Цэргийн анги өөрийгөө танин мэдэхүйн генералууд бий болохын өмнөхөн армийн алтан дүрэмт хувцсыг Ерөнхийлөгчийн дагалдан яваа хүмүүсийн иргэний хувцасыг үе шаттайгаар сольж байна. Хууль сахиулах байгууллагын удирдлагуудын зан үйлийн хэв маяг ч өөрчлөгдөж байна. Кремлийн ордны харуулын дарга, араас нь

ОХУ-ын 2030 он хүртэлх хугацааны тэнгисийн сургаал ОХУ-ын Ерөнхийлөгч В.В.Путины батлуулахаар санал болгосон төсөл (Товчилсон нэрээр нийтэлсэн) I. Ерөнхий заалтууд ОХУ-ын Далайн номлол (цаашид Далайн сургаал гэх) нь.

AdWords AdWords дахь тендерийн сонголтууд нь хэд хэдэн тендерийн аргуудтай. Хамгийн их CPC-ийг (CPC-ийг гараар тохируулах) тохируулах нь анхдагч тохиргоо юм. Гэсэн хэдий ч, бусад аргууд нь таны зорилгод илүү тохиромжтой байж болох юм

Ашигтай тендерийн стратеги Хамгийн их CPC тендерийн аргыг ашиглахдаа та үнэ цэнийг өөрөө тодорхойлох хэрэгтэй. Доорх хэд хэдэн стратеги байна. Та өөрийн дансны хэд хэдэн хэсэгт үнийн санал тохируулах боломжтой: бүлгүүд

Энхийн цаг ба Дайны үеийн гүйцэтгэх захирал Peacetime-ийн гүйцэтгэх захирал дараахь зүйлийг мэддэг зөв журамялалтыг баталгаажуулдаг. Дайны үеийн Гүйцэтгэх захирал ялахын тулд бүх процедурыг эвддэг. Энх тайвны үеийн гүйцэтгэх захирал том дүр зураг дээр анхаарлаа төвлөрүүлж, хүлээн зөвшөөрөх эрх мэдлийг шилжүүлдэг

Дайны үеийн болон энхийн үеийн гүйцэтгэх захирлын чанарыг хослуулах боломжтой юу? Гүйцэтгэх захирал дайны үед ч, энхийн үед ч компанийг удирдахад шаардлагатай ур чадварыг хөгжүүлж чадах уу?

Орчин үеийн робот техникт роботыг анги гэж тодорхойлдог техникийн системүүд, энэ нь тэдний үйлдлээр хүний ​​мотор болон оюуны үйл ажиллагааг хуулбарладаг.

Ердийнхөөс автомат системЭнэхүү робот нь олон зориулалттай, маш олон талт ажиллагаатай, янз бүрийн функцийг гүйцэтгэхийн тулд тохируулах чадвараараа ялгагдана.

Роботуудыг дараахь байдлаар ангилдаг.

Хэрэглээний чиглэлээр - үйлдвэрлэл, цэрэг, судалгаа;

Хэрэглэх орчин (үйл ажиллагаа) -аар - газар, газар доорх, гадаргуу, усан доорх, агаар, орон зай;

Хөдөлгөөний зэргээр - суурин, хөдөлгөөнт, холимог; - хяналтын системийн төрлөөр - програм хангамж, дасан зохицох чадвартай, ухаалаг.

Гар ажиллагаатай, хүнд, хортой, аюултай, нэг хэвийн ажлыг автоматжуулахад зориулагдсан үйлдвэрлэлийн роботын ангилалд хамаарах олон төрлийн төхөөрөмжийг дараахь байдлаар ангилж болно.

зорилго;

олон талт байдлын зэрэг;

кинематик, геометр, эрчим хүчний параметрүүд;

хяналтын аргууд (роботын ажиллагааг програмчлахад хүний ​​оролцооны түвшин).

Зориулалтын зориулалтаар нь одоо мэдэгдэж байгаа роботуудыг ерөнхийд нь шинжлэх ухааны зориулалтаар, цэргийн зориулалтаар, үйлдвэрлэлд ашиглах, үйлчилгээний салбарт ашиглах гурван бүлэгт хувааж болно.

Биологийн чадавхиар (сансар огторгуй, цацраг идэвхжил ихсэх, гүн гүнзгий, химийн идэвхит орчин гэх мэт) хязгаарлагдмал шаардлага тавигддаг.

Гариг болон бусад сансрын биетүүдийг шалгахдаа тээврийн хэрэгсэл нь багийнхныг гадаад ертөнцтэй харилцахын тулд манипулятороор тоноглогдсон байх ёстой. Хэрэв төхөөрөмж оршин суудаггүй бол манипуляторууд дэлхийгээс алсын удирдлагатай байх ёстой. Ийм автомат төхөөрөмжид телеоператорын "гар" нь хүрээлэн буй орчинтой идэвхтэй харилцах хамгийн чухал хэрэгсэл юм.

Телеоператорууд болон роботууд нь далай, далайн гүнд янз бүрийн төрлийн ажилд адилхан өргөн хэрэглэгддэг. Өмнө нь хүн тусгай аппаратаар гүн рүү бууж, зарим талаараа идэвхгүй ажиглагч байсан; одоо саяхан баригдсан усан доорхи тээврийн хэрэгсэл нь далайн гүний тээврийн хэрэгсэлд байрладаг хүний ​​удирддаг "гар" -аар тоноглогдсон байдаг.

Телеоператорууд болон роботуудыг гүнд кабель тавих, живсэн хөлөг онгоц, ачааг хайх, өргөх, далайн хүн хүрэх боломжгүй гүнд янз бүрийн судалгаа хийхэд ашигладаг.

Автономит хүн амьдардаггүй усан доорх тээврийн хэрэгсэл - AUV (Англи хэлний автономит усан доорх тээврийн хэрэгсэл - AUV) нь торпедо эсвэл шумбагч онгоцыг санагдуулам усан доорх робот бөгөөд ёроолын топографи, тунадасны дээд давхаргын бүтэц, объект байгаа эсэх талаар мэдээлэл цуглуулах зорилгоор усан дор хөдөлдөг. ба доод хэсэгт саад тотгор. Төхөөрөмж нь батерей эсвэл бусад төрлийн батерейгаар тэжээгддэг. Зарим төрлийн AUV нь 6000 м-ийн гүнд шумбах чадвартай байдаг.

Алсын удирдлагатай усан доорх тээврийн хэрэгсэл (ROV) нь усан доорх тээврийн хэрэгсэл бөгөөд ихэвчлэн робот гэж нэрлэгддэг бөгөөд хөлөг онгоцноос оператор эсвэл бүлэг операторууд (нисгэгч, навигатор гэх мэт) удирддаг. Төхөөрөмж нь хөлөг онгоцонд нарийн төвөгтэй кабелиар холбогдсон бөгөөд түүгээр дамжуулан хяналтын дохио, цахилгаан тэжээлийг төхөөрөмжид нийлүүлж, мэдрэгчийн заалт, видео дохиог буцааж дамжуулдаг. ROV нь шалгалтын ажил, аврах ажиллагаа, ёроолоос том объектыг хурцалж, зайлуулах, байгууламжийг дэмжих ажилд ашигладаг. газрын тос, байгалийн хийн цогцолбор(өрөмдлөгийн дэмжлэг, хий дамжуулах хоолойн маршрутыг шалгах, барилга байгууламжийг эвдэрсэн эсэхийг шалгах, хавхлага болон хаалганы хавхлагын ажиллагааг гүйцэтгэх), уурхайн цэвэрлэгээ хийх, шинжлэх ухааны хэрэглээнд ашиглах, дэмжлэг үзүүлэх шумбах ажил, загасны аж ахуйг арчлах, археологийн судалгаа хийх, хотын харилцаа холбоог шалгах, хөлөг онгоцны хажуугийн гадна талд хавсаргасан хууль бус бараа байгаа эсэхийг шалгах гэх мэт. Шийдвэрлэх ажлын хүрээ байнга өргөжиж, флот төхөөрөмжүүд хурдацтай хөгжиж байна. Төхөөрөмжтэй ажиллах нь шумбах ажлыг бүхэлд нь орлож чадахгүй ч гэсэн анхны хөрөнгө оруулалт нь нэлээд том боловч төхөөрөмжтэй ажиллах нь үнэтэй шумбах ажлаас хамаагүй хямд юм.

Аюултай нөхцөлд жагсаасан хэрэглээний хэсгүүдээс гадна телеоператор, роботыг цөмийн хөдөлгүүрийг засварлах, солих, бохирдсон газар, уурхайд ажиллахад ашигладаг.

Нүүрс олборлох тусгай робот бүтээх ажил хийгдэж байна. “Korea Coal Corp” компанийн мэдээлснээр робот нь зөвхөн нүүрс олборлоод зогсохгүй түүнийг цуглуулж, дараа нь туузан дамжуулагч дээр байрлуулснаар чулуулгийг оргилд хүргэх аж. Гадаргуу дээр байрлах механикууд ажилд хяналт тавина.

Орчин үеийн гал унтраах роботууд дараахь чадвартай.

Онцгой байдлын бүсэд байгаа нутаг дэвсгэрт хайгуул хийх, хяналт тавих;

Цацрагийн түвшин нэмэгдэж, ажлын хэсэгт хортой, хүчтэй бодис агуулагдаж, хуваагдмал, тэсэрч дэлбэрэх аюултай орчин үеийн хүний ​​гараар хийсэн ослын нөхцөлд гал унтраах; усан хөөстэй гал унтраах бодис ашиглах;

Гал түймэр, онцгой байдлын голомтод аврах ажиллагаа явуулах;

Галын бүсэд нэвтрэх, онцгой байдлын нөхцөл байдлыг арилгахын тулд нуранги нурах;

Тохиромжтой дахин тоног төхөөрөмжөөр нунтаг болон шингэрүүлсэн хий ашиглан гал унтраах боломжтой.

Тухайлбал, 2010 онд гарсан ой хээрийн түймрийг хүний ​​оролцоогүйгээр унтраах зориулалттай Эл-4, Эл-10, Луф-60 роботууд цөмийн төвСаров хотод.

