадаад цэргийн тойм. -2009. -Үгүй 6. -С. 61-67.

9. 2020 он хүртэлх хугацаанд ОХУ-ын тэнгисийн сургаал (ОХУ-ын Ерөнхийлөгч В.В.Путин 2001 оны 7-р сарын 27-ны өдрийн Пр-1387 тоотоор батлагдсан).

10. Лопота, В.А. Цэргийн техник хэрэгслийн стратегийн зарим асуудлыг шийдвэрлэх арга замын тухай [Текст] /

Б.А. Лопота, Э.И. Юревич // Батлан ​​хамгаалах технологийн асуудал. Сэр. 16. Техникийн хэрэгсэлтерроризмын эсрэг. -М., 2003. - Дугаар. 9-10. -ХАМТ. 7-9.

21-р зууны хөгжлийн чиг хандлага: шинэ технологиос шинэлэг зэвсэгт хүчин хүртэл.

Их Британид тэнгисийн нисгэгчгүй системийг илүүд үздэг. Jane's NAVY олон улсын сэтгүүлээс авсан зураг

2005 онд АНУ-ын Батлан ​​хамгаалах яам Конгрессын шахалтаар амиа алдсан цэргийн албан хаагчдын ар гэрийнхэнд олгох нөхөн олговрыг ихээхэн нэмэгдүүлсэн. Яг тэр жилдээ нисгэгчгүй нисэх онгоц (UAV) хөгжүүлэхэд зарцуулсан анхны оргил үеийг тэмдэглэв. 2009 оны 4-р сарын эхээр Барак Обама сангийн төлөөлөгчдийг оролцуулахыг хориглосон 18 жилийн хоригийг цуцалсан. олон нийтийн мэдээллийн хэрэгсэлИрак, Афганистанд амь үрэгдсэн цэргийн албан хаагчдыг оршуулах ёслол дээр. 2010 оны эхээр WinterGreen судалгааны төв нь нисгэгчгүй болон роботын цэргийн техник хэрэгслийн хөгжлийн төлөв байдал, хэтийн төлөвийн талаархи судалгааны тайланг нийтэлж, ийм зэвсгийн зах зээлд мэдэгдэхүйц өсөлт (9.8 тэрбум доллар) гарах урьдчилсан таамаглалыг агуулсан болно.

Одоогийн байдлаар бараг бүх хүн нисгэгчгүй болон робот машин бүтээх ажилд оролцож байна. хөгжингүй орнуудДэлхий ертөнц, гэхдээ АНУ-ын төлөвлөгөө үнэхээр агуу юм. Пентагон 2010 он гэхэд дайсны нутаг дэвсгэрийн гүнд цохилт өгөх зориулалттай бүх байлдааны нисэх онгоцны гуравны нэгийг нисгэгчгүй, 2015 он гэхэд хуурай замын байлдааны тээврийн хэрэгслийн гуравны нэгийг робот болгоно гэж тооцоолж байна. Америкийн цэргийнхний мөрөөдөл бол бүрэн бие даасан робот бүрэлдэхүүнийг бий болгох явдал юм.

Нисэх хүчин

АНУ-ын Агаарын цэргийн хүчинд нисгэгчгүй агаарын тээврийн хэрэгслийн ашиглалтын тухай анхны дурдагдсан зүйлсийн нэг нь өнгөрсөн зууны 40-өөд оноос эхтэй. Дараа нь 1946-1948 онуудад АНУ-ын Агаарын цэргийн хүчин, Тэнгисийн цэргийн хүчин алсын удирдлагатай B-17, F-6F онгоцуудыг ашиглан цөмийн зэвсгийн дэлбэрэлт болсон газар дээгүүр нисч, цацраг идэвхт байдлын талаар мэдээлэл цуглуулж, "бохир" гэгддэг даалгавар гүйцэтгэжээ. газар. 20-р зууны эцэс гэхэд боломжит алдагдлыг бууруулж, даалгаврын гүйцэтгэлийн нууцлалыг нэмэгдүүлэх боломжийг олгодог нисгэгчгүй систем, цогцолборын хэрэглээг нэмэгдүүлэх хүсэл эрмэлзэл эрс нэмэгдсэн.

Тиймээс 1990-1999 онд Пентагон нисгэгчгүй системийг хөгжүүлэх, худалдан авахад 3 тэрбум гаруй доллар зарцуулсан террорист халдлага 2001 оны 9-р сарын 11-ний зардал нисгэгчгүй системхэд дахин нэмэгдсэн. 2003 оны санхүүгийн жил нь АНУ-ын түүхэн дэх анхны UAV зардал 1 тэрбум доллараас давсан жил байсан бол 2005 онд зарлага дахин нэг тэрбум доллараар нэмэгджээ.

Бусад улс орнууд АНУ-тай хөл нийлүүлэхийг хичээж байна. Одоогоор 80 гаруй төрлийн нисэгчгүй нисэх онгоцыг дэлхийн 41 улс, 32 муж улс өөрсдөө үйлдвэрлэж, 250 гаруй нисгэгчгүй нисэх онгоцыг худалдаанд гаргаж байна. янз бүрийн төрөл. Америкийн шинжээчдийн үзэж байгаагаар, экспортын зориулалттай нисгэгчгүй нисэх онгоц үйлдвэрлэх нь зөвхөн өөрийн цэрэг-аж үйлдвэрийн цогцолборыг дэмжих, зэвсэгт хүчинд худалдаж авсан нисэгчгүй нисэх онгоцны өртгийг бууруулах төдийгүй үндэстэн дамнасан үйл ажиллагааны ашиг сонирхолд нийцүүлэн техник хэрэгсэл, тоног төхөөрөмжийн нийцтэй байдлыг хангах боломжийг олгодог. .

Хуурай замын цэргүүд

Дайсны дэд бүтэц, хүчийг устгахын тулд асар их хэмжээний агаар, пуужингийн цохилтын тухайд зарчмын хувьд эдгээрийг нэгээс олон удаа хийж байсан боловч хуурай газрын бүрэлдэхүүн гарч ирэхэд бие бүрэлдэхүүний алдагдал хэдэн мянган хүнд хүрч магадгүй юм. Дэлхийн нэгдүгээр дайнд америкчууд 53,513 хүн, Дэлхийн хоёрдугаар дайнд - 405,399 хүн, Солонгост - 36,916, Вьетнамд - 58,184, Ливанд - 263, Гренадад - 19, Персийн булангийн нэгдүгээр дайнд 383 америк цэргийн албан хаагч амиа алджээ. Сомалид - 43 хүн. Иракт явуулсан ажиллагааны үеэр АНУ-ын Зэвсэгт хүчний бие бүрэлдэхүүн 4000, Афганистанд 1000 гаруй хүн хохирсон байна.

Мөргөлдөөний бүсэд байгаа роботуудын тоо тогтвортой өсч байгаа роботуудад дахин найдвар төрж байна: 2004 онд 163 нэгж байсан бол 2006 онд 4000 хүртэл. Одоогийн байдлаар Ирак, Афганистанд янз бүрийн зориулалттай 5000 гаруй газар дээрх роботуудыг байрлуулсан байна. Түүгээр ч барахгүй, Иракийн эрх чөлөө, мөнхийн эрх чөлөөний ажиллагааны эхэн үед хуурай замын хүчинд нисгэгчгүй агаарын тээврийн хэрэгслийн тоо мэдэгдэхүйц нэмэгдэж байсан бол одоо газар дээр суурилсан робот төхөөрөмжийг ашиглах хандлага ижил байна.

Одоогоор ашиглагдаж байгаа газрын роботуудын дийлэнх нь мина, мина, гар хийцийн тэсрэх бөмбөг хайх, илрүүлэх, түүнчлэн тэдгээрийг цэвэрлэхэд зориулагдсан байдаг ч хуурай замын цэргийн командлал удахгүй анхны чадвартай роботуудыг ашиглалтад оруулахаар төлөвлөж байна. хөдөлгөөнгүй болон хөдөлгөөнт саадыг бие даан тойрч гарах, түүнчлэн 300 метр хүртэлх зайд халдагчдыг илрүүлэх.

Анхны байлдааны роботууд болох Тусгай зэвсгийн ажиглалтын алсын зайн тагнуулын шууд үйлдлийн систем (SWORDS) нь 3-р явган цэргийн дивизийн бүрэлдэхүүнд хэдийнэ нэвтэрчээ. Мөн мэргэн буудагчийг илрүүлэх чадвартай роботын эх загварыг бүтээжээ. REDOWL (Лазертай роботын сайжруулсан илрүүлэлтийн гарц) гэж нэрлэгддэг систем нь лазерын зай хэмжигч, дуу чимээ илрүүлэх төхөөрөмж, дулааны зураг авагч, GPS хүлээн авагч, дөрвөн бие даасан видео камераас бүрдэнэ. Буудлагын дуунд үндэслэн робот нь 94% хүртэлх магадлалтайгаар буудлагын байршлыг тогтоох чадвартай. Бүхэл бүтэн систем нь ердөө 3 кг жинтэй.

Гэсэн хэдий ч саяхныг хүртэл үндсэн робот хэрэгслийг Ирээдүйн байлдааны систем (FCS) хөтөлбөрийн хүрээнд боловсруулсан. бүрэлдэхүүн хэсэгАНУ-ын хуурай замын хүчний техник, зэвсгийг шинэчлэх бүрэн хэмжээний хөтөлбөр. Хөтөлбөрт дараахь зүйлийг хөгжүүлэхийг тусгасан болно.

• тагнуулын дохиоллын төхөөрөмж;
• бие даасан пуужин, тагнуулын цохилтын систем;
• нисгэгчгүй агаарын тээврийн хэрэгсэл;
• тагнуулын эргүүл, цохилтын довтолгооны, зөөврийн алсын удирдлагатай, түүнчлэн хөнгөн алсын удирдлагатай инженерийн болон логистикийн дэмжлэгийн машинууд.

FCS хөтөлбөр хаагдсан байсан ч хөгжил шинэлэг арга хэрэгсэлБригадын байлдааны багийг шинэчлэх шинэ хөтөлбөрийн хүрээнд зэвсэгт байлдааны ажиллагаа, түүний дотор команд, удирдлага, харилцаа холбооны систем, робот болон нисгэгчгүй ихэнх чадварууд хадгалагдан үлджээ. Хоёрдугаар сарын сүүлчээр Боинг корпорацтай туршилтын дээж гаргахаар 138 тэрбум ам.долларын гэрээ байгуулсан.

Газар дээр суурилсан роботын систем, цогцолборыг хөгжүүлэх ажил бусад орнуудад ч эрчимтэй явагдаж байна. Үүнд хүрэхийн тулд тухайлбал Канад, Герман, Австралид тагнуулын нэгдсэн систем, команд удирдлагын систем, шинэ платформ, хиймэл оюун ухааны элементүүдийг бий болгох, хүн-машины интерфейсийн эргономикийг сайжруулахад гол анхаарлаа хандуулж байна. Франц нь харилцан үйлчлэлийг зохион байгуулах, устгах хэрэгсэл, бие даасан байдлыг нэмэгдүүлэх, Их Британи тусгай навигацийн системийг хөгжүүлэх, газрын системийн хөдөлгөөнийг нэмэгдүүлэх гэх мэт хүчин чармайлтаа эрчимжүүлж байна.

Тэнгисийн цэргийн хүчин

Тэнгисийн цэргийн хүчин ч анзаарагдахгүй өнгөрөөгүй бөгөөд дэлхийн 2-р дайны дараахан хүн амгүй далайн тээврийн хэрэгслийг ашиглаж эхэлсэн. 1946 онд Бикини Атоллийн ажиллагааны үеэр алсын удирдлагатай завинууд цөмийн туршилт хийсний дараа шууд усны дээж авчээ. 1960-аад оны сүүлээр найман цилиндртэй хөдөлгүүрээр тоноглогдсон долоон метрийн завь нь уурхайг цэвэрлэх зориулалттай алсын удирдлагатай төхөөрөмжөөр тоноглогдсон байв. Эдгээр завины заримыг Өмнөд Сайгон дахь Нха Бе боомтод байрладаг 113-р мина тээгч дивизэд хуваарилжээ.