Олон төрлийн үйлдвэрлэлд робот ашиглах шаардлагатай байдаг. Тэдний хэрэглээ нь ажилчдыг хүнд хэцүү, хүнд нөхцөлд ажиллахаас чөлөөлдөг. IN дархны дэлгүүрХүнд халуун ажлын хэсгүүдийг алх дээр хөдөлгөж, суулгах робот суурилуулж болно. Роботууд бүтээгдэхүүнийг будаж, хүмүүсийг шүршигч будагтай өрөөнд байхаас чөлөөлдөг. Хамгийн аюултай, хор хөнөөлтэй нь цацраг идэвхт бодис, цөмийн төхөөрөмжтэй хийсэн ажиллагаа юм. Ийм ажлыг телевизийн операторуудын “гар” хийсээр удаж байна.

Цөмийн реактор, цацраг идэвхт байгууламжтай ажиллахын тулд битүүмжилсэн бүхээг нь цацраг идэвхт орчинд ажиллах хамгаалалтын ханаар тоноглогдсон хөдөлгөөнт телеоператоруудыг бүтээсэн.

Аюултай, хүнд хэцүү ажилд робот, телеоператорыг ашигладаг олон жишээ бий. Роботыг нэгэн хэвийн давтагдах үйлдлүүд, жишээлбэл, машин дээр ажлын хэсэг, эд ангиудыг суурилуулах зэрэгт ашиглах нь оновчтой юм. Робот нь хэврэг шил, жижиг хэсгүүдийг авч хөдөлгөж чаддаг.

Технологийн өөр нэг чиглэл бол хүний ​​​​бие махбодийн чадавхийг нэмэгдүүлэх тусгай өсгөгч буюу экзоскелет (Грекийн гадаад араг ясаас) гэж нэрлэгддэг төхөөрөмжийг бий болгох явдал гэдгийг тэмдэглэх нь зүйтэй. булчингийн хүчгадаад хүрээний улмаас хүн. Гадны араг яс нь хүний ​​биомеханикийг дагаж, хөдөлгөөний үед хүч чармайлтыг пропорциональ хэмжээгээр нэмэгдүүлдэг. Нээлттэй хэвлэлийн мэдээлснээр одоогийн байдлаар Япон, АНУ-д бодит ажлын дээжийг бий болгосон байна. Экзоскелетийг сансрын хувцастай нэгтгэж болно.

Анхны гадаад араг ясыг хамтран бүтээсэн Женерал Электрикболон 60-аад онд АНУ-ын арми байсан бөгөөд Хардиман гэж нэрлэгддэг байв. Тэрээр 4,5 кг өргөх хүчээр 110 кг өргөх чадвартай. Гэсэн хэдий ч 680 кг жинтэй байсан тул энэ нь боломжгүй байв. Төсөл амжилттай болсонгүй. Бүтэн гадаад араг ясыг ашиглах гэсэн аливаа оролдлого нь хяналтгүй эрчимтэй хөдөлгөөнд хүргэсэн бөгөөд үүний үр дүнд үүнийг дотор нь хүнтэй хэзээ ч туршиж үзээгүй. Цаашдын судалгаанууд нэг гар дээр төвлөрчээ. Хэдийгээр 340 кг-ыг өргөх ёстой байсан ч түүний жин нь нэг тонны дөрөвний гурав буюу өргөх хүчин чадлаасаа хоёр дахин их байв. Бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг нэгтгэхгүйгээр Хардиман төслийн практик хэрэглээ хязгаарлагдмал байв.

Олон талт байдлын дагуу бүх роботуудыг гурван бүлэгт хувааж болно.

Тусгай, жишээлбэл, вакуум дахь зургийн хоолойг эргүүлэх, суурилуулах манипулятор эсвэл тусгай тамга болгон хоосон зайг суурилуулах манипулятор. Дүрмээр бол эдгээр төхөөрөмжүүд нь нэгээс гурван градусын эрх чөлөөтэй бөгөөд хатуу тогтсон хөтөлбөрийн дагуу ажилладаг бөгөөд энгийн үйлдлийг гүйцэтгэдэг;

Мэргэшсэн, хамрах хүрээ нь хязгаарлагдмал тодорхой нөхцөлболон орон зай. Жишээлбэл, гарны уртыг тохируулах боломжтой, сансарт хэд хэдэн зэрэг эрх чөлөө бүхий роботууд зөвхөн "халуун" ажил хийх боломжтой - цутгах эсвэл дулааны боловсруулалт хийх;

Сансар огторгуйд хөдөлдөг бүх нийтийн төхөөрөмжүүд, жишээлбэл, олон тооны эрх чөлөөний зэрэгтэй, ажиллах мөчний уртыг тохируулах боломжтой, өргөн хүрээний хэсгүүдтэй олон төрлийн үйлдлийг гүйцэтгэх чадвартай роботууд. Бүх нийтийн аж үйлдвэрийн робот ерөнхий зорилгоциклийн техникийн чадамжийн хүрээнд ямар нэгэн зүйлийг гүйцэтгэхийн тулд өөр ажилд шилжүүлж, хурдан програмчлах боломжтой.

Кинематик, геометрийн болон эрчим хүчний параметрийн дагуу төхөөрөмжийг дараахь байдлаар хуваана.

Кинематик параметрийн дагуу роботуудыг эрх чөлөөний зэрэглэлээс хамааран ангилж болно. боломжит сонголтуудүйл ажиллагааны эрхтнүүдийн үйлдэл, хөдөлгөөн, түүнчлэн тэдгээрийн хөдөлгөөний хурд.

By геометрийн параметрүүдАнгиллын шинж чанар болгон роботуудыг үйл ажиллагааны эрхтнүүдийн хэмжээ, шугаман болон өнцгийн хөдөлгөөний хүрээнээс хамааран хуваадаг.

Эрчим хүчний параметрүүд дээр үндэслэн роботуудыг даацын хүчин чадал, боловсруулсан хүчин чадлаар нь бүлэгт хуваадаг.

Хяналтын аргын дагуу эхний үеийн үйлдвэрлэлийн роботуудыг роботуудад хувааж болно.

Тоон хяналтын системээр хянагддаг;

мөчлөгийн хяналтын системтэй;

Автономит, компьютерийн удирдлагатай (үйл ажиллагааны явцад мэдээлэл цуглуулах, дүн шинжилгээ хийх, эдгээр мэдээлэлд хариу өгөх, програмыг зохих ёсоор өөрчлөх чадвартай хяналтын машинууд).

Хамрах хүрээний стереоскоп дүрсийг өгдөг алсын удирдлагатай телевизийн системийг боловсруулсан. Тэдгээрийг анагаах ухаанд (да Винчи робот) болон телепрезенс системд ашигладаг.

Робот CNC системд бичигдсэн програм олон удаа давтагддаг.

Роботын хөдөлгөөний мөн чанарыг өөрчлөх нь зөвхөн оролтын үр дүнд хүрч болно шинэ програм. Ийм роботуудын ажиллагааг програмчлах нь тийм ч хэцүү биш бөгөөд тэднийг "сургах" хамгийн энгийн хэлбэр юм. Энэ тохиолдолд хүн зөвхөн роботын ажиллагааг тогтмол хянаж, програмыг өөрчилдөг.

Компьютерийн удирдлагатай роботууд нь ажил гүйцэтгэх явцад шаардлагатай мэдээллийг цуглуулж, цахим "тархи" ашиглан боловсруулж, урьдчилан оруулсан програмд ​​шаардлагатай өөрчлөлтийг хийх чадвартай хяналтын системтэй.

Тэнгисийн хөдөлгөөнт робот объектуудыг (ММО) бий болгох нь хэрэгцээ шаардлагаас үүдэлтэй юм

1. байгаль орчны хяналтусны нөөц;
2. далай, голын тээврийн суваг, боомт, булан, горхины зураг зүй;
3. далайн бүс нутгийг хянах түвшинг нэмэгдүүлэх;
4. хүрэхэд хэцүү бүс нутагт (Арктик ба Алс Дорнод) нөөцийг хөгжүүлэх үр ашгийг нэмэгдүүлэх;
5. далайн тээврийн оюун ухааныг нэмэгдүүлэх;
6. дотоодын усан онгоцны үйлдвэрлэлийн өрсөлдөх чадварыг нэмэгдүүлэх, гадаадын технологиос хараат байдлыг бууруулах.

Судалгааны үндсэн чиглэл, бүтээгдэхүүн

• Усан доорх усан доорх тээврийн хэрэгслийн хөдөлгөөнийг ухаалаг төлөвлөх, дасан зохицох хяналтын системийг хөгжүүлэх.
• Автономит нисгэгчгүй хөлөг онгоцны хөдөлгөөнийг ухаалаг төлөвлөх, дасан зохицох хяналтын системийг хөгжүүлэх
• Далайн хөдөлгөөнт объектын математик ба хагас байгалийн загварчлалын системийг хөгжүүлэх (MPO)
• Далайн бие даасан хөдөлгөөнт объектын операторуудад зориулсан сургалтын цогцолборыг хөгжүүлэх

Асуудлыг шийдвэрлэх арга, арга барилыг санал болгож байна

• Гидродинамик шинж чанарыг тодорхойлох шугаман бус үржвэрийн холболттой математик загварыг бүтээх арга
• Автомат нисгэгч барих байрлал-траекторын хяналтын арга
• Координатыг тодорхойлох нарийвчлалыг сайжруулахын тулд навигацийн өгөгдлийг нэгтгэх аргууд
• Тодорхой бус гадны хүч ба MPO-ийн үл мэдэгдэх параметрүүдийг тооцоолох шугаман бус ажиглагчийн синтезийн онол
• Хөдөлгөөнгүй болон хөдөлгөөнт саад бэрхшээлээс зайлсхийх ухаалаг хөдөлгөөн төлөвлөгчийг бүтээх арга
• Програм хангамжийн мэдрэгчийн дэд системд тавигдах шаардлага, тооцооллын зардлыг багасгахын тулд саад бэрхшээлээс зайлсхийхийн тулд хяналтын системийн тогтворгүй ажиллагааны горимыг ашиглах арга.

Санал болгож буй системүүд автомат удирдлагадалайн хөдөлгөөнт объектууд

Одоо байгаа MPO хяналтын системүүдийн тоймоос харахад системийн дизайны орчин үеийн хандлага нь тухайн жолоодлогын горимоос нарийн хязгаарт хяналтын чанарыг хангаж өгдөг. Гадаад орчны урсгалын хурд нь MPO-ийн хурдаас давсан эсвэл түүнтэй харьцуулах боломжтой нөхцөлд харилцан уялдаатай хөдөлгөөнийг салангид суваг болгон хуваах нөхцөл хангагдаагүй бөгөөд шилжилтийн өнцгийг бага гэж үзэх боломжгүй юм. Эдгээр тохиолдолд гадны хяналтгүй урсгалыг ашиглан хөдөлгөөний олон холболтыг харгалзан MPO-ийн траекторийг төлөвлөж, хэрэгжүүлэх шаардлагатай. Хэрэв ямар нэгэн эвдрэл (жишээлбэл, эрчим хүчний хязгаарлалтын улмаас бүрэн нөхөгдөх боломжгүй хүчтэй гүйдэл) нь MPO-г "их" хазайлтын бүсэд оруулбал энэ нь тогтвортой байдлыг зөрчиж, үр дагаварт хүргэж болзошгүй юм. Үүнтэй холбогдуулан онцгой нөхцөл байдал, хүрээлэн буй орчны тодорхойгүй байдлын нөхцөлд далайн роботын системийн байрлалын-траекторийн хяналтын аргыг боловсруулах асуудал тулгараад байна.

MPO хяналтын системийг боловсруулахдаа дизайны дараах үе шатуудыг хийх шаардлагатай.

1. Математик загвар бүтээх

2. Автомат нисгэгчийн синтез

3. Техник хангамж, програм хангамжийн хэрэгжилт

Далайн хөдөлгөөнт объектуудын хяналтын системийг зохион бүтээх үе шатууд

Математик загвар бүтээх

Гүний координатын систем

Катамаран төрлийн гадаргуугийн тээврийн хэрэгслийн координатын систем

Усан доорх горимд хөдөлгөөнийг хянах үр дүнтэй системийг бий болгохын тулд MPO хөдөлгөөний хангалттай математик загвар шаардлагатай. MPO-ийн заасан хөдөлгөөнийг хүн амгүй тээврийн хэрэгсэл болгон гүйцэтгэх үед математик загварт тохирсон байх нь онцгой ач холбогдолтой юм. MPO-ийн математик загварыг зөв бүтээх нь MPO хөдөлгөөний хяналтын системийн дизайны чанар, юуны түрүүнд дизайны үр дүн нь боловсруулж буй хяналтын системийн бодит шинж чанарт нийцэх эсэхийг ихээхэн тодорхойлдог.

Автомат нисгэгч ба үйлдлийн алгоритмуудын нийлэгжилт

Анхны патентлагдсан хяналтын алгоритм нь дараахь ажлуудыг гүйцэтгэхийн тулд MPO-ийн идэвхжүүлэгч дээр хяналтын үйлдлүүдийг бий болгох боломжийг олгодог.

• үндсэн координатын орон зайд өгөгдсөн цэг дээр тогтворжуулах, шаардлагатай бол чиглэлийн өнцгийн хүссэн утгууд;
• өгөгдсөн траекторийн дагуу тогтмол V хурдтай, өгөгдсөн чиг баримжаатай хөдөлгөөн;
• өгөгдсөн чиглэлийн дагуу өгөгдсөн цэг рүү өгөгдсөн чиг баримжаатай, хурдны нэмэлт шаардлагагүйгээр шилжих гэх мэт.

Автомат нисгэгчдийн хялбаршуулсан бүтэц

Програм хангамж, техник хангамжийн хэрэгжилт

Бид хяналт, төлөвлөлт, навигаци, тоног төхөөрөмжийн харилцан үйлчлэлийн алгоритмуудыг хэрэгжүүлдэг программ хангамж, техник хангамжийн цогцолборыг санал болгож байгаа бөгөөд үүнд:

самбар дээрх компьютер

газар эсвэл хөдөлгөөнт хяналтын төв

навигацийн систем

мэдрэгчийн дэд систем, түүний дотор техникийн харааны систем

MPO удирдлагын системийн программ хангамж-алгоритмын хэсгийг туршихын тулд программ-симуляцийн цогцолборыг боловсруулж байна. Санал болгож буй цогцолборын функц нь гадаад орчин, мэдрэгч, навигацийн систем, техникийн харааны системийг дуурайж, алдааг тохируулах боломжийг олгодог.

Хяналтын алгоритмуудыг туршиж, самбар дээрх компьютер дээр хэрэгжүүлсний дараа бид хагас натурал загварчлалын тусламжтайгаар програм хангамжийг шалгана.

Дууссан төслүүд

• R&D "Усан доорх бие даасан тээврийн хэрэгслийн навигацийн болон хөдөлгөөнийг удирдах нэгдсэн цогцолборыг хөгжүүлэх нь", 2010 он, ОКБ ОТ RAS
• Судалгааны ажил "Тагнуул, эргүүл, эрэн хайх, аврах ажиллагааны асуудлыг шийдвэрлэхийн тулд усан доорх бие даасан тээврийн хэрэгслийн удирдлага, навигацийн нэгдсэн системийг хөгжүүлэх", 2012 он.
• Судалгааны ажил “Усан доорх бие даасан тээврийн хэрэгслийн хөдөлгөөнийг удирдах ухаалаг системийг боловсруулах”, 2012-2013, IPMT FEB RAS
• R&D "Стандарт AUV платформуудын хяналтын системийг хөгжүүлэх" 2012 - 2014, "Курс" Төв судалгааны хүрээлэн
• R&D "Хэд хэдэн ирээдүйтэй стандарт AUV платформуудын техникийн загварыг боловсруулах", 2012 - 2014 он, "Курс" Төв судалгааны хүрээлэн
• Судалгааны ажил "Гадаргуу дээрх мини хөлөг онгоцонд суурилсан автономит робот системийг хөгжүүлэх", 2013 он, SFU
• Судалгааны ажил "Онтой олон холболттой шугаман бус удирдлагын системийн аналитик синтезийн аргыг боловсруулах", 2010-2012 он, Оросын Суурь судалгааны сангийн тэтгэлэг.
• Судалгааны ажил "Хөгжил онолын үндэсТогтворгүй горимыг ашиглан априори албан бус орчинд ажиллаж байгаа объектыг хөдөлгөх хяналтын системийг барих, судлах", 2010 - 2012, RFBR буцалтгүй тусламж.
• Эрдэм шинжилгээний ажил “Хүрээлэн буй орчны тодорхойгүй байдлын эрс тэс горим, нөхцөлд далайн роботын системийн байрлалын траекторийн удирдлагын онол, арга” (No114041540005). 2014-2016 он
• RFBR 16-08-00013 Хүчтэй эвдрэлийн ажиглагчид болон жишиг загваруудыг ашиглан байрлал-траекторын хяналтын системийг хоёр гогцоонд дасан зохицох аргыг боловсруулах. 2016-2018 он
• R&D "Азв тэнгисийн хүрээлэн буй орчны хяналтад зориулсан хүнгүй завь бүтээх"