Хожим нь 1997 оны 1, 2-р сард RMOP (Алсын зайнаас олборлох үйл ажиллагааны прототип) Персийн булан дахь уурхайн эсрэг арга хэмжээний арван хоёр өдрийн сургуулилтад оролцов. 2003 онд "Иракийн эрх чөлөө" ажиллагааны үеэр хүн амгүй усан доорх тээврийн хэрэгслийг янз бүрийн асуудлыг шийдвэрлэхэд ашиглаж байсан бөгөөд дараа нь АНУ-ын Батлан ​​хамгаалах яамны хөтөлбөрийн хүрээнд Персийн булан дахь ирээдүйтэй зэвсэг, техник хэрэгслийн техникийн чадварыг харуулах туршилтуудыг хийжээ. SPARTAN тээврийн хэрэгсэл болон URO "Gettysburg" крейсерийг тагнуулын ажилд хамтран ашиглах.

Одоогийн байдлаар хүн амгүй далайн тээврийн хэрэгслийн үндсэн үүрэг нь:

• Нисэх онгоц тээгч хөлөг онгоцны цохилтын бүлэг (ACG), боомт, тэнгисийн цэргийн бааз гэх мэт үйл ажиллагаа явуулж буй газруудад уурхайн ажиллагаа. Ийм талбайн талбай нь 180-1800 хавтгай дөрвөлжин метр хооронд хэлбэлзэж болно. км;
• шумбагч онгоцны эсрэг хамгаалалт, үүнд боомт, баазуудаас гарах гарцыг хянах, байрлуулах бүс дэх нисэх онгоц тээгч ба цохилтын бүлгүүдийн хамгаалалтыг хангах, түүнчлэн бусад газар руу шилжих үед.
  Шумбагч онгоцны эсрэг довтолгооноос хамгаалах даалгавруудыг шийдвэрлэхдээ зургаан бие даасан далайн тээврийн хэрэгсэл нь 36х54 км-ийн талбайд ажиллаж буй AUG-ийг аюулгүй байрлуулах чадвартай. Үүний зэрэгцээ, 9 км-ийн тусгалтай гидроакустик станцуудыг зэвсэглэх нь байрлуулсан AUG-ийн эргэн тойронд 18 км-ийн хамгаалалтын бүсийг бий болгодог;
• тэнгисийн цэргийн бааз, холбогдох дэд бүтцийг болзошгүй бүх аюул заналхийлэл, тэр дундаа террорист халдлагын аюулаас хамгаалах зэрэг далайн аюулгүй байдлыг хангах;
• далайн үйл ажиллагаанд оролцох;
• тусгай ажиллагааны хүчний (SSO) үйл ажиллагааг дэмжих;
• цахим дайн гэх мэт.

Бүх асуудлыг шийдэхийн тулд алсын удирдлагатай, хагас бие даасан эсвэл бие даасан далайн тээврийн хэрэгслийг ашиглаж болно. Бие даасан байдлын зэрэглэлээс гадна АНУ-ын Тэнгисийн цэргийн хүчин хэмжээ, хэрэглээний онцлогт суурилсан ангиллыг ашигладаг бөгөөд энэ нь боловсруулж буй бүх хөрөнгийг дөрвөн ангилалд оруулах боломжийг олгодог.

X-Class нь MTR-ийн үйл ажиллагааг дэмжих, бүс нутгийг тусгаарлах зориулалттай жижиг (3 метр хүртэл) хүн амгүй далайн тээврийн хэрэгсэл юм. Ийм төхөөрөмж нь тэнгисийн цэргийн бүлгийн үйл ажиллагааг дэмжих зорилгоор тагнуул хийх чадвартай бөгөөд 11 метрийн зайнаас ч хөөргөх боломжтой. хийлдэг завьхатуу хүрээтэй;

Боомтын анги - энэ ангиллын төхөөрөмжүүд нь хатуу хүрээтэй стандарт 7 метрийн завины үндсэн дээр бүтээгдсэн бөгөөд далайн аюулгүй байдал, тагнуулын ажлыг гүйцэтгэхэд зориулагдсан бөгөөд төхөөрөмжийг үхлийн болон үхлийн бус янз бүрийн хэрэгслээр тоноглож болно . Хурд нь 35 зангилаа давж, тэсвэрлэх чадвар нь 12 цаг;

Snorkeler Class нь минатай тэмцэх, шумбагч онгоц эсэргүүцэх ажиллагаа, Тэнгисийн цэргийн тусгай ажиллагааны хүчинд туслах зориулалттай 7 метрийн хагас гүний машин юм. Төхөөрөмжийн хурд 15 зангилаа, бие даасан байдал - 24 цаг;

Fleet Class нь мина, шумбагч онгоцны эсрэг байлдааны ажиллагаа, далай тэнгисийн ажиллагаанд зориулагдсан 11 метрийн хатуу их биетэй тээврийн хэрэгсэл юм. Төхөөрөмжийн хурд нь 32-35 зангилаа хооронд хэлбэлздэг, бие даасан байдал нь 48 цаг байна.

Хүн амьдардаггүй усан доорх тээврийн хэрэгслийг мөн дөрвөн ангилалд хуваадаг (хүснэгтийг үз).

АНУ-ын Тэнгисийн цэргийн хүчинд зориулан тэнгисийн хүн амгүй тээврийн хэрэгслийг боловсруулж, нэвтрүүлэх хэрэгцээг Тэнгисийн цэргийн хүчин өөрөө болон зэвсэгт хүчний олон албан ёсны баримт бичгүүдээр тодорхойлсон байдаг. Эдгээр нь “Далайн хүч 21” (Далайн хүч 21, 2002), “АНУ-ын зэвсэгт хүчний төлөв байдал, хөгжлийн хэтийн төлөвийн иж бүрэн тойм” (Дөрвөн жилийн батлан ​​хамгаалах тойм, 2006), “Далайн аюулгүй байдлын үндэсний стратеги” (2005) юм. , "Үндэсний цэргийн стратеги" (АНУ-ын Үндэсний батлан ​​хамгаалах стратеги, 2005) гэх мэт.

Технологийн шийдэл

Нисгэгчгүй нисэх онгоц нь бусад роботын нэгэн адил автомат нисгэгч, инерцийн навигацийн систем болон бусад олон техникийн шийдлүүдийн ачаар боломжтой болсон. Үүний зэрэгцээ, бүхээгт нисгэгч байхгүйг нөхөж, үнэндээ UAV нисэх боломжийг олгодог гол технологи нь микропроцессорын технологи, харилцаа холбооны хэрэгслийг бий болгох технологи юм. Хоёр төрлийн технологи нь иргэний салбараас - компьютерийн үйлдвэрлэлээс гаралтай бөгөөд энэ нь орчин үеийн микропроцессор, утасгүй холбоо, мэдээлэл дамжуулах систем, түүнчлэн UAV-д зориулсан мэдээллийг шахах, хамгаалах тусгай аргыг ашиглах боломжийг олгосон. Ийм технологийг эзэмших нь зөвхөн UAV төдийгүй газар дээр суурилсан робот болон бие даасан далайн тээврийн хэрэгслийн бие даасан байдлыг хангахад амжилтанд хүрэх түлхүүр юм.

Оксфордын их сургуулийн санал болгосон нэлээд тодорхой ангиллыг ашиглан бид ирээдүйтэй роботуудын "чадвар" -ыг дөрвөн ангилалд (үе) системчилж болно.

• Нэгдүгээр үеийн бүх нийтийн роботуудын процессоруудын хурд нь секундэд гурван мянган сая заавар (MIPS) бөгөөд гүрвэлийн түвшинтэй тохирч байна. Ийм роботуудын гол онцлог нь урьдчилан програмчлагдсан зөвхөн нэг ажлыг хүлээн авах, гүйцэтгэх чадвар юм;
• хоёр дахь үеийн роботуудын нэг онцлог (хулганы түвшин) нь дасан зохицох зан үйл, өөрөөр хэлбэл даалгавар гүйцэтгэх явцад шууд суралцах явдал юм;
• Гурав дахь үеийн робот процессоруудын гүйцэтгэл аль хэдийн 10 сая MIPS хүрэх бөгөөд энэ нь сармагчингийн түвшинд тохирно. Ийм роботуудын онцлог нь даалгавар хүлээн авах, сурахын тулд зөвхөн үзүүлэх эсвэл тайлбар хийх шаардлагатай байдаг;
• Дөрөв дэх үеийн роботууд хүний ​​түвшинд, өөрөөр хэлбэл сэтгэн бодох, бие даан шийдвэр гаргах чадвартай байх ёстой.

Мөн UAV-ийн бие даасан байдлын зэрэглэлийг ангилах 10 түвшний илүү төвөгтэй арга байдаг. Хэд хэдэн ялгааг үл харгалзан MIPS шалгуур нь танилцуулсан арга барилд нийтлэг хэвээр байгаа бөгөөд үнэн хэрэгтээ ангиллыг явуулдаг.

Хөгжингүй орнуудын микроэлектроникийн өнөөгийн байдал нь хүний ​​​​оролцоо багатай бүрэн хэмжээний ажлыг гүйцэтгэхэд UAV ашиглах боломжийг аль хэдийн олгож байна. Гэхдээ эцсийн зорилго бол шийдвэр гаргах хурд, санах ойн багтаамж, зөв ​​үйлдлийн алгоритмтай ижил чадвартай нисгэгчийг виртуал хуулбараар бүрэн солих явдал юм.

Хэрэв та хүний ​​чадварыг компьютерийн хүчин чадалтай харьцуулах гэж оролдвол ийм компьютер 100 их наяд үйлдвэрлэх ёстой гэж Америкийн мэргэжилтнүүд үзэж байна. секундэд ажилладаг бөгөөд хангалттай RAM-тай. Одоогийн байдлаар микропроцессорын технологийн хүчин чадал 10 дахин бага байна. Мөн зөвхөн 2015 он гэхэд хөгжингүй орнууд шаардлагатай түвшинд хүрч чадна. Энэ тохиолдолд боловсруулж буй процессоруудыг жижигрүүлэх нь чухал юм.

Өнөөдөр хамгийн бага хэмжээсүүдЦахиурын хагас дамжуулагч дээр суурилсан процессорууд нь хэт ягаан туяаны литограф дээр суурилсан үйлдвэрлэлийн технологиор хязгаарлагддаг. Мөн АНУ-ын Батлан ​​хамгаалахын сайдын тайланд дурдсанаар 2015-2020 он гэхэд эдгээр 0.1 микрон дээд хэмжээд хүрэх болно.

Үүний зэрэгцээ хэт ягаан туяаны литографийн өөр хувилбар нь унтраалга, молекул процессор үүсгэх оптик, биохими, квант технологийг ашиглах явдал юм. Тэдний бодлоор квант интерференцийн аргыг ашиглан боловсруулсан процессорууд тооцооллын хурдыг хэдэн мянга дахин, нанотехнологийг сая дахин нэмэгдүүлэх боломжтой.

Нисгэгчгүй болон робот хэрэгслийг амжилттай ашиглахад чухал үүрэг гүйцэтгэдэг ирээдүйтэй харилцаа холбоо, өгөгдөл дамжуулах хэрэгсэлд ихээхэн анхаарал хандуулдаг. Энэ нь эргээд аль ч улсын Зэвсэгт хүчний шинэчлэл, хэрэгжилтийн салшгүй нөхцөл юм. технологийн хувьсгалцэргийн хэрэгт.

АНУ-ын армийн робот техникийг ашиглах төлөвлөгөө нь амбицтай. Түүгээр ч барахгүй Пентагоны хамгийн зоригтой төлөөлөгчид унтаж, бүхэл бүтэн роботууд дэлхийн хаана ч байсан Америкийн "ардчилал" -ыг экспортолж, дайн хийж, америкчууд өөрсдөө гэртээ чимээгүйхэн суухыг харж байна. Мэдээжийн хэрэг, роботууд хамгийн аюултай даалгавруудыг аль хэдийн шийдэж байна техникийн дэвшилзогсохгүй. Гэхдээ байлдааны ажиллагааг бие даан явуулах чадвартай, бүрэн роботын байлдааны бүрэлдэхүүнийг бий болгох боломжийн талаар ярихад эрт байна.

Гэсэн хэдий ч шинээр гарч ирж буй асуудлыг шийдвэрлэхийн тулд хамгийн орчин үеийн бүтээлийн технологийг ашигладаг.

• Хэт хөнгөн, хэт бат бөх, уян харимхай материалыг бүтээхэд ашигладаг трансген биополимерууд нь UAV бие болон бусад робот тоног төхөөрөмжийн үл үзэгдэх шинж чанар;
• UAV электрон системд ашигладаг нүүрстөрөгчийн нано хоолой. Нэмж дурдахад цахилгаан дамжуулагч полимерийн нано хэсгүүдээр хийсэн бүрээс нь робот болон бусад зэвсэгт байлдааны хэрэгсэлд зориулсан динамик өнгөлөн далдлах системийг боловсруулахад ашиглах боломжийг олгодог;
• микроэлектроник ба микромеханик элементүүдийг хослуулсан микро цахилгаан механик систем;
• роботын дуу чимээг багасгахын тулд устөрөгчийн хөдөлгүүр;
• Гадны нөлөөн дор хэлбэрээ өөрчилдөг (эсвэл тодорхой функцийг гүйцэтгэдэг) "ухаалаг материал". Жишээлбэл, DARPA-ийн Судалгаа, Шинжлэх Ухааны Хөтөлбөрийн Алба нь нисгэгчгүй агаарын тээврийн хэрэгслийн хувьд одоогийн байдлаар нисгэгчтэй онгоцонд суурилуулсан гидравлик домкрат болон насосны хэрэглээг халах замаар UAV-ийн жинг мэдэгдэхүйц бууруулах боломжтой хувьсах нислэгийн далавчны концепцийг боловсруулах туршилт хийж байна. ;
• соронзон нано бөөмс нь мэдээлэл хадгалах төхөөрөмжийн хөгжилд үсрэлт өгч, робот болон нисгэгчгүй системийн "тархи"-г ихээхэн өргөжүүлдэг. 10-20 нанометрийн хэмжээтэй тусгай нано хэсгүүдийг ашиглах замаар олж авсан технологийн боломж нь нэг см квадрат тутамд 400 гигабит юм.

Одоогийн байдлаар олон төсөл, судалгаа эдийн засгийн сонирхол татахуйц биш байгаа хэдий ч гадаадын тэргүүлэгч орнуудын цэргийн удирдлага зөвхөн боловсон хүчнийг хадгалах төдийгүй, зэвсэгт байлдааны робот, нисгэгчгүй техникийг хөгжүүлэхэд чиглэсэн урт хугацааны бодлого баримталж байна. Бүх байлдааны болон туслах даалгавруудыг илүү аюулгүй явуулах боловч ирээдүйд шинэлэг болон хөгжих болно үр дүнтэй арга хэрэгсэлүндэсний аюулгүй байдлыг хангах, терроризм, ээлжит бус заналхийлэлтэй тэмцэх, одоогийн болон ирээдүйн үйл ажиллагааг үр дүнтэй явуулах.

Усан доорх байлдааны роботууд болон цөмийн зэвсэг хүргэх машинууд

Нисгэгчгүй тагнуулын онгоц бий болсноор нисгэгчгүй цохилт өгөх системүүд хөгжиж эхэлсэн. Робот, станц, торпедогийн бие даасан усан доорх системийг хөгжүүлэх нь ижил замаар явж байна.

Батлан ​​хамгаалах яам идэвхтэй хэрэгжүүлж байгаа гэж цэргийн шинжээч Дмитрий Литовкин хэлэхдээ: "Тэнгисийн цэргийн роботуудыг газар болон агаарын роботуудын хамт цэргүүдэд нэвтрүүлж байна. Одоо гол ажилУсан доорх тээврийн хэрэгсэл нь тагнуулаас бүрддэг бөгөөд тодорхойлогдсон бай руу цохилт өгөх дохиог дамжуулдаг.

"Рубин" дизайны төв товчоо Оросын Тэнгисийн цэргийн хүчинд зориулсан "Суррогат" роботын цогцолборын концепцийн загварыг боловсруулсан тухай ТАСС мэдээлэв. Хэлсэн ёсоороо Гүйцэтгэх захирал"Рубин" төв дизайны товчооны Игорь Вилнит, "хэрэггүй" завины урт нь 17 метр, нүүлгэн шилжүүлэлт нь 40 орчим тонн юм. Харьцангуй том хэмжээтэй, янз бүрийн зориулалтаар чирэх антеннуудыг зөөвөрлөх чадвар нь шумбагч онгоцны физик талбарыг бодитойгоор хуулбарлах боломжийг олгож, улмаар жинхэнэ UAV байгаа эсэхийг дуурайлгана. Мөн шинэ төхөөрөмж нь газар нутгийн зураглал, тагнуулын функцийг хангадаг.

Шинэ төхөөрөмж нь Тэнгисийн цэргийн флотын байлдааны шумбагч онгоцтой хийх дасгалын зардлыг бууруулж, болзошгүй дайсны эсрэг хуурамч мэдээллийн үйл ажиллагааг илүү үр дүнтэй явуулах боломжийг олгоно. Уг төхөөрөмж нь 5 зангилаа (9 км/цаг) хурдтайгаар 600 миль (1.1 мянган км) замыг туулах чадвартай гэж таамаглаж байна. Дроны модульчлагдсан загвар нь түүний функцийг өөрчлөх боломжийг танд олгоно: "Орлуулагч" нь цөмийн бус болон цөмийн шумбагч онгоцыг дуурайх боломжтой болно. Хамгийн дээд хурдРобот 24 зангилаа (44 км/цаг) давах ёстой бөгөөд шумбах хамгийн дээд гүн нь 600 метр байх болно. Тэнгисийн цэргийн хүчин ийм тоног төхөөрөмжийг их хэмжээгээр худалдаж авахаар төлөвлөж байна.

"Орлуулагч" роботуудын шугамыг үргэлжлүүлж байгаа бөгөөд тэдгээрийн дотроос "Harpsichord" бүтээгдэхүүн нь өөрийгөө сайн баталж чадсан юм.

Төрөл бүрийн өөрчлөлттэй Харпсихорд төхөөрөмж нь Тэнгисийн цэргийн хүчинд таван жил гаруй хугацаанд ашиглагдаж байгаа бөгөөд далайн ёроолын судалгаа, зураглал хийх, живсэн объектуудыг хайх зэрэг судалгаа, тагнуулын зорилгоор ашигладаг.

Энэ цогцолбор нь торпедо шиг харагдаж байна. Harpsichord-1R-ийн урт нь 5.8 метр, агаар дахь жин нь 2.5 тонн, шумбах гүн нь 6 мянган метр юм. Роботын батарейнууд нь нэмэлт нөөц ашиглахгүйгээр 300 км хүртэлх зайг туулах боломжтой бөгөөд нэмэлт тэжээлийн эх үүсвэрийг ашигласнаар энэ зайг хэд дахин нэмэгдүүлнэ.

Ирэх саруудад өмнөх загвараасаа хамаагүй илүү хүчирхэг (урт - 6.5 метр, жин - 3.7 тонн) Harpsichord-2R-PM роботын туршилтууд дуусна. Бүтээгдэхүүний тодорхой зорилтуудын нэг нь Хойд мөсөн далайн дундаж гүн нь 1.2 мянган метрийн усны хяналтыг хангах явдал юм.

"Juno" дрон робот. Гэрэл зургийг "Рубин" клиникийн төв эмнэлэг

Рубины төв дизайны товчооны шугамын хөнгөн жинтэй загвар нь 1 мянган метр хүртэл шумбах гүнтэй, 50-60 километрийн тусгалтай Juno робот дрон юм. "Juno" нь хөлөг онгоцтой хамгийн ойр далайн бүсэд үйл ажиллагааны хайгуул хийхэд зориулагдсан тул илүү авсаархан, хөнгөн (урт - 2.9 метр, жин - 82 кг).

"Далайн ёроолын төлөв байдалд хяналт тавих нь маш чухал"

- гэж Оросын пуужин, артиллерийн шинжлэх ухааны академийн корреспондент гишүүн Константин Сивков хэлэв. Түүний хэлснээр, гидроакустик төхөөрөмж нь хөндлөнгийн нөлөөнд автдаг бөгөөд далайн ёроолын топографийн өөрчлөлтийг тэр бүр үнэн зөв тусгадаггүй. Энэ нь хөлөг онгоцны хөдөлгөөнд асуудал үүсгэж болзошгүй. Сивков бие даасан гэдэгт итгэлтэй байна далайн цогцолборуудөргөн хүрээний асуудлыг шийдвэрлэх боломжийг танд олгоно. "Ялангуяа манай хүчинд аюул учруулж буй бүс нутагт, дайсны шумбагч онгоцны эсрэг хамгаалалтын бүсэд" гэж шинжээч нэмж хэлэв.

Хэрэв АНУ нисгэгчгүй онгоцны үйлдвэрлэлээр тэргүүлж байгаа бол усан доорх нисгэгчгүй онгоцны үйлдвэрлэлээр Орос тэргүүлдэг.

Ихэнх эмзэг намОрчин үеийн АНУ-ын цэргийн сургаал бол эргийн хамгаалалт юм. Оросоос ялгаатай нь АНУ далайгаас маш эмзэг байдаг. Усан доорхи хэрэглээ нь хэт их хүсэл тэмүүллийг агуулсан үр дүнтэй арга хэрэгслийг бий болгох боломжийг олгодог.

Ерөнхий ойлголт нь ийм байна. Тэнгисийн цэргийн хөлөг онгоц, худалдааны хөлөг онгоц, танк, дарвуулт завь, завь гэх мэтээр хөөргөсөн "Суррогат", "Шило", "Харпскорд", "Жуно" робот дронуудын бүлгүүд НАТО-гийн гишүүдийн сэтгэлийг хөдөлгөх болно. Ийм роботууд нь дуугүй горимд эсвэл бүлгээрээ ажиллаж, мэдээлэлд дүн шинжилгээ хийх, солилцох төвлөрсөн систем бүхий нэг цогцолбор хэлбэрээр асуудлыг шийдвэрлэх боломжтой. Боломжит дайсны тэнгисийн цэргийн баазын ойролцоо ажиллаж буй 5-15 ийм роботын сүрэг нь хамгаалалтын системийг замбараагүй болгож, эрэг орчмын хамгаалалтыг саатуулж, бүтээгдэхүүнийг баталгаатай ашиглах нөхцлийг бүрдүүлэх чадвартай.

Саяхан NTV болон Нэгдүгээр суваг телевизээр дамжуулан "Далайн олон зориулалттай "Статус-6" систем"-ийн талаарх мэдээлэл цацагдсаныг бид бүгд санаж байна. Цэргийн дүрэмт хувцастай уулзалтад оролцогч торпедо эсвэл хүн амьдардаггүй усан доорх тээврийн хэрэгсэлтэй төстэй объектын зураг бүхий баримт бичгийг араас нь телевизийн камерт буулгажээ.

Баримт бичгийн текст тодорхой харагдаж байв:

"Эргийн бүс дэх дайсны эдийн засгийн чухал объектуудыг сүйтгэж, эдгээр бүсэд урт хугацаанд цэрэг, эдийн засаг болон бусад үйл ажиллагаа явуулахад тохиромжгүй цацраг идэвхт бохирдол ихтэй бүсийг бий болгосноор улсын нутаг дэвсгэрт хүлээн зөвшөөрөгдөхгүй хохирол учруулсан."

НАТО-гийн шинжээчдийн санааг зовоож буй асуулт бол "Оросууд цөмийн бөмбөг зөөдөг хүнгүй роботтой болчихвол яах вэ?"

Усан доорх роботуудын зарим үйлдлийн схемийг Европын эрэгт удаан хугацаагаар туршсан гэдгийг тэмдэглэх нь зүйтэй. Энэ нь Рубин, Малахит, ЦКБ-16 гэсэн гурван дизайны товчооны бүтээн байгуулалтыг хэлнэ. Тэд 2020 оноос хойш тав дахь үеийн стратегийн усан доорх зэвсгийг бүтээх хариуцлагын бүх ачааг үүрнэ.