Автономит мини завь хөгжүүлэх төсөл

Ердийн AUV платформуудын автомат удирдлагын системийг хөгжүүлэх төсөл

Гадаргуугийн завины ухаалаг удирдлагын системийг хөгжүүлэх санаачилгын төсөл

Патентууд

Нэмэлт материал

Хэвлэлүүд

• Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Хөдөлж буй объектуудыг хянах. – М.: НАУКА, 2011 – 350 х.
• Пшихопов В.Х. болон бусад албан бус орчинд усан доорх тээврийн хэрэгслийн автомат удирдлагын системийн бүтцийн зохион байгуулалт // Мэдээллийн хэмжилт, хяналтын систем. М .: Радио инженерчлэл. 2006.- No 1-3- T4 - P. 73-78.
• Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Тогтвортой байдлын хамгийн дээд түвшинг хангах шугаман бус объектуудын дасан зохицох хяналт. Техникийн шинжлэх ухаан. "Дэвшилтэт систем ба менежментийн асуудлууд" сэдэвчилсэн дугаар. – Таганрог: TTI SFU.- 2012.-№3(116) – P.180-186
• Гуренко B.V. Усан доорх тээврийн хэрэгслийн математик загварын бүтээн байгуулалт, судалгаа // “Батлан ​​хамгаалах технологийн асуудал” сэтгүүлийн тусгай дугаар. Цуврал 9", 2010 - 35-38-р тал.
• Пшихопов В.Х., Суконки С.Я., Нагучев Д.Ш., Стракович В.В., Медведев М.Ю., Гуренко Б.В. , Костюков В.А. Лавлаг объектыг хайх, илрүүлэх асуудлыг шийдвэрлэхэд зориулагдсан "SKAT" усан доорхи автономит тээврийн хэрэгсэл // Өмнөд Холбооны Их Сургуулийн мэдээ. Техникийн шинжлэх ухаан. "Дэвшилтэт систем ба менежментийн асуудлууд" сэдэвчилсэн дугаар. – Таганрог: TTI SFU.-2010.-No3(116) – P.153-163.*
• Гуренко B.V. Хүн амьдардаггүй усан доорх тээврийн хэрэгслийн автомат нисгэгчдийн бүтцийн синтез // Оросын ШУА-ийн Кабардино-Балкарын шинжлэх ухааны төвийн мэдээ, № 1-2011.
• Гуренко Б.В., Федоренко Р.В. Агаарын болон усан доорх тээврийн хэрэгсэлд суурилсан хөдөлгөөнт объектын хөдөлгөөнийг загварчлах цогцолбор // Өмнөд Холбооны Их Сургуулийн Известия. Техникийн шинжлэх ухаан. "Дэвшилтэт систем ба менежментийн асуудлууд" сэдэвчилсэн дугаар. – Таганрог: TTI SFU.- 2011.-№3(116) – P.180-186
• Гуренко B.V. Усан доорх нисэх онгоцны автомат удирдлагын системийн бүтцийн зохион байгуулалт // Өмнөд Холбооны Их Сургуулийн мэдээ. Техникийн шинжлэх ухаан. "Дэвшилтэт систем ба менежментийн асуудлууд" сэдэвчилсэн дугаар. - Таганрог: TTI SFU - 2011. - No 3 (116) - P.199-205
• Пшихопов В.Х., М.Ю. Медведев, Б.В. Гуренко, А.А. Мазалов Тогтвортой байдлын хамгийн дээд түвшинг хангадаг нэг ангиллын шугаман бус объектуудын дасан зохицох хяналт // Өмнөд Холбооны Их Сургуулийн Известия. Техникийн шинжлэх ухаан. "Дэвшилтэт систем ба менежментийн асуудлууд" сэдэвчилсэн дугаар. – Таганрог: TTI SFU.- 2012.-№3(116) – P.180-186
• B.V. Гуренко, О.К. Ермаков "Техникийн кибернетик, радио электроник ба удирдлагын систем" залуу эрдэмтэд, оюутнууд, аспирантуудын XI Бүх Оросын эрдэм шинжилгээний бага хурлын орчин үеийн гадаргуугийн робот техникийн байдлын тойм, дүн шинжилгээ: Материалын цуглуулга. – Таганрог: Өмнөд Холбооны их сургуулийн хэвлэлийн газар, 2012, – Т. 1, хуудас 211-212
• Пшихопов, В.Х., Медведев, М.Ю., Гайдук, А.Р., Гуренко, Б.В., Автономит усан доорх тээврийн хэрэгслийн хяналтын системийн дизайн, 2013, Процедурууд - 2013 IEEE Латин Америкийн робот техникийн симпозиум, LARS 2013, хуудс. 77-82, doi:10.1109/LARS.2013.61.
• Пшихопов В.Х., Гуренко Б.В. "Нептун" бие даасан гадаргуугийн мини хөлөг онгоцны математик загварыг боловсруулах, судлах. Цахим нөөц] //"Доны инженерийн товхимол", 2013, №4. – Хандалтын горим: http://www.ivdon.ru/ /ru/magazine/archive/n4y2013/1918 (үнэгүй хандалт) – Cap. дэлгэцээс. - Яз. Орос
• Пшихопов В.Х., Б.В. Гуренко "Нептун" авто нисгэгч гадаргуугийн мини хөлөг онгоцны синтез ба судалгаа [Цахим нөөц] // "Доны инженерийн товхимол", 2013, № 4. – Хандалтын горим: http://www.ivdon.ru/ru/magazine/archive/ /n4y2013/1919 (үнэгүй хандалт) – Cap. дэлгэцээс. - Яз. орос.
• Гуренко B.V. "Далай ван" авто нисгэгч бие даасан гадаргуугийн мини хөлөг онгоцны хэрэгжилт ба туршилтын судалгаа [Цахим нөөц] // "Доны инженерийн мэдээ", 2013 он, № 4. Хандалтын горим: http://www.ivdon.ru/ru/ сэтгүүл/архив/n4y2013 /1920 (үнэгүй нэвтрэх) – Cap. дэлгэцээс. - Яз. орос.
• Гадаргуу дээрх мини хөлөг онгоцонд суурилсан автономит робот системийн самбар дээрх хяналтын системийн програм хангамж: Компьютерийн програмын улсын бүртгэлийн гэрчилгээ № 2013660412 / Пшихопов В.Х., Гуренко Б.В., Назаркин А.С. – 2013 оны 11 дүгээр сарын 5-ны өдөр Компьютерийн программын бүртгэлд бүртгүүлсэн.
• Гадаргуугийн мини хөлөг онгоцонд суурилсан автономит робот системийн навигацийн системийн програм хангамж: Компьютерийн програмын улсын бүртгэлийн гэрчилгээ No 2013660554 / Гуренко Б.В., Котков Н.Н. – 2013 оны 11 дүгээр сарын 11-ний өдөр Компьютерийн программын бүртгэлд бүртгүүлсэн.
• Далайн бие даасан хөдөлгөөнт объектуудын программ хангамжийг дуурайх цогцолбор: компьютерийн програмын улсын бүртгэлийн гэрчилгээ №2013660212 / Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю., Гуренко Б.В. – 2013 оны 10 дугаар сарын 28-ны өдөр Компьютерийн программын бүртгэлд бүртгүүлсэн.
• Гадаргуугийн мини хөлөгт суурилсан автомат роботын системийн газрын хяналтын цэгийн програм хангамж: 2013660554 компьютерийн програмын улсын бүртгэлийн гэрчилгээ / Гуренко Б.В., Назаркин А.С.
• Х. Пшихопов, М.Ю.Медведев, Б.В.Гуренко, “Усан доорх автомат жолоодлоготой тээврийн хэрэгслийг байрлуулах ба залгах автомат нисгэгчдийн загвар” Хэрэглээний механик ба материал. Боть. 490-491, х. 700-707, 2014, doi:10.4028/www.scientific.net/AMM.490-491.700.
• Пшихопов, В.К., Федотов, А.А., Медведев, М.Ю., Медведева, Т.Н. & Гуренко, B.V. 2014 он, “Далайн бие даасан тээврийн хэрэгслийн шууд дасан зохицох хяналтын систем”, 2014 он Компьютерийн шинжлэх ухаан, инженерчлэлийн олон улсын 4-р семинар - Зун, WCSE 2014.
• Пшихопов, В., Чернухин, Ю., Федотов, А., Гузик, В., Медведев, М., Гуренко, Б., Пиавченко, А., Саприкин, Р., Переверсев, В. & Крухмалев, В. 2014 он. , “Усан доорх бие даасан тээврийн хэрэгслийн ухаалаг удирдлагын системийг хөгжүүлэх нь”, 2014 Компьютерийн шинжлэх ухаан, инженерчлэлийн олон улсын 4-р семинар-Өвөл, WCSE 2014.
• Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю., Федоренко Р.В., Гуренко Б.В., Чуфистов В.М., Шевченко В.А. Хөдөлгөөнт объектын олон холболттой байрлалын траекторийг хянах алгоритмууд // Донын инженерийн товхимол №4, 2014, url:ivdon.ru/ru/magazine/archive/N4y2014/2579 (үнэгүй хандалт) - Cap. дэлгэцээс. - Яз. орос.
• Пшихопов В.Х., Федотов А.А., Медведев М.Ю., Медведева Т.Н., Гуренко Б.В., Далайн хөдөлж буй объектуудыг шууд дасан зохицох хяналтын байрлалын траекторийн систем // Донын инженерийн товхимол №3, 2014, url: ivdon.ru /ru/magazine/archive/n3y2014/2496 (үнэгүй хандалт) – Cap. дэлгэцээс хүртэл - Яз. орос.
• Гуренко B.V. Автономит хүн амьдардаггүй усан доорх тээврийн хэрэгслийн математик загварын бүтээн байгуулалт, судалгаа // Донын инженерийн товхимол №4, 2014, url:ivdon.ru/ru/magazine/archive/N4y2014/2626 (үнэгүй нэвтрэх) - Cap. дэлгэцээс хүртэл - Яз. орос.
• Гуренко Б.В., Федоренко Р.В., Назаркин А.С. Бие даасан гадаргуугийн мини хөлөг онгоцны хяналтын систем // Шинжлэх ухаан, боловсролын орчин үеийн асуудлууд. – 2014. – №5; url:www.science-education.ru/119-14511 (хандах огноо: 09/10/2014).
• Пшихопов В.Х., Чернухин Ю.В., Федотов А.А., Гузик В.Ф., Медведев М.Ю., Гуренко Б.В., Пявченко А.О., Сапрыкин Р.В., Переверзев В.А., Приемко А.А. Автономит усан доорх тээврийн хэрэгслийн ухаалаг удирдлагын системийг хөгжүүлэх нь // Өмнөд Холбооны Их Сургуулийн мэдээ. Техникийн шинжлэх ухаан. Таганрог: TTI SFU – 2014. – No 3(152). – P. 87 – 101.
• Пшихопов В.Х., Гуренко Б.В., Медведев М.Ю., Маевский А.М., Голосов С.П. Шугаман бус санал хүсэлт бүхий хүчирхэг ажиглагчийн AUV-ийн нэмэлт эвдрэлийг тооцоолох // Известия SFU. Техникийн шинжлэх ухаан. Таганрог: TTI SFU – 2014. – No 3(152). – P. 128 – 137.