Өмнө нь Рубин усан доорхи модульчлагдсан тээврийн хэрэгслийн шугамыг бий болгохоор төлөвлөж байгаагаа зарласан. Зохион бүтээгчид усан дор болон далайн гадаргуу дээр үүрэг гүйцэтгэх өөр өөр ангиллын (жижиг, дунд, хүнд) цэргийн болон иргэний зориулалттай роботуудыг бүтээхээр төлөвлөж байна. Эдгээр бүтээн байгуулалтууд нь БХЯ болон Арктикийн бүс нутагт ажиллаж буй Оросын уул уурхайн компаниудын хэрэгцээнд чиглэгдэж байна.

Новая Земля, Черная булан дахь усан доорх цөмийн дэлбэрэлт

Пентагон хэдэн арван мегатонн цэнэгт хошуу тээвэрлэх чадалтай усан доорх нисгэгчгүй онгоцыг Оросууд бүтээж байгаад санаа зовниж байгаагаа хэдийнэ илэрхийлсэн.

“Курс” судалгааны төв хүрээлэнгийн ерөнхий захирал Лев Клячко ийм судалгаа хийхээ мэдэгдэв. Хэвлэлийн мэдээлснээр Америкийн мэргэжилтнүүд Оросын бүтээн байгуулалтад "Каньон" гэсэн код өгсөн байна.

The Washington Free Beacon сэтгүүлд бичсэнээр энэхүү төсөл нь стратегийн шинэчлэлийн нэг хэсэг юм цөмийн хүчнүүдОрос. “Усан доорх энэ нисгэгчгүй онгоц байх болно өндөр хурдмөн хол зайд аялах боломжтой болно." Нийтлэлд бичсэнээр "Каньон" нь шинж чанараараа Америкийн шумбагч онгоцны гол бааз руу довтлох боломжтой болно.

Тэнгисийн цэргийн шинжээч Норман Полмар энэ хавцлыг өмнө нь өөрийн номондоо бичсэн Зөвлөлтийн Т-15 цөмийн торпедо дээр үндэслэсэн байж магадгүй гэж үзэж байна. " Оросын флотба түүний өмнөх ЗХУ-ын Тэнгисийн цэргийн хүчин нь усан доорх систем, зэвсгийн салбарт шинийг санаачлагчид байсан" гэж Полмар тэмдэглэв.

Усан доорх пуужингийн суурин системийг их гүнд байрлуулах нь нисэх онгоц тээгч болон хөлөг онгоцны бүх эскадрильуудыг тохиромжтой, бараг хамгаалалтгүй бай болгож байна.

НАТО-гийн флотууд шинэ үеийн завь барихад ямар шаардлага тавьдаг вэ? Энэ нь үл үзэгдэх байдал, хамгийн их дуу чимээ багатай хурдыг нэмэгдүүлэх, харилцаа холбоо, хяналтыг сайжруулах, мөн живэх гүнийг нэмэгдүүлэх явдал юм. Бүх зүйл ердийнх шигээ.

Оросын шумбагч онгоцны флотыг хөгжүүлэх нь уламжлалт сургаалаас татгалзаж, Тэнгисийн цэргийн флотыг дайсны хөлөг онгоцтой шууд мөргөлдөхгүй роботоор тоноглох явдал юм. Оросын Тэнгисийн цэргийн хүчний ерөнхий командлагчийн мэдэгдэл үүнд эргэлзээ төрүүлэхгүй байна.

Адмирал Виктор Чирков: "Олон зориулалттай цөмийн болон цөмийн бус шумбагч онгоцны байлдааны чадварыг нэмэгдүүлэх нь ирээдүйтэй робот системийг зэвсэгт нэгтгэх замаар хэрэгжинэ гэдгийг бид тодорхой мэдэж, ойлгож байна" гэж хэлэв.

Усан доорх нэгдсэн модульчлагдсан платформ дээр суурилсан шинэ үеийн шумбагч онгоцыг барих тухай ярьж байна. Төв дизайны хэлтэсДалайн технологи (TsKB MT) Рубин нь одоо Игорь Вилнитээр удирдуулсан бөгөөд 955 Борей (ерөнхий дизайнер Сергей Суханов), 677 Лада (ерөнхий дизайнер Юрий Кормилицин) төслүүдийг дагалдаж байна. Үүний зэрэгцээ UAV зохион бүтээгчдийн үзэж байгаагаар "шумбагч онгоц" гэсэн нэр томъёо түүхэнд үлдэж магадгүй юм.

Стратегийн болон эсрэгээр хувирах чадвартай олон зориулалттай байлдааны платформуудыг бий болгохоор төлөвлөж байгаа бөгөөд үүний тулд зөвхөн тохирох модулийг ("Статус" эсвэл "Статус-T", пуужингийн систем, квант технологийн модулиуд, бие даасан тагнуулын цогцолбор гэх мэт). Ойрын ирээдүйд хийх ажил бол Рубин ба Малахит дизайны товчооны төслүүд дээр үндэслэн усан доорх байлдааны роботуудын шугамыг бий болгох явдал юм. цуврал үйлдвэрлэл TsKB-16 хөгжүүлэлт дээр суурилсан модулиуд.

2018-03-02T19:29:21+05:00 Алекс ЗарубинЭх орноо хамгаалахбатлан ​​хамгаалах, Орос, АНУ, цөмийн зэвсэгУсан доорх байлдааны роботууд болон цөмийн зэвсэг хүргэх машинууд Нисгэгчгүй тагнуулын онгоц бий болсноор нисгэгчгүй цохилт өгөх системүүд хөгжиж эхэлсэн. Робот, станц, торпедогийн бие даасан усан доорх системийг хөгжүүлэх нь ижил замаар явж байна. Батлан ​​хамгаалах яам робот нисгэгчгүй удирдлагын систем, цогцолборуудыг идэвхтэй нэвтрүүлж байна гэж цэргийн шинжээч Дмитрий Литовкин мэдэгдэв. байлдааны хэрэглээ: “Далайн роботуудыг хуурай замын болон агаарын роботын хамт цэргүүдэд нэвтрүүлж байна. Одоо...Алекс Зарубин Алекс Зарубин [имэйлээр хамгаалагдсан]Зохиогч Оросын дунд хэсэгт

Тэнгисийн хөдөлгөөнт робот объектуудыг (ММО) бий болгох нь хэрэгцээ шаардлагаас үүдэлтэй юм

1. усны нөөцийн байгаль орчны хяналт;
2. далай, голын тээврийн суваг, боомт, булан, горхины зураг зүй;
3. далайн бүс нутгийг хянах түвшинг нэмэгдүүлэх;
4. хүрэхэд хэцүү бүс нутагт (Арктик ба Алс Дорнод) нөөцийг хөгжүүлэх үр ашгийг нэмэгдүүлэх;
5. далайн тээврийн оюун ухааныг нэмэгдүүлэх;
6. дотоодын усан онгоцны үйлдвэрлэлийн өрсөлдөх чадварыг нэмэгдүүлэх, гадаадын технологиос хараат байдлыг бууруулах.

Судалгааны үндсэн чиглэл, бүтээгдэхүүн

• Усан доорх усан доорх тээврийн хэрэгслийн хөдөлгөөнийг ухаалаг төлөвлөх, дасан зохицох хяналтын системийг хөгжүүлэх.
• Автономит нисгэгчгүй хөлөг онгоцны хөдөлгөөнийг ухаалаг төлөвлөх, дасан зохицох хяналтын системийг хөгжүүлэх
• Далайн хөдөлгөөнт объектын математик ба хагас байгалийн загварчлалын системийг хөгжүүлэх (MPO)
• Далайн бие даасан хөдөлгөөнт объектын операторуудад зориулсан сургалтын цогцолборыг хөгжүүлэх

Асуудлыг шийдвэрлэх арга, арга барилыг санал болгож байна

• Гидродинамик шинж чанарыг тодорхойлох шугаман бус үржвэрийн холболттой математик загварыг бүтээх арга
• Автомат нисгэгч барих байрлал-траекторын хяналтын арга
• Координатыг тодорхойлох нарийвчлалыг сайжруулахын тулд навигацийн өгөгдлийг нэгтгэх аргууд
• Тодорхой бус гадны хүч ба MPO-ийн үл мэдэгдэх параметрүүдийг тооцоолох шугаман бус ажиглагчийн синтезийн онол
• Хөдөлгөөнгүй болон хөдөлгөөнт саад бэрхшээлээс зайлсхийх ухаалаг хөдөлгөөн төлөвлөгчийг бүтээх арга
• Програм хангамжийн мэдрэгчийн дэд системд тавигдах шаардлага, тооцооллын зардлыг багасгахын тулд саад бэрхшээлээс зайлсхийхийн тулд хяналтын системийн тогтворгүй ажиллагааны горимыг ашиглах арга.

Далайн хөдөлгөөнт объектуудын автомат удирдлагын системийг санал болгож байна

Шүүмжээс харахад одоо байгаа системүүд MPO удирдлага, орчин үеийн хандлагаСистемийн дизайн нь тухайн жолоодлогын горимоос нарийн хязгаарт хяналтын өгөгдсөн чанарыг хангадаг. Одоогийн хурдтай байгаа нөхцөл байдалд гадаад орчин MPO хурдаас давсан буюу түүнтэй харьцуулах боломжтой, харилцан уялдаатай хөдөлгөөнийг салангид суваг болгон хуваах нөхцөл хангагдаагүй, шилжилтийн өнцгийг бага гэж үзэх боломжгүй. Эдгээр тохиолдолд гадны хяналтгүй урсгалыг ашиглан хөдөлгөөний олон холболтыг харгалзан MPO-ийн траекторийг төлөвлөж, хэрэгжүүлэх шаардлагатай. Хэрэв ямар нэгэн эвдрэл (жишээлбэл, эрчим хүчний хязгаарлалтын улмаас бүрэн нөхөгдөх боломжгүй хүчтэй гүйдэл) нь MPO-г "их" хазайлтын бүсэд оруулбал энэ нь тогтвортой байдлыг зөрчиж, үр дагаварт хүргэж болзошгүй юм. Үүнтэй холбогдуулан онцгой нөхцөл байдал, хүрээлэн буй орчны тодорхойгүй байдлын нөхцөлд далайн роботын системийн байрлалын-траекторийн хяналтын аргыг боловсруулах асуудал тулгараад байна.

MPO хяналтын системийг боловсруулахдаа дизайны дараах үе шатуудыг хийх шаардлагатай.

1. Математик загвар бүтээх

2. Автомат нисгэгчийн синтез

3. Техник хангамж, програм хангамжийн хэрэгжилт

Далайн хөдөлгөөнт объектуудын хяналтын системийг зохион бүтээх үе шатууд

Математик загвар бүтээх

Гүний координатын систем

Катамаран төрлийн гадаргуугийн тээврийн хэрэгслийн координатын систем

Усан доорх горимд хөдөлгөөнийг хянах үр дүнтэй системийг бий болгохын тулд MPO хөдөлгөөний хангалттай математик загвар шаардлагатай. MPO-ийн заасан хөдөлгөөнийг хүн амгүй тээврийн хэрэгсэл болгон гүйцэтгэх үед математик загварт тохирсон байх нь онцгой ач холбогдолтой юм. MPO-ийн математик загварыг зөв бүтээх нь MPO хөдөлгөөнийг хянах системийн дизайны чанар, юуны түрүүнд дизайны үр дүн нь боловсруулж буй хяналтын системийн бодит шинж чанарт нийцэх эсэхийг ихээхэн тодорхойлдог.

Автомат нисгэгч ба үйлдлийн алгоритмуудын нийлэгжилт

Анхны патентлагдсан хяналтын алгоритм нь дараахь ажлуудыг гүйцэтгэхийн тулд MPO-ийн идэвхжүүлэгч дээр хяналтын үйлдлийг бий болгох боломжийг олгодог.

• үндсэн координатын орон зайд өгөгдсөн цэг дээр тогтворжуулах, шаардлагатай бол чиглэлийн өнцгийн хүссэн утгууд;
• өгөгдсөн траекторийн дагуу тогтмол V хурдтай, өгөгдсөн чиг баримжаатай хөдөлгөөн;
• өгөгдсөн зам дагуу өгөгдсөн цэг рүү өгөгдсөн чиг баримжаатай, хурдны нэмэлт шаардлагагүйгээр шилжих гэх мэт.

Автомат нисгэгчдийн хялбаршуулсан бүтэц

Програм хангамж, техник хангамжийн хэрэгжилт

Бид хяналт, төлөвлөлт, навигаци, тоног төхөөрөмжийн харилцан үйлчлэлийн алгоритмуудыг хэрэгжүүлдэг программ хангамж, техник хангамжийн цогцолборыг санал болгож байгаа бөгөөд үүнд:

самбар дээрх компьютер

газар эсвэл хөдөлгөөнт хяналтын төв

навигацийн систем

мэдрэгчийн дэд систем, түүний дотор техникийн харааны систем

MPO удирдлагын системийн программ хангамж-алгоритмын хэсгийг туршихын тулд программ-симуляцийн цогцолборыг боловсруулж байна. Санал болгож буй цогцолборын функц нь гадаад орчин, мэдрэгч, навигацийн систем, техникийн харааны системийг дуурайж, алдааг тохируулах боломжийг олгодог.

Хяналтын алгоритмуудыг туршиж, самбар дээрх компьютер дээр хэрэгжүүлсний дараа бид хагас натурал загварчлалын тусламжтайгаар програм хангамжийг шалгана.

Дууссан төслүүд

• R&D "Усан доорх бие даасан тээврийн хэрэгслийн навигацийн болон хөдөлгөөнийг удирдах нэгдсэн цогцолборыг хөгжүүлэх нь", 2010 он, ОКБ ОТ RAS
• Судалгааны ажил "Тагнуул, эргүүл, эрэн хайх, аврах ажиллагааны асуудлыг шийдвэрлэхийн тулд усан доорх бие даасан тээврийн хэрэгслийн удирдлага, навигацийн нэгдсэн системийг хөгжүүлэх", 2012 он.
• Судалгааны ажил “Усан доорх бие даасан тээврийн хэрэгслийн хөдөлгөөнийг удирдах ухаалаг системийг боловсруулах”, 2012-2013, IPMT FEB RAS
• R&D "Стандарт AUV платформуудын хяналтын системийг боловсруулах" 2012 - 2014, "Курс" Төв судалгааны хүрээлэн
• R&D "Хөгжил техникийн төсөлхэд хэдэн ирээдүйтэй стандарт AUV платформууд, 2012 - 2014 он, "Курс" судалгааны төв хүрээлэн
• Судалгааны ажил "Гадаргуу дээрх мини хөлөг онгоцонд суурилсан автономит робот системийг хөгжүүлэх", 2013, SFU
• Судалгааны ажил "Онтой олон холболттой шугаман бус удирдлагын системийн аналитик синтезийн аргыг боловсруулах", 2010-2012 он, Оросын Суурь судалгааны сангийн тэтгэлэг.
• Судалгааны ажил "Тогтворгүй горимыг ашиглан априори албан бус орчинд ажиллаж байгаа объектуудыг удирдах системийг барих, судлах онолын үндэслэлийг боловсруулах", 2010 - 2012, RFBR буцалтгүй тусламж.
• Эрдэм шинжилгээний ажил “Хүрээлэн буй орчны тодорхойгүй байдлын эрс тэс горим, нөхцөлд далайн роботын системийн байрлал-траекторийн удирдлагын онол, арга” (No114041540005). 2014-2016 он
• RFBR 16-08-00013 Хүчтэй эвдрэлийн ажиглагчид болон жишиг загваруудыг ашиглан байрлал-траекторын хяналтын системийг хоёр гогцоонд дасан зохицох аргыг боловсруулах. 2016-2018 он
• R&D "Азв тэнгисийн хүрээлэн буй орчны хяналтад зориулсан хүнгүй завь бүтээх"