• Пшихопов В.Х., Федотов А.А., Медведев М.Ю., Медведева Т.Н., Гуренко Б.В., Задорожный В.А. Далайн хөдөлж буй объектуудыг шууд дасан зохицох хяналтын байрлалын траекторийн систем // "Дэвшилтэт систем ба хяналтын асуудал" Бүх Оросын шинжлэх ухаан, практикийн 9-р бага хурлын материалын цуглуулга. Таганрог. Өмнөд Холбооны Их Сургуулийн хэвлэлийн газар, 2014. – P. 356 – 263.
• Гуренко Б.В., Федоренко Р.В., Береснев М.А., Сапрыкин Р.В., Переверзер В.А., Усан доорх бие даасан тээврийн хэрэгслийн симуляторын хөгжил // Донын инженерийн товхимол №3, 2014, http:// ivdon.ru/ru/magazine/archive /n3y2014/2504. (үнэгүй нэвтрэх) – Cap. дэлгэцээс. - Яз. орос.
• Копылов С.А., Федоренко Р.В., Гуренко Б.В., Береснев М.А. Програм хангамжийн багцробот далайн хөдөлгөөнт объектуудын техник хангамжийн эвдрэлийг илрүүлэх, оношлоход зориулагдсан // Донын инженерийн товхимол №3, 2014, url:ivdon.ru/ru/magazine/archive/n3y2014/2526. (үнэгүй нэвтрэх) – Cap. дэлгэцээс. - Яз. орос.
• Гуренко, "Усан доорх автономит тээврийн хэрэгслийн математик загвар", Прок. Хоёр дахь олон улсын. Conf. Механик ба роботын инженерчлэлийн дэвшлийн тухай - AMRE 2014, х. 84-87, 2014, doi:10.15224/ 978-1-63248-031-6-156
• Гайдук А.Р. Плаксиенко Е.А. Гуренко B.V. Хэсэгчилсэн бүтэцтэй хяналтын системийн синтезийн талаар // NSU-ийн шинжлэх ухааны товхимол. Новосибирск, No 2(55) 2014, хуудас 19-29.
• Гайдук А.Р., Пшихопов В.Х., Плаксиенко Е.А., Гуренко Б.В. Бараг шугаман хэлбэрийг ашиглан шугаман бус объектуудыг оновчтой хянах // Мянган жилийн зааг дахь шинжлэх ухаан, боловсрол. Бямба. шинжлэх ухааны судалгаа KSTI-ийн бүтээлүүд. 1-р дугаар, Кисловодск. 2014 оны 35-41
• Гуренко Б.В., Копылов С.А., Береснев М.А. Хөдөлгөөнт объектын эвдрэлийг оношлох схемийг боловсруулах // Олон улсын Боловсролын шинжлэх ухааны хүрээлэн. - 2014. - No6. - х.49-50.
• Усан доорх тээврийн хэрэгслийн хяналтын төхөөрөмж: Ашигтай загварын патент No137258 / Пшихопов В.Х., Дорух И.Г., Гуренко Б.В. – 2014 оны 2-р сарын 10-нд ОХУ-ын Ашигтай загварын улсын бүртгэлд бүртгэгдсэн.
• Усан доорх тээврийн хэрэгслийн хяналтын систем (Шинэ бүтээлийн патент No 2538316) 2014 оны 11-р сарын 19-нд ОХУ-ын Шинэ бүтээлийн улсын бүртгэлд бүртгэгдсэн. Пшихопов В.Х., Дорух И.Г.
• Пшихопов, Ю.Чернухин, В.Гузик, М.Медведев, Б.Гуренко, А.Пиавченко, Р.Саприкин, В.Переверсев, В.Крухмалев, “Усан доорх автономит тээврийн хэрэгслийн ухаалаг удирдлагын системийг хэрэгжүүлэх нь”, Хэрэглээний механик, материал , Боть 701 – 702, хуудас. 704-710, 2015, doi: 10.4028/www.scientific.net/AMM.701-702.704
• Гуренко, Р.Федоренко, А.Назаркин, "Автономт гадаргуугийн тээврийн хэрэгслийн хяналтын систем," Хэрэглээний механик ба материал, боть 704, х. 277-282, 2015, doi: 10.4028/www.scientific.net/AMM.704.277
• А.Р. Гайдук, B.V. Гуренко, Е.А. Плаксиенко, И.О. Шаповалов Олон хэмжээст шугаман бус объект болох нисгэгчгүй завины хяналтын алгоритмыг боловсруулах // Өмнөд Холбооны Их Сургуулийн Известия. Техникийн шинжлэх ухаан. – 2015. – No 1. – P. 250 – 261.
• B.V. Гуренко Усан доорх суурь станцтай бие даасан усан доорх тээврийн хэрэгслийг уулзах, залгах алгоритмыг боловсруулах // Өмнөд Холбооны Их Сургуулийн Известия. Техникийн шинжлэх ухаан. – 2015. – No 2. – С. 162 – 175.
• Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю., Гуренко Б.В. Хөдөлгөөнт объектын дасан зохицох байрлал-траекторын хяналтын системийн алгоритмууд, М.: – 2015, дугаар. 4, хуудас 66–76.
• http://dx.doi.org/10.4028/www.scientific.net/AMM.799-800.1001
• R.V. Федоренко, B.V. Гуренко Автономит мини хөлөг онгоцны замыг төлөвлөх нь // Донын инженерийн товхимол. – 2015. – No4. – url: ivdon.ru/ru/magazine/archive/n4y2015/3280
• B.V. Гуренко, А.С. Назаркин Планер хэлбэрийн бие даасан усан доорх тээврийн хэрэгслийн параметрүүдийг хэрэгжүүлэх, тодорхойлох нь // Донын инженерийн товхимол. – 2015. – No4. – url: ivdon.ru/ru/magazine/archive/n4y2015/3288
• Гуренко Б.В., Назаркин А.С. Гадаргуугийн робот завины алсын удирдлага // n.t.k., зориулагдсан. өдөр Оросын шинжлэх ухаанболон SFU-ийн 100 жилийн ой. Хурлын материалын цуглуулга. - Ростов-на-Дону: Өмнөд Холбооны их сургуулийн хэвлэлийн газар, 2015. - х. 158-159
• Костюков В.А., Маевский А.М., Гуренко Б.В. Гадаргуугийн мини хөлөг онгоцны математик загвар // Донын инженерийн товхимол. – 2015. – No4. – url: http://ivdon.ru/ru/magazine/archive/n3y2015/3297
• Костюков В.А., Кулченко А.Е., Гуренко Б.В. AUV-ийн гидродинамик коэффициентийг тооцоолох аргачлал // Донын инженерийн товхимол. – 2015. – №3. – url: ivdon.ru/ru/magazine/archive/n3y2015/3226
• Пшихопов, М.Медведев, Б.Гуренко, “Эвдрэлийн шугаман бус тооцоологч ашиглан усан доорх тээврийн хэрэгслийн шууд бус дасан зохицох хяналтыг боловсруулах нь” Хэрэглээний механик ба материал, боть. 799-800, х. 1028-1034, 2015, doi:10.4028/www.scientific.net/AMM.799-800.1028
• Гуренко, А.Береснев, “Усан доорхи тээврийн хэрэгслийг усан доорх станцтай ойртуулах, залгах алгоритмыг боловсруулах нь” MATEC Web of Conferences, Vol. 26, 2015, doi: dx.doi.org/10.1051/matecconf/2015260400
• Гуренко, Р.Федоренко, М.Береснев, Р.Сапрыкин, “Усан доорх ухаалаг автомат машинд зориулсан симулятор бүтээх нь” Хэрэглээний механик ба материал, боть. 799-800, х. 1001-1005, 2015, doi: http://dx.doi.org/10.4028/www.scientific.net/AMM.799-800.1001
• Гуренко Б.В., Федоренко Р.В. Автономит усан доорх тээврийн хэрэгслийн ашиглалтын виртуал загварчлалд зориулсан програм хангамжийн багц (компьютерийн программыг бүртгүүлэх өргөдөл) (2015 оны 11-р сарын 10-ны өдрийн FIPS № 2015660714 бүртгэл).
• Пшихопов В.Х., Гуренко Б.В. Усан доорх тээврийн хэрэгслийн математик загварыг боловсруулах: сурах бичиг. – Таганрог: Өмнөд Холбооны их сургуулийн хэвлэлийн газар, 2015. – 46 х.
• Костюков В.А., Кулченко А.Е., Гуренко Б.В. Усан доорх хөдөлгөөнт объектын загварын параметрүүдийг судлах журам // Бямба. Урлаг. XXXVI-XXXVII олон улсын материалд үндэслэсэн. шинжлэх ухаан-практик conf. № 11-12 (35). - Новосибирск: Хэвлэлийн газар. ANS "SibAK", 2015. - хуудас 75-59
• Костуков, А.Кульченко, Б.Гуренко, “CFD ашиглан хэт ягаан туяанд зориулсан гидродинамик тооцооны журам”, Олон улсын бүтэц, механик, материалын инженерчлэлийн бага хурлын илтгэлд (ICSMME 2015), 2015, doi:10.2991/icsmme-15.2015.40
• Гайдук, Б.Гуренко, Е.Плаксиенко, И.Шаповалов, М.Береснев, “Моторт завийг олон хэмжээст шугаман бус объект болгон удирдах алгоритмыг боловсруулах нь”, MATEC Web of Conferences, Vol. 34, 2015, http://dx.doi.org/10.1051/matecconf/20153404005
• B.V. Гуренко, И.О. Шаповалов, В.В. Соловьев, М.А. Береснев Автономит усан доорх тээврийн хэрэгслийн хөдөлгөөний траекторийг төлөвлөх дэд системийн бүтээн байгуулалт, судалгаа // Донын инженерийн товхимол. – 2015. – No4. – url: ivdon.ru/ru/magazine/archive/n4y2015/3383
• Пшихопов, В.а, Медведев, М.а, Гуренко, Б.б, Береснев, М.а Хөдөлгөөнт нэгжийн дасан зохицох байрлал-замын удирдлагын системийн үндсэн алгоритмууд ICCAS 2015 - 2015 Хяналт, автоматжуулалт, системийн 15-р олон улсын бага хурал, эмхэтгэл23, 12-р сарын 28-ны дугаар 78-р хуудас. 54-59 DOI: 10.1109/ICCAS.2015.7364878
• Пшихопов, М.Медведев, В.Крухмалев, В. Шевченко Хөдөлгөөнт объектын байршлын шууд дасан зохицох байрлал-замын удирдлагын үндсэн алгоритмууд. Хэрэглээний механик ба материалын боть. 763 (2015) pp 110-119 © (2015) Trans Tech Publications, Швейцарь. doi:10.4028/www.scientific.net/AMM.763.110
• Пшихопов В.Х., Гуренко Б.В., Федоренко Р.В., Усан онгоцны програм хангамж дасан зохицох системАвтономит хүн амьдардаггүй усан доорх тээврийн хэрэгслийг хянах (2016 оны 1-р сарын 11-ний өдөр Компьютерийн програмын бүртгэлд бүртгэгдсэн) (2016 оны 1-р сарын 11-ний өдрийн 2016610059 бүртгэлийн дугаар)
• Вячеслав Пшихопов, Борис Гуренко, Максим Береснев, Анатолий Назаркин нар УСАН ДАХЬ ПЛАИДЕРИЙГ ХЭРЭГЖҮҮЛЭХ, ТҮҮНИЙ ҮЗҮҮЛЭЛТИЙГ ТОДОРХОЙЛОЛТ Jurnal Technology Vol 78, No 6-13 DOI: http://dx.doi.org/10.19.18v.
• Федоренко, Б.Гуренко, “Нисгэгчгүй гадаргуугийн тээврийн хэрэгслийн орон нутгийн болон дэлхийн хөдөлгөөний төлөвлөлт”, MATEC Web of Conferences, Vol. 45, 2016, дои:

Товчлолын жагсаалт.

Танилцуулга.

1. Нэр томьёо, ангиллын асуудал.

2. Түүхэн аялал.

2.1. Гадаадад MRI-ийн хөгжил.

2.2. Дотоодын MRI-ийн хөгжил.

3. Ашиглаж буй технологийн онцлог, хэтийн төлөв.

3.1. Харилцаа холбоо ба харилцан үйлчлэл.

3.2. Навигац.

3.3. Хөдөлгүүрүүд.

4. MRI-г цэргийн зориулалтаар ашиглах.

5. Тавиур дээр ажиллах үед MRI хэрэглэх.

6. Утасгүй мэдрэгчийн сүлжээ ба тэдгээрийн далай дахь хэрэглээ.

7. Харилцан ажилладаг роботуудын нийгэмлэг

8. Далайн робот техник + нэмэгдүүлсэн бодит байдал.

Дүгнэлт.

Уран зохиол.

Хэрэглээ. Хавсралт 1. “Дотоодын болон гадаадын техникийн зохицуулалтын каталог.” Хавсралт 2. “Дотоодын болон гадаадын автомашины каталоги.”

Товчлолын жагсаалт.

AUV - хүн амгүй бие даасан усан доорх тээврийн хэрэгсэл

ROV - алсын удирдлагатай, хүн амгүй усан доорх тээврийн хэрэгсэл

INS - инерциал навигацийн систем

GANS - гидроакустик навигацийн систем

GANS DB – GANS урт тэнхлэг хоорондын зайтай

GANS KB – Богино тэнхлэг хоорондын зайтай GANS

GANS UKB – Хэт богино тэнхлэг хоорондын зай бүхий GANS

UUV - хүн амьдардаггүй усан доорх тээврийн хэрэгсэл

PPA - дамжуулах-хүлээн авах антен

OPA - удирдлагатай усан доорх машин

AR (augmented reality) - нэмэгдүүлсэн бодит байдал

AUV (автономт усан доорх тээврийн хэрэгсэл) - бие даасан усан доорх тээврийн хэрэгсэл

ROV (алсын удирдлагатай тээврийн хэрэгсэл) - алсаас удирддаг тээврийн хэрэгсэл (хөдөлгөөнт)

SAUV (нарны бие даасан усан доорх тээврийн хэрэгсэл) - нарны эрчим хүчээр ажилладаг AUV

UUV (Unmanned Underwater Vehicle) - хүн амьдардаггүй усан доорх тээврийн хэрэгсэл

USV (Unmanned Surface Vehicle) - хүн амьдардаггүй гадаргуу дээрх тээврийн хэрэгсэл

UXV (Unmanned Generic Vehicle) - ерөнхий (ямар ч) ангиллын хүн амгүй тээврийн хэрэгсэл

Танилцуулга

Хүүхэд байхдаа өвсөнд зүү алдсан бол сайндаа тэтгэвэрт гарахдаа л олно. Гэхдээ хэрэв та энэ асуудлыг шийдэхийн тулд хамгийн ойрын шоргоолжны үүрний оршин суугчдыг дайчлах юм бол зүү хоёр минутын дотор танд ирэх болно. Нэгээс олон удаа туршиж үзсэн. Хэрэв шоргоолжтой тохиролцох боломжгүй байсан бол та робот техникт дуртай техникийн их сургуулийн оюутнуудыг татах боломжтой. Тэд соронзон мэдрэгчээр тоноглогдсон, бие биетэйгээ хөдөлж, харилцан үйлчлэх чадвартай бяцхан төхөөрөмжүүдийн бүлгийг бий болгох чадвартай. Тухайн асуудлыг хамгийн үр дүнтэй шийдвэрлэхийн тулд бие биетэйгээ харилцах чадвартай роботуудыг бий болгох нь "сүргийн робот" гэж нэрлэгддэг робот техникийн хөгжлийн шинэ чиглэл бөгөөд тэдний уучлал гуйгчид хөдөлмөр их шаарддаг олон асуудлыг шийдвэрлэхэд хувьсгал хийнэ гэж амлаж байна. Бид тоймынхаа сүүлчийн бүлэгт бөөгнөрөлтэй роботуудын талаар ярих болно. Дашрамд хэлэхэд, хэрэв сүрэг роботууд хөдлөх чадваргүй бол бид өөр нэг ирээдүйтэй, гэхдээ цаг хугацааны хувьд тэдний өмнөх шинжлэх ухаан, практик сэдэв болох утасгүй мэдрэгчийн сүлжээний сэдэв рүү шилжих болно.

Энэ чиглэлд сонирхолтой практик үр дүнд аль хэдийн хүрсэн. Бид тоймны 6-р бүлэгт барилгын зарчим, сүлжээг хэрэгжүүлэх жишээг танилцуулах болно.

Үүний зэрэгцээ, бидний тойм робот техникийг газар дээр эсвэл тэнгэрт бус харин далайд тусгайлан ашиглахад зориулагдсан гэдгийг санах цаг болжээ. Та өвсөнд биш, харин замаг тариалангийн газраас зүү хайж байна гэж төсөөлөх хэрэгтэй бөгөөд энэ нь илүү их хөдөлмөр шаардсан ажил мэт санагдах болно. Wi-Fi нь усанд бараг ажиллахгүй, түгээх нь маш хэцүү байдаг цахилгаан соронзон долгион, оптик сувгийг ашиглахад хэцүү, i.e. харилцаа холбоо, харилцан үйлчлэл, навигаци, тандалт гэх мэт асуудлууд нь цэвэр далайн өвөрмөц шинж чанарыг олж авдаг. Шүүмжийн 3-р бүлэг нь далайн робот дахь харилцаа холбоо, харилцан үйлчлэл, навигаци, хөдөлгүүр, мэдрэгч, манипуляторуудыг хэрэгжүүлэх онцлог шинж чанаруудад зориулагдсан болно.

Орчин үеийн робот системийг усан доорх инженерийн бараг бүх салбарт ашигладаг. Гэсэн хэдий ч тэдгээрийн хэрэглээний гол чиглэлүүд нь: цэрэг, түлш, түүхий эд олборлох, тээвэрлэх ажил, эрэн хайх, аврах ажиллагаа, далай судлалын судалгаа юм. Эдгээр чиглэлээр ашиглах онцлог, хэрэглээний жишээг тойм 4-5-р бүлгээс олж болно. Усан доорх тээврийн хэрэгслийн харилцаа холбоо, навигацийн шинэ технологийг ашиглах, тэдгээрийг шинэ мэдрэгч, манипулятороор тоноглох, удирдлага, засвар үйлчилгээний үр ашгийг нэмэгдүүлэх чиглэлээр сүүлийн жилүүдэд хамгийн их ахиц дэвшил гарсан нь эдгээр газруудад юм. Хавсралтад орчин үеийн ROV болон AUV-ийн каталогийг толилуулж байна.

Тэгвэл бид яагаад улсын тариалангийн талбайд хадлан дотроос зүү хайж буй роботуудыг олж харахгүй байна вэ? Тийм ээ, учир нь хэн ч тэдэнд ийм даалгавар өгөөгүй. Зүү нь алдагдахаа больсон бололтой. Гэхдээ нухацтай хэлэхэд, энэ чиглэлийн хөгжлийн хэтийн төлөвийг харгалзан практик асуудлуудыг шийдвэрлэхэд робот техникийг ашиглах хувилбаруудыг боловсруулах, даалгавар өгөх, боловсруулах нь зохион байгуулалтын хамгийн чухал ажил юм. Пентагоны ойрын жилүүдэд хийх төлөвлөгөөнд роботыг армид ашиглах концепцийг боловсруулах төсөлд роботыг өөрсдөө хөгжүүлэх төслүүдтэй адил ач холбогдол өгч байгаа нь үндэслэлгүй юм. Түүгээр ч зогсохгүй тэд робот системийн дизайны чиглэлийг тодорхойлж, түлхэц өгч чаддаг тул тэргүүлэх ач холбогдолтой юм. Энэхүү тойм дүгнэлтэд бид энэ асуудал болон ОХУ-д далайн робот техникийг (MR) хөгжүүлэхэд тулгарч буй бусад асуудлын талаархи саналаа танилцуулах болно.

Дэлхийн далайн гүнийг судлах нь сансар огторгуйг судлахаас багагүй төвөгтэй бөгөөд аюултай ажил юм. Мөн эдийн засаг, байгаль орчны ач холбогдлын хувьд энэ нь илүү чухал ач холбогдолтой юм. Энэ асуудлыг шийдвэрлэхэд далайн роботууд нь зөвхөн хүний ​​туслах төдийгүй бүрэн эрхт оролцогчийн үүргийг гүйцэтгэхийг уриалж байна, учир нь энэ нь зөвхөн далайн гүнийг хүмүүст илүү хүртээмжтэй, аюулгүй болгохоос гадна ихэнх хэсгийг хариуцах ёстой. тэдгээрийг судлах, хөгжүүлэх ажлын талаар.

1. Нэр томьёо, ангиллын асуудал.

Далайн робот техникийн салбарт нийтээр хүлээн зөвшөөрөгдсөн нэг нэр томъёо хараахан боловсруулагдаагүй байна. Зарим шинжээчид үндсэн үг нь "робот" гэсэн хэллэгийг ашигладаг, жишээлбэл: далайн робот, далайн робот, роботын цогцолбор эсвэл систем гэх мэт. Бусад нь "робот" гэсэн нэр томъёогүйгээр хийхийг оролддог бөгөөд этимологийн хувьд илүү тодорхой хэллэг дээр анхаарлаа хандуулдаг, жишээлбэл " хүн амьдардаггүй усан доорх тээврийн хэрэгсэл” (NPA). Энэхүү тоймд бид 1988-2005 онд түүний удирдаж байсан Оросын ШУА-ийн Алс Дорнодын салбарын Далайн технологийн хүрээлэнгийн М.Д.Агеев болон түүний хамтран ажиллагсдын бүтээлээс гарч ирсэн нэр томъёог баримталж, хүндэтгэл үзүүлнэ. дотоодын далайн робот техникийг хөгжүүлэхэд оруулсан хувь нэмэр. Эдгээр нь "усан доорх нисгэгчгүй тээврийн хэрэгсэл" (UUV), "алсын удирдлагатай нисгэгчгүй усан доорх тээврийн хэрэгсэл" (ROUV), "автономт нисгэгчгүй усан доорх тээврийн хэрэгсэл" (AUV) болон бусад олон нэр томъёо юм. Үүний зэрэгцээ, текстээс та бүтээлдээ ашигласан зохиолчдын санаа, дүгнэлтийг гажуудуулахгүйн тулд бүх төрлийн "роботик" нэр томъёог олох болно. Гэсэн хэдий ч бид энд нэг их зөрчилдөөн байгааг олж харахгүй байна, учир нь UUV бол зүгээр л усан дор ажилладаг төхөөрөмж (эсвэл далайн гадаргуу дээр, тэр ч байтугай усны гадаргаас дээш - далайн дрон), мөн роботын цогцолбор буюу систем нь аль хэдийн хөлөг онгоцны тулгуур ба м.б. навигацийн дохионы систем, түүнгүйгээр төхөөрөмж зорилгоо биелүүлэх боломжгүй. Тиймээс нэр томъёоны олон талт байдал нь хэнийг ч төөрөгдүүлэхгүй гэж найдаж байна. Контекстээс бүх зүйл тодорхой байх ёстой.