Автономит мини завь хөгжүүлэх төсөл

Ердийн AUV платформуудын автомат удирдлагын системийг хөгжүүлэх төсөл

Гадаргуугийн завины ухаалаг удирдлагын системийг хөгжүүлэх санаачилгын төсөл

Патентууд

Нэмэлт материал

Хэвлэлүүд

• Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Хөдөлж буй объектуудыг хянах. – М.: НАУКА, 2011 – 350 х.
• Пшихопов В.Х. гэх мэт. Бүтцийн зохион байгуулалтАлбан ёсны бус орчинд усан доорх тээврийн хэрэгслийн автомат удирдлагын систем // Мэдээлэл хэмжилт, хяналтын систем. М .: Радио инженерчлэл. 2006.- No 1-3- T4 - P. 73-78.
• Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Тогтвортой байдлын хамгийн дээд түвшинг хангах шугаман бус объектуудын дасан зохицох хяналт. Техникийн шинжлэх ухаан. "Дэвшилтэт систем ба менежментийн асуудлууд" сэдэвчилсэн дугаар. – Таганрог: TTI SFU.- 2012.-№3(116) – P.180-186
• Гуренко B.V. Усан доорх тээврийн хэрэгслийн математик загварыг бүтээх, судлах // Тусгай дугаарсэтгүүл “Батлан ​​хамгаалах технологийн асуудал. Цуврал 9", 2010 - 35-38-р тал.
• Пшихопов В.Х., Суконки С.Я., Нагучев Д.Ш., Стракович В.В., Медведев М.Ю., Гуренко Б.В. , Костюков В.А. Лавлаг объектыг хайх, илрүүлэх асуудлыг шийдвэрлэхэд зориулагдсан "SKAT" усан доорхи автономит тээврийн хэрэгсэл // Өмнөд Холбооны Их Сургуулийн мэдээ. Техникийн шинжлэх ухаан. "Дэвшилтэт систем ба менежментийн асуудлууд" сэдэвчилсэн дугаар. – Таганрог: TTI SFU.-2010.-No.3(116) – P.153-163.*
• Гуренко B.V. Хүн амьдардаггүй усан доорх тээврийн хэрэгслийн автомат нисгэгчдийн бүтцийн синтез // Оросын ШУА-ийн Кабардино-Балкарын шинжлэх ухааны төвийн мэдээ, № 1-2011.
• Гуренко Б.В., Федоренко Р.В. Агаарын болон усан доорх тээврийн хэрэгсэлд суурилсан хөдөлгөөнт объектын хөдөлгөөнийг загварчлах цогцолбор // Өмнөд Холбооны Их Сургуулийн Известия. Техникийн шинжлэх ухаан. "Дэвшилтэт систем ба менежментийн асуудлууд" сэдэвчилсэн дугаар. – Таганрог: TTI SFU.- 2011.-№3(116) – P.180-186
• Гуренко B.V. Усан доорх нисэх онгоцны автомат удирдлагын системийн бүтцийн зохион байгуулалт // Өмнөд Холбооны Их Сургуулийн мэдээ. Техникийн шинжлэх ухаан. "Дэвшилтэт систем ба менежментийн асуудлууд" сэдэвчилсэн дугаар. - Таганрог: TTI SFU - 2011. - No 3 (116) - P.199-205
• Пшихопов В.Х., М.Ю. Медведев, Б.В. Гуренко, А.А. Мазалов Тогтвортой байдлын хамгийн дээд түвшинг хангадаг нэг ангиллын шугаман бус объектуудын дасан зохицох хяналт // Өмнөд Холбооны Их Сургуулийн Известия. Техникийн шинжлэх ухаан. "Дэвшилтэт систем ба менежментийн асуудлууд" сэдэвчилсэн дугаар. – Таганрог: TTI SFU.- 2012.-№3(116) – P.180-186
• B.V. Гуренко, О.К. Ермаков "Техникийн кибернетик, радио электроник ба удирдлагын систем" залуу эрдэмтэд, оюутнууд, аспирантуудын XI Бүх Оросын эрдэм шинжилгээний бага хурлын орчин үеийн гадаргуугийн робот техникийн байдлын тойм, дүн шинжилгээ: Материалын цуглуулга. – Таганрог: Өмнөд Холбооны их сургуулийн хэвлэлийн газар, 2012, – Т. 1, хуудас 211-212
• Пшихопов, В.Х., Медведев, М.Ю., Гайдук, А.Р., Гуренко, Б.В., Автономит усан доорх тээврийн хэрэгслийн хяналтын системийн дизайн, 2013, Процедурууд - 2013 IEEE Латин Америкийн робот техникийн симпозиум, LARS 2013, хуудс. 77-82, doi:10.1109/LARS.2013.61.
• Пшихопов В.Х., Гуренко Б.В. "Нептун" бие даасан гадаргуугийн мини хөлөг онгоцны математик загварыг боловсруулах, судлах. Цахим нөөц] //"Доны инженерийн товхимол", 2013, №4. – Хандалтын горим: http://www.ivdon.ru/ /ru/magazine/archive/n4y2013/1918 (үнэгүй хандалт) – Cap. дэлгэцээс. - Яз. Орос
• Пшихопов В.Х., Б.В. Гуренко "Нептун" авто нисгэгч гадаргуугийн мини хөлөг онгоцны синтез ба судалгаа [Цахим нөөц] // "Доны инженерийн товхимол", 2013, № 4. – Хандалтын горим: http://www.ivdon.ru/ru/magazine/archive/ /n4y2013/1919 (үнэгүй хандалт) – Cap. дэлгэцээс. - Яз. орос.
• Гуренко B.V. "Далай ван" авто нисгэгч бие даасан гадаргуугийн мини хөлөг онгоцны хэрэгжилт ба туршилтын судалгаа [Цахим нөөц] // "Доны инженерийн мэдээ", 2013 он, № 4. Хандалтын горим: http://www.ivdon.ru/ru/ сэтгүүл/архив/n4y2013 /1920 (үнэгүй нэвтрэх) – Cap. дэлгэцээс. - Яз. орос.
• Програм хангамжГадаргуу дээрх мини хөлөг онгоцонд суурилсан бие даасан робот системийн самбар дээрх хяналтын систем: гэрчилгээ улсын бүртгэлкомпьютерийн программ No 2013660412 / Пшихопов В.Х., Гуренко Б.В., Назаркин А.С. – 2013 оны 11 дүгээр сарын 5-ны өдөр Компьютерийн программын бүртгэлд бүртгүүлсэн.
• Програм хангамж навигацийн системГадаргуугийн мини хөлөг дээр суурилсан бие даасан робот систем: компьютерийн програмын улсын бүртгэлийн гэрчилгээ No2013660554 / Гуренко Б.В., Котков Н.Н. – 2013 оны 11 дүгээр сарын 11-ний өдөр Компьютерийн программын бүртгэлд бүртгүүлсэн.
• Далайн бие даасан хөдөлгөөнт объектуудын программ хангамжийг дуурайх цогцолбор: компьютерийн програмын улсын бүртгэлийн гэрчилгээ №2013660212 / Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю., Гуренко Б.В. – 2013 оны 10 дугаар сарын 28-ны өдөр Компьютерийн программын бүртгэлд бүртгүүлсэн.
• Гадаргуугийн мини хөлөгт суурилсан автомат роботын системийн газрын хяналтын цэгийн програм хангамж: 2013660554 компьютерийн програмын улсын бүртгэлийн гэрчилгээ / Гуренко Б.В., Назаркин А.С.
• Х. Пшихопов, М.Ю.Медведев, Б.В.Гуренко, “Усан доорх автомат жолоодлоготой тээврийн хэрэгслийг байрлуулах ба залгах автомат нисгэгчдийн загвар” Хэрэглээний механик ба материал. Боть. 490-491, х. 700-707, 2014, doi:10.4028/www.scientific.net/AMM.490-491.700.
• Пшихопов, В.К., Федотов, А.А., Медведев, М.Ю., Медведева, Т.Н. & Гуренко, B.V. 2014 он, “Далайн бие даасан тээврийн хэрэгслийн шууд дасан зохицох хяналтын систем”, 2014 он Компьютерийн шинжлэх ухаан, инженерчлэлийн олон улсын 4-р семинар - Зун, WCSE 2014.
• Пшихопов, В., Чернухин, Ю., Федотов, А., Гузик, В., Медведев, М., Гуренко, Б., Пиавченко, А., Саприкин, Р., Переверсев, В. & Крухмалев, В. 2014 он. , “Усан доорх бие даасан тээврийн хэрэгслийн ухаалаг удирдлагын системийг хөгжүүлэх нь”, 2014 Компьютерийн шинжлэх ухаан, инженерчлэлийн олон улсын 4-р семинар-Өвөл, WCSE 2014.
• Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю., Федоренко Р.В., Гуренко Б.В., Чуфистов В.М., Шевченко В.А. Хөдөлгөөнт объектын олон холболттой байрлалын траекторийг хянах алгоритмууд // Донын инженерийн товхимол №4, 2014, url:ivdon.ru/ru/magazine/archive/N4y2014/2579 (үнэгүй хандалт) - Cap. дэлгэцээс. - Яз. орос.
• Пшихопов В.Х., Федотов А.А., Медведев М.Ю., Медведева Т.Н., Гуренко Б.В., Далайн хөдөлж буй объектуудыг шууд дасан зохицох хяналтын байрлалын траекторийн систем // Донын инженерийн товхимол №3, 2014, url: ivdon.ru /ru/magazine/archive/n3y2014/2496 (үнэгүй хандалт) – Cap. дэлгэцээс хүртэл - Яз. орос.
• Гуренко B.V. Автономит хүн амьдардаггүй усан доорх тээврийн хэрэгслийн математик загварын бүтээн байгуулалт, судалгаа // Донын инженерийн товхимол №4, 2014, url:ivdon.ru/ru/magazine/archive/N4y2014/2626 (үнэгүй нэвтрэх) - Cap. дэлгэцээс хүртэл - Яз. орос.
• Гуренко Б.В., Федоренко Р.В., Назаркин А.С. Автономит гадаргуугийн мини хөлөг онгоцны хяналтын систем // Орчин үеийн асуудлуудшинжлэх ухаан, боловсрол. – 2014. – №5; url:www.science-education.ru/119-14511 (хандах огноо: 09/10/2014).
• Пшихопов В.Х., Чернухин Ю.В., Федотов А.А., Гузик В.Ф., Медведев М.Ю., Гуренко Б.В., Пявченко А.О., Сапрыкин Р.В., Переверзев В.А., Приемко А.А. Автономит усан доорх тээврийн хэрэгслийн ухаалаг удирдлагын системийг хөгжүүлэх нь // Өмнөд Холбооны Их Сургуулийн мэдээ. Техникийн шинжлэх ухаан. Таганрог: TTI SFU – 2014. – No 3(152). – P. 87 – 101.
• Пшихопов В.Х., Гуренко Б.В., Медведев М.Ю., Маевский А.М., Голосов С.П. Шугаман бус бүхий бат бөх ажиглагчийн AUV-ийн нэмэлт эвдрэлийн тооцоо санал хүсэлт// Өмнөд Холбооны Их Сургуулийн мэдээ. Техникийн шинжлэх ухаан. Таганрог: TTI SFU – 2014. – No 3(152). – P. 128 – 137.
• Пшихопов В.Х., Федотов А.А., Медведев М.Ю., Медведева Т.Н., Гуренко Б.В., Задорожный В.А. Далайн хөдөлж буй объектуудыг шууд дасан зохицох хяналтын байрлалын траекторийн систем // "Дэвшилтэт систем ба хяналтын асуудал" Бүх Оросын шинжлэх ухаан, практикийн 9-р бага хурлын материалын цуглуулга. Таганрог. Өмнөд Холбооны Их Сургуулийн хэвлэлийн газар, 2014. – P. 356 – 263.
• Гуренко Б.В., Федоренко Р.В., Береснев М.А., Сапрыкин Р.В., Переверзер В.А., Усан доорх бие даасан тээврийн хэрэгслийн симуляторын хөгжил // Донын инженерийн товхимол №3, 2014, http:// ivdon.ru/ru/magazine/archive /n3y2014/2504. (үнэгүй нэвтрэх) – Cap. дэлгэцээс. - Яз. орос.
• Копылов С.А., Федоренко Р.В., Гуренко Б.В., Береснев М.А. Робот тэнгисийн хөдөлгөөнт объектуудын техник хангамжийн эвдрэлийг илрүүлэх, оношлох програм хангамжийн багц // Донын инженерийн мэдээллийн №3, 2014, url:ivdon.ru/ru/magazine/archive/n3y2014/2526. (үнэгүй нэвтрэх) – Cap. дэлгэцээс. - Яз. орос.
• Гуренко, "Усан доорх автономит тээврийн хэрэгслийн математик загвар", Прок. Хоёр дахь олон улсын. Conf. Механик ба роботын инженерчлэлийн дэвшлийн тухай - AMRE 2014, х. 84-87, 2014, doi:10.15224/ 978-1-63248-031-6-156
• Гайдук А.Р. Плаксиенко Е.А. Гуренко B.V. Хэсэгчилсэн бүтэцтэй хяналтын системийн синтезийн чиглэлд // Шинжлэх ухааны товхимол NSU. Новосибирск, No 2(55) 2014, хуудас 19-29.
• Гайдук А.Р., Пшихопов В.Х., Плаксиенко Е.А., Гуренко Б.В. Хамгийн оновчтой хяналтБараг шугаман хэлбэрийг ашигладаг шугаман бус объектууд // Мянган жилийн зааг дахь шинжлэх ухаан, боловсрол. Бямба. Шинжлэх ухааны судалгаа KSTI-ийн бүтээлүүд. 1-р дугаар, Кисловодск. 2014 оны 35-41 хооронд
• Гуренко Б.В., Копылов С.А., Береснев М.А. Хөдөлгөөнт объектын эвдрэлийг оношлох схемийг боловсруулах // Олон улсын Боловсролын шинжлэх ухааны хүрээлэн. - 2014. - No6. - х.49-50.
• Усан доорх тээврийн хэрэгслийн хяналтын төхөөрөмж: Ашигтай загварын патент No137258 / Пшихопов В.Х., Дорух И.Г., Гуренко Б.В. – 2014 оны 2-р сарын 10-нд ОХУ-ын Ашигтай загварын улсын бүртгэлд бүртгэгдсэн.
• Усан доорх тээврийн хэрэгслийн хяналтын систем (Шинэ бүтээлийн патент No 2538316) 2014 оны 11-р сарын 19-нд ОХУ-ын Шинэ бүтээлийн улсын бүртгэлд бүртгэгдсэн. Пшихопов В.Х., Дорух И.Г.
• Пшихопов, Ю.Чернухин, В.Гузик, М.Медведев, Б.Гуренко, А.Пиавченко, Р.Саприкин, В.Переверсев, В.Крухмалев, “Ухаалаг хэрэгжүүлэх нь Удирдлагын системАвтономит усан доорх тээврийн хэрэгсэлд зориулсан,” Хэрэглээний механик ба материал, боть 701 – 702, х. 704-710, 2015, doi: 10.4028/www.scientific.net/AMM.701-702.704
• Гуренко, Р.Федоренко, А.Назаркин, "Автономт гадаргуугийн тээврийн хэрэгслийн хяналтын систем," Хэрэглээний механик ба материал, боть 704, х. 277-282, 2015, doi: 10.4028/www.scientific.net/AMM.704.277
• А.Р. Гайдук, B.V. Гуренко, Е.А. Плаксиенко, И.О. Шаповалов Олон хэмжээст шугаман бус объект болох нисгэгчгүй завины хяналтын алгоритмыг боловсруулах // Өмнөд Холбооны Их Сургуулийн Известия. Техникийн шинжлэх ухаан. – 2015. – No 1. – P. 250 – 261.
• B.V. Гуренко Усан доорх суурь станцтай бие даасан усан доорх тээврийн хэрэгслийг уулзах, залгах алгоритмыг боловсруулах // Өмнөд Холбооны Их Сургуулийн Известия. Техникийн шинжлэх ухаан. – 2015. – No 2. – С. 162 – 175.
• Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю., Гуренко Б.В. Хөдөлгөөнт объектын дасан зохицох байрлал-траекторын хяналтын системийн алгоритмууд, М.: – 2015, дугаар. 4, хуудас 66–76.
• http://dx.doi.org/10.4028/www.scientific.net/AMM.799-800.1001
• R.V. Федоренко, B.V. Гуренко Автономит мини хөлөг онгоцны замыг төлөвлөх нь // Донын инженерийн товхимол. – 2015. – No4. – url: ivdon.ru/ru/magazine/archive/n4y2015/3280
• B.V. Гуренко, А.С. Назаркин Планер хэлбэрийн бие даасан усан доорх тээврийн хэрэгслийн параметрүүдийг хэрэгжүүлэх, тодорхойлох нь // Донын инженерийн товхимол. – 2015. – No4. – url: ivdon.ru/ru/magazine/archive/n4y2015/3288
• Гуренко Б.В., Назаркин А.С. Гадаргуугийн робот завины алсын удирдлага // n.t.k., зориулагдсан. өдөр Оросын шинжлэх ухаанболон SFU-ийн 100 жилийн ой. Хурлын материалын цуглуулга. - Ростов-на-Дону: Өмнөд Холбооны их сургуулийн хэвлэлийн газар, 2015. - х. 158-159
• Костюков В.А., Маевский А.М., Гуренко Б.В. Гадаргуугийн мини хөлөг онгоцны математик загвар // Донын инженерийн товхимол. – 2015. – No4. – url: http://ivdon.ru/ru/magazine/archive/n3y2015/3297
• Костюков В.А., Кулченко А.Е., Гуренко Б.В. AUV-ийн гидродинамик коэффициентийг тооцоолох арга зүй // Донын инженерийн товхимол. – 2015. – №3. – url: ivdon.ru/ru/magazine/archive/n3y2015/3226
• Пшихопов, М.Медведев, Б.Гуренко, “Эвдрэлийн шугаман бус тооцоологч ашиглан усан доорх тээврийн хэрэгслийн шууд бус дасан зохицох хяналтыг боловсруулах нь” Хэрэглээний механик ба материал, боть. 799-800, х. 1028-1034, 2015, doi:10.4028/www.scientific.net/AMM.799-800.1028
• Гуренко, А.Береснев, “Усан доорхи тээврийн хэрэгслийг усан доорх станцтай ойртуулах, залгах алгоритмыг боловсруулах нь” MATEC Web of Conferences, Vol. 26, 2015, doi: dx.doi.org/10.1051/matecconf/2015260400
• Гуренко, Р.Федоренко, М.Береснев, Р.Сапрыкин, “Усан доорх ухаалаг автомат машинд зориулсан симулятор бүтээх нь” Хэрэглээний механик ба материал, боть. 799-800, х. 1001-1005, 2015, doi: http://dx.doi.org/10.4028/www.scientific.net/AMM.799-800.1001
• Гуренко Б.В., Федоренко Р.В. Автономит усан доорх тээврийн хэрэгслийн ашиглалтын виртуал загварчлалд зориулсан програм хангамжийн багц (компьютерийн программыг бүртгүүлэх өргөдөл) (2015 оны 11-р сарын 10-ны өдрийн FIPS № 2015660714 бүртгэл).
• Пшихопов В.Х., Гуренко Б.В. Усан доорх тээврийн хэрэгслийн математик загварыг боловсруулах: заавар. – Таганрог: Өмнөд Холбооны их сургуулийн хэвлэлийн газар, 2015. – 46 х.
• Костюков В.А., Кулченко А.Е., Гуренко Б.В. Усан доорх хөдөлгөөнт объектын загварын параметрүүдийг судлах журам // Бямба. Урлаг. XXXVI-XXXVII олон улсын материалд үндэслэсэн. шинжлэх ухаан-практик conf. № 11-12 (35). - Новосибирск: Хэвлэлийн газар. ANS "SibAK", 2015. - хуудас 75-59
• Костуков, А.Кульченко, Б.Гуренко, “CFD ашиглан хэт ягаан туяанд зориулсан гидродинамик тооцооны журам”, Олон улсын бүтэц, механик, материалын инженерчлэлийн бага хурлын илтгэлд (ICSMME 2015), 2015, doi:10.2991/icsmme-15.2015.40
• Гайдук, Б.Гуренко, Е.Плаксиенко, И.Шаповалов, М.Береснев, “Моторт завийг олон хэмжээст шугаман бус объект болгон удирдах алгоритмыг боловсруулах нь”, MATEC Web of Conferences, Vol. 34, 2015, http://dx.doi.org/10.1051/matecconf/20153404005
• B.V. Гуренко, И.О. Шаповалов, В.В. Соловьев, М.А. Береснев Автономит усан доорх тээврийн хэрэгслийн хөдөлгөөний траекторийг төлөвлөх дэд системийн бүтээн байгуулалт, судалгаа // Донын инженерийн товхимол. – 2015. – No4. – url: ivdon.ru/ru/magazine/archive/n4y2015/3383
• Пшихопов, В.а, Медведев, М.а, Гуренко, Б.б, Береснев, М.а Хөдөлгөөнт нэгжийн дасан зохицох байрлал-замын удирдлагын системийн үндсэн алгоритмууд ICCAS 2015 - 2015 Хяналт, автоматжуулалт, системийн 15-р олон улсын бага хурал, эмхэтгэл23, 12-р сарын 28-ны дугаар 78-р хуудас. 54-59 DOI: 10.1109/ICCAS.2015.7364878
• Пшихопов, М.Медведев, В.Крухмалев, В. Шевченко Хөдөлгөөнт объектын байршлын шууд дасан зохицох байрлал-замын удирдлагын үндсэн алгоритмууд. Хэрэглээний механик ба материалын боть. 763 (2015) pp 110-119 © (2015) Trans Tech Publications, Швейцарь. doi:10.4028/www.scientific.net/AMM.763.110
• Пшихопов В.Х., Гуренко Б.В., Федоренко Р.В., Усан онгоцны програм хангамж дасан зохицох системАвтономит хүн амьдардаггүй усан доорх тээврийн хэрэгслийг хянах (2016 оны 1-р сарын 11-ний өдөр Компьютерийн програмын бүртгэлд бүртгэгдсэн) (2016 оны 1-р сарын 11-ний өдрийн 2016610059 бүртгэлийн дугаар)
• Вячеслав Пшихопов, Борис Гуренко, Максим Береснев, Анатолий Назаркин нар УСАН ДАХЬ ПЛАИДЕРИЙГ ХЭРЭГЖҮҮЛЭХ, ТҮҮНИЙ ҮЗҮҮЛЭЛТИЙГ ТОДОРХОЙЛОЛТ Jurnal Technology Vol 78, No 6-13 DOI: http://dx.doi.org/10.19.18v.
• Федоренко, Б.Гуренко, “Нисгэгчгүй гадаргуугийн тээврийн хэрэгслийн орон нутгийн болон дэлхийн хөдөлгөөний төлөвлөлт”, MATEC Web of Conferences, Vol. 45, 2016, дои:

Цэргийн зориулалттай тэнгисийн цэргийн робот

Гурав дахь мянганы дэлхийн соёл иргэншлийн хөгжлийн хамгийн чухал чиглэл бол Дэлхийн далайн нөөцийг ашиглах явдал байв. Энэ бүс нутаг нь Оросын хувьд дэлхийн далайн байгалийн баялгийг хөгжүүлэх үүднээс төдийгүй улс орны үндэсний аюулгүй байдлыг хангах үүднээс сонирхолтой юм.

"Сүлжээ төвтэй орон зай"-ын зураглал

ОХУ-д усан доорх орон зай, дэлхийн далай тэнгисийн нөөцийг хөгжүүлэхтэй холбоотой асуудлын хамаарлыг "ОХУ-ын 2021 он хүртэлх хугацаанд далайн гүн дэх хүч, хөрөнгийг хөгжүүлэх үзэл баримтлал" -д тодорхойлсон болно. ОХУ-ын Ерөнхийлөгч. Далай дахь байлдааны ажиллагааг хөгжүүлэх үндсэн чиглэлүүд нь мэдээлэл дамжуулах сүлжээний технологи, түүний дотор хөгжсөн усан доорх дэд бүтцийг ашиглахад суурилсан "сүлжээ төвтэй орон зай" гэсэн үзэл баримтлалыг хэрэгжүүлэхтэй холбоотой юм. Дэлхийн далай тэнгисийн гол бүс нутагт гадаргын болон усан доорх хяналтын системийг байрлуулж, холбооны систем, тэнгисийн зэвсэг тээвэрлэгчтэй нэгтгэж мэдээллийн нэгдсэн сүлжээнд оруулах ёстой. Мэдээллийн сүлжээний үндсэн элемент болох уламжлалт хүчний (усан онгоц, нисэх онгоц, шумбагч онгоц) хамт нисгэгчгүй нисэх төхөөрөмж (UAVs), хүн амгүй усан доорх тээврийн хэрэгсэл (UUVs) ба нисгэгчгүй завь (UUVs) дээр суурилсан робот системүүд, түүнчлэн үйл ажиллагааны горимд байрлуулсан. . голчлон усан доорх тээвэрлэгч, янз бүрийн төрөл, зориулалтын ёроолын тоног төхөөрөмжөөс.

Гадаадын тэргүүлэгч орнууд усан доорхи нөхцөл байдлыг гэрэлтүүлэх, мина илрүүлэх, устгах даалгавруудыг гүйцэтгэдэг усан доорх роботын системүүдээр (RTCs) аль хэдийн зэвсэглэсэн бөгөөд зэвсэг тээвэрлэх чадвартай усан доорх тээврийн хэрэгслийг бий болгох ажил идэвхтэй явагдаж байна. Тиймээс Тэнгисийн цэргийн хүчний хөгжлийг төлөвлөхдөө далайд зэвсэгт дайн явуулах робот системийг бий болгох, ашиглах дэлхийн чиг хандлагыг харгалзан үзэх ёстой.

Одоогийн байдлаар усан доорх робот техникийг хөгжүүлэхэд саад болж буй зохицуулалт, зохион байгуулалтын хэд хэдэн асуудал байна.

1) байхгүй зохицуулалтын хүрээробот системийг хөгжүүлэх, ашиглах чиглэлээр аль алинд нь;

2) цэрэг-аж үйлдвэрийн цогцолборт мэргэшсэн салбар байхгүй;

3) Ерөнхий дизайнерын хүрээлэн байхгүй. усан доорх робот техникийг хөгжүүлэх чиглэлээр төрийн техникийн бодлогыг бодитоор хэрэгжүүлэх үүрэгтэй;

4) ОХУ-ын нутаг дэвсгэр дээр RTK дээжийг турших, тэдгээрийг ашиглах тактикийн техникийг практикт турших байнгын туршилтын талбай байхгүй;

5) усан доорх робот техникийн чиглэлээр шинжлэх ухааны судалгаа, технологийн дэвшлийн үр дүнгийн талаар салбар хоорондын мэдээлэл солилцох тогтолцооны төгс бус байдал.

Эдгээр асуудлыг шийдвэрлэх зарим арга замыг авч үзье.

Далайн RTK-ийг хөгжүүлэх төлөвлөлтийг автоматжуулах

Далайн RTK-ийг хөгжүүлэх хөтөлбөр-зорилтот төлөвлөлт

Хөтөлбөрийн зорилтот төлөвлөлт нь "зорилго - арга зам - арга хэрэгсэл" гэсэн логик схемийн дагуу хийгддэг. RTK-ийн хөгжилтэй холбоотой:

Зорилго - флотын хэрэгцээ;

Арга замууд - далайн RTK-ийн хэрэглээний загварууд;

Бүтээгдэхүүн - RTK-ийн нэршил, гүйцэтгэлийн шинж чанар.

Далайн RTC-ийг хөгжүүлэх төлөвлөлтийг автоматжуулах нь дараахь асуудлыг шийдвэрлэх боломжийг олгодог мэдээлэл, аналитик системийг хэрэгжүүлэхийг хэлнэ.

Тэнгисийн цэргийн хүчинд боловсруулсан MRS-ийн байршлыг тодорхойлох;

MRS ашиглах үйл ажиллагааны тактикийн загварыг боловсруулах;

NPA, BEC, UAV ашиглах загвар боловсруулах, судалгааны загварчлал хийх;

Боловсруулсан MRS-ийн хөгжлийн чиглэл, оновчтой бүрэлдэхүүнийг тодорхойлох;

Боловсруулсан ирээдүйтэй жижиг пуужингийн системийн зэвсгийн найрлагыг тодорхойлох;

Далайн RTK-ийг хөгжүүлэх төлөвлөгөө боловсруулах;

RTK байгуулах хөтөлбөр, төлөвлөгөөний цэрэг-эдийн засгийн үр нөлөөг харьцуулсан үнэлгээ;

РТК-ийн хөгжлийн төлөвлөгөөний хэрэгжилтэд хяналт тавих.

Далайн робот системийг загварчлах цогцолбор

RTK-ийн хөгжлийг төлөвлөх гол асуудлын нэг бол ирээдүйтэй RTK-ийн үйл ажиллагаа, хэрэглэх аргуудыг загварчлах явдал юм. Загварын цогцолбор бий болгох нь танд дараахь боломжийг олгоно.

Томилогдсон асуудлыг шийдвэрлэхийн тулд MRS-ийг бий болгох хувилбаруудын үр ашгийг тооцоолох, үнэлэх, дүн шинжилгээ хийх;

Хэрэглээний стандарт албан ёсны тайлбарлах загварыг боловсруулах;

Төрөл бүрийн тактикийн үнэлгээ, дүн шинжилгээ хуваалцах янз бүрийн төрөлФлотын тодорхой асуудлыг шийдвэрлэх үед RTK;

Далайн RTK хяналтын системийн ажиллагааны горим, логик (тактик) -ийг турших;

Тактикийн болон техникийн шаардлагын үндэслэл;

Хүрэх боломжтой байдлын үнэлгээ тактикийн болон техникийн шинж чанарирээдүйтэй RTK.

Боловсрол, сургалтын цогцолборууд

RTK-г үр дүнтэй ашиглах нэг чухал асуудал бол түүнийг удирдах операторуудад тохирсон сургалт, сургалтын хэрэгслийг боловсруулах явдал юм. Одоо байгаа симуляторууд нь цэргийн роботын системийн операторуудыг сургахад ашиглахыг зөвшөөрдөггүй хэд хэдэн чухал дутагдалтай байдаг.

Курс Судалгааны Төв Хүрээлэн ХК байгуулагдсан прототипалсын удирдлагатай хүн амгүй усан доорх тээврийн хэрэгслийн операторуудад зориулсан боловсрол, сургалтын цогцолбор (TIPA), үүний үндсэн дээр усан доорх RTK операторуудад зориулсан симуляторуудыг бий болгох боломжтой.

Цогцолборын гол давуу талууд:

1 стандарт TYPE хяналтын самбар ашиглах;

2. операторуудыг симулятор дээр сургасан TYPE-ийн шинэ төрлийг нэмэх чадвар;

3. загварын үйл ажиллагааны зохистой байдлыг хадгалахын зэрэгцээ TYPE-ийн загварыг өөрчлөх чадвар (хавсралт);

4. сургагч багшийн бие даан бэлтгэл хийх үзэгдэл;

5 операторуудын илгээлтийн явцад гадаад орчны параметрүүдийг өөрчлөх чадвар;

6 операторын үйл ажиллагааны автомат үнэлгээ, тайлан гаргах;

7. операторуудын даалгаврыг дамжуулж буй бичлэг, дараа нь тоглуулах;

8. TYPE, планктон, ёроолын ургамалжилтын динамик дахь урсгалын нөлөөллийн үйл явцын загварчлал;

10. TYPE-ийн дизайн, ашиглалтын дүрмийн талаархи лавлагааны мэдээлэл байгаа эсэх.

Далайн робот системийг загварчлах цогцолбор

TN ТХГН-ийн операторуудад зориулсан сургалтын цогцолборын дүр төрх, дэлгэцийн хэлбэрүүд

Зохицуулалт, арга зүйн материал

"Курс" судалгааны төв хүрээлэн (SC R&D "Робот-Норма-К"-ийн хүрээнд) ХК нь норматив эрх зүйн актыг боловсруулах, турших, хэрэглэх үйл явцыг зохицуулдаг норматив баримт бичгийн нэгдсэн систем (USNBD) төслийг боловсруулсан. Дараах стандартын төслүүдээс бүрдсэн усан доорх роботын радио электрон системийн хувьд:

“Хүн оршин суугчгүй усан доорх тээврийн хэрэгсэл. Бие даасан байдал ба хяналт";

"Алсын удирдлагатай усан доорх тээврийн хэрэгсэл (TN PA)";

“Хүн оршин суугчгүй усан доорх тээврийн хэрэгсэл. Ачаалал ихтэй физик интерфэйс.