Мөн энэ сэдвээр гадаадын эх сурвалжуудад нэгдмэл ойлголт байдаггүй. Бусдаас илүү олон удаа ROV (алсын удирдлагатай тээврийн хэрэгсэл) гэсэн нэр томъёог ашигладаг - алсаас удирддаг тээврийн хэрэгсэл (хөдөлгөөнт) эсвэл тээврийн хэрэгслийн оронд хөлөг онгоц, i.e. хөлөг онгоц. Үүнд UUV (Unmanned Underwater Vehicle) - хүн амгүй усан доорх тээврийн хэрэгсэл, USV (Unmanned Surface Vehicle) - хүн амгүй гадаргуу дээрх тээврийн хэрэгсэл, UXV (Unmanned Generic Vehicle) - ерөнхий (ямар ч) ангиллын хүн амгүй тээврийн хэрэгсэл гэх мэт товчлолуудыг ашигладаг Энэ тохиолдолд зохиогчид эдгээр нэр томъёо, ялангуяа ROV-ийг маш сул тайлбарлахыг зөвшөөрдөг. Мөн семантикийн хувьд ижил төстэй өөр нэр томъёо, товчлолууд байдаг бөгөөд бид одоо анхаарлаа хандуулахгүй. Ямар ч тохиолдолд та энэхүү тойм дахь "Товчилсон үгсийн жагсаалт" хэсгийг үргэлж ашиглаж болно.

Ангилал.

Шинжлэх ухааны аливаа чиглэлээр ангилах нь мэргэжилтнүүдийн харилцан үйлчлэлийн хувьд ч, энэ чиглэлийг хөгжүүлэх үүднээс ч үзэл баримтлалын асуудал юм. Дэлхий дээр бий болсон эрх зүйн актуудын олон талт байдал нь тэдгээрийн хатуу ангилалд хүндрэл учруулдаг. Гэсэн хэдий ч заримыг нь санал болгосон ангиллын схемүүд, үүнд та найдаж болно.

Нэгдүгээрт, усан доорх тээврийн хэрэгслийг оршин суугч, хүн амгүй гэж хуваадаг - UAV ба UUV. Хүнтэй тээврийн хэрэгсэл нь гипербарик эсвэл нормобарик байж болно (бат бөх их бие нь гидронавтуудыг усны даралтаас хамгаалдаг). Эдгээр хоёр дэд бүлгийг бие даасан болон холбогдсон гэж хуваадаг.

Хүн амьдардаггүй тээврийн хэрэгслийг алсын удирдлагатай, бие даасан гэж хуваадаг.

Ихэнхдээ жин, хэмжээс, бие даасан байдал, хөдөлгөөний горим, хөвөх чадвар, ажлын гүн, байрлуулах загвар, зорилго, функциональ болон дизайны онцлог, өртөг болон бусад зүйлсийг далайн RTC (NLA) ангиллын шинж чанар болгон ашигладаг.

Жин, хэмжээний шинж чанараар ангилна:

• - microPA (PMA), жин (хуурай) - мини-PA, жин 20-100 кг, аялалын хүрээ 0.5-аас 4000 далайн миль, ашиглалтын гүн нь 2000 м хүртэл;
• - жижиг RVs, жин 100-500 кг. Одоогийн байдлаар энэ ангиллын ТХГН нь 15-20% -ийг эзэлдэг бөгөөд 1500 м хүртэлх гүнд янз бүрийн асуудлыг шийдвэрлэхэд өргөн хэрэглэгддэг;
• - дунд зэргийн RV, жин нь 500 кг-аас их, гэхдээ 2000 кг-аас бага;
• - том RV, жин > 2000 кг.

Дэмжих бүтцийн хэлбэрийн шинж чанараар ангилна.

• - сонгодог хэлбэр (цилиндр, конус, бөмбөрцөг);
• - бионик (хөвөгч ба мөлхөгч төрөл);
• - планер (нисэх онгоц) хэлбэр;
• - Хамт нарны хавтанбиеийн дээд хэсэгт (хавтгай хэлбэр);
• - гинжит суурь дээр мөлхөж буй UUV;
• - могой хэлбэртэй.

Далайн RTK (NPA) -ийг бие даасан байдлын зэрэглэлээр ангилах.

AUV нь бие даасан байдлын гурван үндсэн нөхцлийг хангасан байх ёстой: механик, эрчим хүч, мэдээлэл.

Механик бие даасан байдал нь UAV-ийг тээвэрлэгч хөлөг онгоц эсвэл доод станц эсвэл эргийн суурьтай холбосон кабель, кабель, хоолой хэлбэрээр ямар нэгэн механик холболтгүй байхыг шаарддаг.

Эрчим хүчний бие даасан байдал нь UAV-ийн тавцан дээр батерей, түлшний эс гэх мэт эрчим хүчний эх үүсвэр байхыг шаарддаг. цөмийн реактор, хаалттай ажиллах цикл бүхий дотоод шаталтат хөдөлгүүр гэх мэт.

UUV-ийн мэдээллийн бие даасан байдал нь төхөөрөмж ба тээвэрлэгч хөлөг онгоц эсвэл доод станц эсвэл эрэг орчмын баазын хооронд мэдээлэл солилцохгүй байхыг шаарддаг. Энэ тохиолдолд UUV нь мөн бие даасан инерцийн навигацийн системтэй байх ёстой.

Далайн RTK (NLA)-ийн ангилал нь NLA-ийн холбогдох үеийн мэдээллийн зарчмын дагуу.

Нэгдүгээр үеийн далайн бие даасан RTC VN (AUV) нь урьдчилан тодорхойлсон хатуу, өөрчлөгддөггүй хөтөлбөрийн дагуу ажилладаг. Нэгдүгээр үеийн алсын удирдлагатай (RC) UUV нь нээлттэй хэлхээнд удирддаг. Эдгээр хамгийн энгийн төхөөрөмжүүдэд удирдлагын командыг автоматыг ашиглахгүйгээр шууд хөдөлгүүрийн системд илгээдэг санал хүсэлт.

Хоёр дахь үеийн AUV нь өргөн мэдрэгчтэй системтэй. Хоёрдахь үеийн DUNPA нь хяналтын объектын төлөвийн координат дээр автомат хариу үйлдэл үзүүлдэг гэж үздэг: ёроолоос дээш өндөр, шумбах гүн, хурд, өнцгийн координат гэх мэт. Эдгээр дараагийн координатуудыг автомат нисгэгч дээр өгөгдсөн координатуудтай харьцуулж, тодорхойлогддог. оператор.

Гурав дахь үеийн AUV нь хиймэл оюун ухааны элементүүдтэй байх болно: тэдэнд өгсөн ерөнхий үүргийн хүрээнд бие даан энгийн шийдвэр гаргах чадвар; энгийн дүрсийг автоматаар таних чадвартай хиймэл харааны элементүүд; өөрийн мэдлэгийн баазыг нэмснээр үндсэн бие даан суралцах боломж. Гурав дахь үеийн DUNPA-г оператор интерактив байдлаар удирддаг. Хяналтын хяналтын систем нь тээвэрлэгч хөлөг онгоцны компьютерт хэрэгждэг дээд түвшин, усан доорх модулийн тавцан дээр хэрэгждэг доод түвшнээс бүрдэх тодорхой шатлалыг аль хэдийн таамаглаж байна.

Усанд шумбах гүнээс хамаарнаИхэвчлэн 100 м хүртэл шумбах гүнтэй гүехэн усны RVs, тавиур дээр ажиллах зориулалттай RVs (300-600 м), дунд гүнийн төхөөрөмж (2000 м хүртэл), их ба хэт гүний RVs (6000) гэж үздэг. м ба түүнээс дээш).

Хөдөлгүүрийн системийн төрлөөс хамаарнаУламжлалт жолооны бүлэгтэй UUV, бионик зарчимд суурилсан жолоодлогын системтэй, усан тийрэлтэт хөдөлгүүртэй UUV-ийг, хөвөх чадварын өөрчлөлтийг ашигладаг хөдөлгүүрийн системтэй UUV-г ялгах боломжтой. Хариуд нь сэнстэй RV нь цахилгаан ба цахилгаан гидравлик гэж хуваагддаг. Төрөл бүрийн хөдөлгүүрүүдийн онцлогуудыг 3.3-т авч үзнэ.

Нэмж дурдахад, хэд хэдэн ажилд зохицуулалтын баримт бичгүүдийг шалгалтын болон ажлын гэж хуваадаг. Юуны өмнө энэ нь TNLA-д хамаарна. Үзлэгийн ROV нь үзлэг, усан доорх гэрэл зураг, янз бүрийн мэдрэгч ашиглан судалгаа хийх зориулалттай хөнгөн, дунд оврын төхөөрөмжүүд, ажиллаж байгаа ROV нь хүнд, хэдэн тонн хүртэл жинтэй, манипулятор, янз бүрийн багаж хэрэгсэл ашиглан ажил гүйцэтгэх, түүнчлэн ачаа өргөх зориулалттай ROV гэсэн үг юм. . Энэхүү ажил нь TNLA-ийн дараах ангиллын хүснэгтийг өгдөг.

Энэхүү ангилал нь контактгүй мэдрэгчийн сүлжээ ("ухаалаг планктон") болон бөөгнөрөлтэй роботуудын шинэ чиг хандлагыг ямар ч байдлаар тусгаагүй боловч энэ нь ойрын ирээдүйн асуудал бололтой. Бодит далайн төслүүдэд эдгээр технологийг хэрэгжүүлэх жишээ гарч ирэхэд ангилал нь дасан зохицох боломжтой болно.