Стандартын төсөлд “Хүн оршин суудаггүй усан доорх тээврийн хэрэгсэл. Автономит ба хяналт” нь бие даасан UUV-ийн ангиллыг санал болгож, усан доорх робот техникийг хөгжүүлэх чиглэлээр нэгдсэн нэр томъёог нэвтрүүлж байна. Усан доорх тээврийн хэрэгслийн бие даасан горимд ажиллах онцлогт гол анхаарлаа хандуулж, усан доорх тээврийн хэрэгслийн бие даасан байдлын түвшинг үнэлэх шалгуурыг тогтоож, UUV хяналтын системийн дэд системүүдийн функциональ хуваагдлыг санал болгож байна. Автономит иргэний болон давхар хэрэглээний тээврийн хэрэгсэлд аль нэг хэмжээгээр хэрэгжүүлэх ёстой UUV-ийн функцийг жагсааж, тайлбарласан болно. Нэмж дурдахад стандарт нь янз бүрийн хуулийн этгээдэд ашиглах боломжтой үндсэн тушаалуудын жагсаалтыг тогтоодог.

“Алсын удирдлагатай усан доорх тээврийн хэрэгсэл (ROV)” стандартын төсөлд нэр томьёоны зүйл агуулагдаж, алсын удирдлагатай усан доорх тээврийн хэрэгслийн нарийвчилсан ангиллыг танилцуулж, жагсаалтыг бий болгосон. төслийн баримт бичиг, ROV-ийг боловсруулах үе шатанд бий болгох ёстой стандартын техникийн шаардлага нь загвар, цахилгаан тоног төхөөрөмж, төхөөрөмжийн үндсэн дэд системүүд (хөдөлгөөн ба жолоодлогын цогцолбор, хяналтын төхөөрөмж, манипулятор, "гадаргуу" төхөөрөмж -. ROV-ийн хяналтын самбар ба цахилгаан хангамжийн систем, буух ба өгсөх төхөөрөмж).

Стандартын төсөл “Хүн амьдардаггүй усан доорх тээврийн хэрэгсэл. Ачааны физик интерфэйс" нь автономит UUV-ийн ачааны модулиудын шинж чанарыг зохицуулдаг. Зохицуулалтын баримт бичигМашины зорилгын дагуу системийн бүрэлдэхүүн хэсэг болон ачааны модулиудын янз бүрийн хослолыг нэгтгэхэд шаардлагатай параметрүүдийг зохион бүтээгчид өгөх зорилготой юм. Үүний зэрэгцээ энэ нь тусгай тоног төхөөрөмжийн загвар, төрлийг заагаагүй бөгөөд усан доорх роботын шинэ төрлийн тоног төхөөрөмжийг ашиглах боломжийг хязгаарладаггүй бөгөөд энэ нь модулиудын хамгийн их жин, хэмжээсийг багтаасан ачааны модулиудын физик шинж чанарыг тодорхойлдог Ачааны модулиудын механик болон цахилгаан салдаг холболтод тавигдах шаардлагууд, дизайны шаардлага, бэлэн байдал, бүтээцэд тавигдах шаардлагуудыг агуулна. өөрийн системмодулийн удирдлага, түүнчлэн түүний төхөөрөмжийн удирдлагын системтэй харилцан үйлчлэлцэх нь энэ тохиолдолд ачааллын модулийн хяналтын системийн параметрүүдийг сонгох тухай шийдвэр, тухайлбал техник хангамжийн хэрэгжилт. үйлдлийн системпрограмчлалын хэл нь стандартаар хязгаарлагдахгүй.

БИ БОЛ. КЛЯЧКО, Техникийн шинжлэх ухааны доктор, Далайн коллежийн NES-ийн дарга, "Курс" төв судалгааны хүрээлэнгийн ерөнхий захирал, "Моринформ систем" ХК-ийн ерөнхий захирал - Агат В.В.ХАНЫЧЕВ. Доктор, орлогч. ген. ХК-ийн Төв судалгааны хүрээлэнгийн захирал Курс, ХК Концерн Моринформсистем - Агат

Нягтлан бодох бүртгэл номноос зохиолч Мельников Илья

ТУСГАЙ ЗОРИУЛАЛТЫН САНГИЙН БҮРТГЭЛ Тусгай зориулалтын сангууд нь тухайн аж ахуйн нэгжийн цэвэр ашиг болон үүсгэн байгуулагчдын шимтгэлээс бүрддэг. Тусгай зориулалтын сангууд нь хуримтлалын сан, хэрэглээний сан, нийгмийн салбарын сан юм.

зохиолч Минаева Любовь Николаевна

2.3. Хөдөлмөрийн тэтгэвэр тогтоох нөхцөлүүд Янз бүрийн ангиллын иргэдийн хувьд хөдөлмөрийн тэтгэвэрТэтгэвэрт гарах нас (эрэгтэй - 60 жил, эмэгтэйчүүд - 55 жил) бол өндөр насны хөдөлмөрийн тэтгэвэрийг өөр өөр үндэслэлээр тооцдог. Тэтгэврийн наснаас дээш хүн ам

Тэтгэвэр: тооцоо, бүртгэлийн журам номноос зохиолч Минаева Любовь Николаевна

8.1. Хөдөлмөрийн тэтгэвэр тогтоолгох эцсийн хугацаа Тэтгэвэр тогтоолгох өргөдлөө урьдчилан бэлдэж, шаардлагатай бүх бичиг баримтын хамт ирүүлэх нь дээр. Өндөр насны хөдөлмөрийн тэтгэвэр эсвэл тэтгэвэр авагчийн сонгосон хэсгийг авахын тулд

Тэтгэвэр: тооцоо, бүртгэлийн журам номноос зохиолч Минаева Любовь Николаевна

11.4. Төрийн тэтгэвэр олгох журам "ОХУ-д улсын тэтгэвэр олгох тухай" Холбооны хуульд заасны дагуу дараахь төрлийн тэтгэврийг ялгадаг: өндөр насны тэтгэвэр; тахир дутуугийн тэтгэвэр; тэжээгчээ алдсаны тэтгэвэр

Тэтгэвэр: тооцоо, бүртгэлийн журам номноос зохиолч Минаева Любовь Николаевна

12.4. Олон жил ажилласан хүмүүст тэтгэвэр тогтоох журам Одоо байгаа практикээс харахад боловсон хүчний үйлчилгээ нь өндөр нас, тахир дутуу, удаан ажилласан, тэжээгчээ алдсаны тэтгэврийг томилох асуудлыг шийддэг. төрийн байгууллагууд,

Мидасын бэлэг номноос зохиолч Кийосаки Роберт Тору

Rolex болон Marine Corps Хуурамч Rolex болон Marine Corps нь брендийн үзэл баримтлалтай ямар холбоотой вэ? Нэгэн удаа баян аав маань хуурамч Rolex-ийг уландаа гишгэж, жинхэнэ брэнд гэж юу байдгийг анх удаа ойлгосон. Энэ нь амьдралд ямар чухал болохыг би ойлгосон. Одоо би

Удаан хугацааны номноос. Орос дэлхийд. Эдийн засгийн түүхийн эссе зохиолч Гайдар Егор Тимурович

§ 7. “Дайны коммунизм”-ээс НЭП хүртэл Хувьсгалын хувь заяаны гол асуудал нь арми, хотуудыг хоол хүнсээр хангах явдал байв; Хувьсгалаас аль улс төрийн хүчин ялалт байгуулах нь түүний шийдвэрээс шалтгаална. Наад зах нь үр тарианы хангамжийг хангах

"Оросын оршин тогтнох аюулыг няцаах яаралтай арга хэмжээний тухай" номноос зохиолч Глазьев Сергей Юрьевич

“ОРОС, ЕВРОПЫН ХООРОНДЫН ЦЭРГИЙН МӨРЧЛӨЛИЙГ ЗОХИОН БАЙГУУЛАХ НЬ АНУ-Д ХАМГИЙН ХҮСЭЖ БАЙНА” Төрийн эргэлт зохион байгуулж, байгуулсан. бүрэн хяналтУкраины бүтэц дээр төрийн эрх мэдэл, Вашингтон Оросын ертөнцийн энэ хэсгийг өөрчлөхөөр бооцоо тавьж байна

УЛС ТӨРИЙН ГУРАВДУГААР ХҮЧНИЙ номноос зохиолч Сергей Городников

Цэргийн ангиллын генералуудын алтан хувцас гарч ирэхийн өмнөхөн арми Ерөнхийлөгчийн хүрээний иргэний хувцасыг аажмаар сольж байна. Хууль сахиулах байгууллагын удирдлагуудын зан үйлийн хэв маяг ч өөрчлөгдөж байна. Кремлийн ордны харуулын дарга, араас нь

Зохиогчийн бичсэн Оросын тэнгисийн бодлого, 2014 оны №10 номноос

ОХУ-ын 2030 он хүртэлх хугацааны тэнгисийн сургаал ОХУ-ын Ерөнхийлөгч В.В.Путины батлуулахаар санал болгосон төсөл (Товчилсон нэрээр нийтэлсэн) I. Ерөнхий заалтууд ОХУ-ын Далайн номлол (цаашид Далайн сургаал гэх) нь.

Сочи ба Олимп номноос зохиолч Немцов Борис

Гедес Брэд бичсэн

Номоос Google AdWords. Цогц гарын авлага Гедес Брэд бичсэн

AdWords AdWords дахь тендерийн сонголтууд нь хэд хэдэн тендерийн аргуудтай. Хамгийн их CPC-ийг (CPC-ийг гараар тохируулах) тохируулах нь анхдагч тохиргоо юм. Гэсэн хэдий ч, бусад аргууд нь таны зорилгод илүү тохиромжтой байж болох юм

Google AdWords номноос. Цогц гарын авлага Гедес Брэд бичсэн

Ашигтай тендерийн стратеги Хамгийн их CPC тендерийн аргыг ашиглахдаа та үнэ цэнийг өөрөө тодорхойлох хэрэгтэй. Доорх хэд хэдэн стратеги байна. Та өөрийн дансны хэд хэдэн хэсэгт үнийн санал тохируулах боломжтой: бүлгүүд

Бен Хоровиц бичсэн

Энх тайвны болон дайны үеийн гүйцэтгэх захирал Peacetime компанийн гүйцэтгэх захирлууд зөв журмыг дагаж мөрдөх нь ялалтыг баталгаажуулдаг гэдгийг мэддэг. Дайны үеийн Гүйцэтгэх захирал ялахын тулд бүх процедурыг эвддэг. Энх тайвны үеийн гүйцэтгэх захирал том дүр зураг дээр анхаарлаа хандуулж, хүлээн зөвшөөрөх эрх мэдлийг шилжүүлдэг

Энэ нь амаргүй байх болно номноос [Хариултаас илүү асуулт байгаа үед хэрхэн бизнесээ байгуулах вэ] Бен Хоровиц бичсэн

Дайны үеийн болон энхийн үеийн гүйцэтгэх захирлын чанарыг хослуулах боломжтой юу? Гүйцэтгэх захирал нь дайнд ч, энхийн үед ч компанийг удирдахад шаардлагатай ур чадварыг хөгжүүлж чадах уу?