Энэхүү тоймд бид ROV болон AUV-д адилхан анхаарал хандуулдаг. Далайн роботын эдгээр төрөл бүр нь өөрийн гэсэн хэрэглээний талбартай байдаг бөгөөд энэ нь төрөл бүрийн давуу болон сул талуудтай шууд холбоотой байдаг. ROV-ийн гол давуу тал нь дэмжлэгийн хөлөг онгоцонд кабелиар холбогдсон, i.e. эрчим хүч, мэдээллээр бүрэн хангагдсан. Энэ нь усан дор хүссэн үедээ ажиллах боломжтой, тээвэрлэгч хөлөг онгоцон дээрх операторын хяналтанд байхаас гадна их хэмжээний ачаа - багаж хэрэгсэл, хүчирхэг манипулятор, гэрэлтүүлгийн тоног төхөөрөмж зэргийг авч явах боломжтой. Үнэн хэрэгтээ ROV-ийг зөвхөн том суналттай робот гэж ангилж болно, энэ нь алсаас удирддаг багажийн цогцолбор юм. ROVs нь хамгийн их хэмжээний үзлэг, эрэн хайх, аврах, засвар үйлчилгээ хийдэг барилгын ажил. Үүний зэрэгцээ тээвэрлэгч хөлөг онгоцонд хатуу бэхлэгдсэн байх нь ROV-ийн гол сул тал бөгөөд энэ нь тэдгээрт холбогдох функцийг гүйцэтгэх боломжийг олгодоггүй. бие даасан ажиллагаажишээлбэл, далд тагнуул, хорлон сүйтгэх, гадны кабель саад болох орон зайд нэвтрэх. Том талбай дээр ажиллах мэдрэгч эсвэл хөдөлгөөнт төхөөрөмжийн сүлжээг ROV-ээс барьж болохгүй. Тиймээс AUV нь өөрийн гэсэн нэлээд өргөн хүрээтэй үйл ажиллагааны талбартай. Харамсалтай нь AUV нь дор хаяж хоёр ноцтой дутагдалтай байдаг. Энэ бол усан доорх харилцаа холбоо, хязгаарлагдмал эрчим хүчний нөөц бөгөөд усан доорх навигаци нь хүссэн зүйлээ үлдээдэг. Шинжлэх ухааны бүтээлүүдЭдгээр асуудлыг шийдвэрлэх хүчин чармайлт нэлээд идэвхтэй хийгдэж байгаа бөгөөд үүнийг тоймтой холбоотой хэсгүүдэд авч үзэх бөгөөд практик үр дүнг авчрах юм бол энэ нь далайн робот техникийн хөгжилд хүчтэй нэмэлт түлхэц өгөх болно.

2. Түүхэн аялал.

2.1. Гадаадад MRI-ийн хөгжил.

АНУ-ын Тэнгисийн цэргийн хүчин энэ бүсийг хөгжүүлэхэд нухацтай хандаж байсан өнгөрсөн зууны 50-аад оны сүүл, 60-аад оны эхэн үед хүн амгүй усан доорх тээврийн хэрэгслийг гадаадад үйлдвэрлэж, ашиглаж эхэлсэн үе гэж үзэж болно.

Ийнхүү 60-аад оны эхээр маш амжилттай ROV загварыг бүтээсэн бөгөөд үүнийг орчин үеийн бүх усан доорх тээврийн хэрэгслийн прототип гэж үзэж болно. Төхөөрөмжийг Кабелийн удирдлагатай усан доорх судалгааны машин (CURV) гэж нэрлэдэг байсан бөгөөд дөрвөн торпедо хэлбэртэй хөвөх чадвартай, нийт урт нь 3.3 м, өргөн нь 1.2 м өндөртэй, хөдөлгүүрийн систем нь гурван 10-аас бүрддэг hp хөдөлгүүрүүд. Онгоцонд: дууны аппарат, гидрофон, телевизийн камер, чийдэн, 35 мм-ийн хальсанд зориулсан камер байв. CURV нь том цилиндр объектуудыг барьж авахын тулд хавчаартай 7 функцтэй манипулятороор тоноглогдсон байв. Бүх хөтчүүд, түүний дотор хөдөлгүүрүүд нь гидравлик байсан. CURV-ийн шумбалтын гүн нь 600 м байсан бөгөөд дараа нь CURV II ба CURV III нь 6000 м хүртэл шумбах гүнийг бий болгож, олон зуун торпедуудыг ёроолоос гаргаж, эрэн хайх, аврах ажиллагаанд оролцов. Эдгээр ажиллагааны нэг нь 1966 онд Паломарес (Испани) бүсэд 869 м-ийн гүнээс устөрөгчийн бөмбөг хайж, өргөх явдал байв.

70-аад онд Их Британи, Франц улсууд хүн амгүй усан доорх тээврийн хэрэгслийг бий болгоход идэвхтэй нэгдэж, 70-аад оны сүүлчээс, ялангуяа 80-аад оны үед Герман, Норвеги, Канад, Япон, Голланд, Швед улсууд уралдаанд идэвхтэй оролцов. Хэрэв эхэндээ NPA-ийн үйлдвэрлэлийг төрөөс санхүүжүүлдэг байсан бөгөөд тэдгээрийн хэрэглээ нь ихэвчлэн цэргийн салбарт хязгаарлагддаг байсан бол 80-аад онд тэдний үйлдвэрлэлийн гол хэмжээ нь арилжааны компаниудад унаж эхэлсэн бөгөөд хэрэглээний цар хүрээ нь бизнес, шинжлэх ухааны салбар. Энэ нь юуны түрүүнд далай дахь газрын тос, байгалийн хийн ордуудыг эрчимтэй хөгжүүлсэнтэй холбоотой байв.

90-ээд онд Японы ROV JAMSTEC Kaiko 6000 м-ийн гүнийн саадыг давж, Мариана шуудуунд 10,909 м-ийн гүнд хүрчээ. тэнгисийн цэргийнАНУ нисгэгчийн удирдлагатай аврах системийг нисгэгчгүй алсаас удирддаг машинд суурилсан модульчлагдсан системээр сольж эхэлжээ.

Олон төрлийн NPA загваруудын зах зээл дээр гарч ирсэн нь тэдгээрийн хэрэглээний шинэ чиглэлүүдийг идэвхтэй хайхад хүргэсэн бөгөөд энэ нь эргээд NPA-г хөгжүүлэгчид болон үйлдвэрлэгчдээс хариулт олсон юм. Энэ чиглэлийн хөгжлийг өдөөдөг ийм харилцан үйл явц одоо ч үргэлжилж байна. Одоогийн байдлаар гадаадын далайн роботын зах зээлд хамгийн идэвхтэй ажиллаж буй 500 гаруй компани NPA үйлдвэрлэж байна. өөр өөр улс орнууд, тэр ч байтугай Исланд, Иран, Хорват зэрэг орно.

2.2. Дотоодын MRI-ийн хөгжил.

Манай улсад хүн амгүй усан доорх тээврийн хэрэгслийг бий болгох ажил гадаадад байсан жилүүдтэй ижил жилээс эхэлсэн. 1963 онд Далай судлалын хүрээлэнд. хөгжил эхэлсэн бөгөөд 1968 онд. Телевизийн камер, манипулятороор тоноглогдсон ROV "CAB" ба "Manta 0.2" гарч ирэв.

Далайн робот техникийг хөгжүүлэхэд янз бүрийн цаг үед дараахь байгууллагууд ихээхэн хувь нэмэр оруулсан.

• - Далайн технологийн асуудлын институт FEB RAS (IPMT FEB RAS);
• - нэрэмжит ШУА-ийн далай судлалын хүрээлэн. Ширшова;
• - Москвагийн нэрэмжит дээд техникийн сургууль. Бауман;
• - Москвагийн Улсын Их Сургуулийн Механикийн дээд сургууль;
• - "Гидроприбор" судалгааны төв хүрээлэн;
• - Ленинградын Политехникийн дээд сургууль;
• - "Глубина" инженерийн төв;
• - CJSC Intershelf-STM;
• - "Южморгеологи" улсын шинжлэх ухааны төв;
• - Индел-Партнер ХХК;
• - "Оросын Шинжлэх Ухааны Академийн далай судлалын инженерийн зураг төслийн товчоо" Холбооны улсын нэгдсэн аж ахуйн нэгж.

Одоогоор идэвхтэй ажиллаж байна Оросын зах зээлОросын хэрэглэгчдэд тэргүүлэгч бүтээгдэхүүнээр хангадаг Тетис Про ХК гадаадын үйлдвэрлэгчид, тэдгээрийн нутагшуулах, техникийн дэмжлэг үзүүлэх ажлыг гүйцэтгэдэг.

Оросын Шинжлэх Ухааны Академийн Алс Дорнодын салбарын Далайн технологийн асуудлын хүрээлэн 1988 онд байгуулагдсан. усан доорх хэлтэс дээр тулгуурласан техникийн хэрэгсэлЗХУ-ын IAPU DVSC.

Тус хүрээлэн өөр өөр цаг үед "Skat", "Skat-geo", "L-1", "L-2", "MT-88", "Tiflonus", "OKRO-6000", "CR-01A" AUV машинуудыг бүтээсэн. ” ", "Harpsichord", жижиг хэмжээтэй "Pilgrim", AUV дээр нарны эрчим хүчээр ажилладаг(SANPA); ROV цуврал "MAX" (кабель холболттой жижиг хэмжээтэй төхөөрөмж). 1974-2010 онуудад нийтдээ. Төрөл бүрийн зориулалттай 20 гаруй хүн амьдардаггүй усан доорх тээврийн хэрэгслийг бий болгосон.

Хүрээлэнд бүтээгдсэн төхөөрөмжийг аврах ажиллагаа, живсэн объектуудыг хайх, усан доорх байгууламжуудыг шалгахад ашигласан: дамжуулах хоолой, тавцангийн тулгуур, бэхэлгээний байгууламж. 1987 онд живсэн "К-219" цөмийн шумбагч онгоцыг хайх, шалгах зорилгоор Саргассогийн тэнгист хийсэн өвөрмөц ажиллагаа. 5500 м-ийн гүнд, усан доорхи автомат удирдлагагүй тээврийн хэрэгслээр (L-2) гүйцэтгэсэн дэлхийн анхны далайн гүн дэх ажиллагаа байв. Бүтээсэн роботын цогцолборыг Хойд Атлантын далайд К-8 цөмийн шумбагч онгоц сүйрсэн газрыг судлах, арлын бүсэд Өмнөд Солонгосын зорчигч тээврийн онгоцыг хайхад ашигласан. Сахалин. 1989 онд L-2 аппарат нь К-287 (Комсомолец) цөмийн шумбагч онгоцны ослын бүсэд Норвегийн тэнгист эрэн хайх, аврах ажиллагаанд оролцсон.

1990 онд AUV "MT-88" нь оны шилдэг бүтээл, дэлхийн усан доорх робот техникийн хөгжилд оруулсан хувь нэмрийг нь үнэлж Сан Диего (АНУ) хотод нэгдүгээр зэргийн олон улсын INTERVENTION/ROV"90 диплом авсан.

Далай судлалын хүрээлэнд, дээр дурьдсанчлан "CAB" болон "Manta" цувралын анхны дотоодын ROV-уудыг бүтээжээ.

нэрэмжит Москвагийн дээд техникийн сургуульд. БауманУсан доорх тоног төхөөрөмжийг бий болгох судалгаа 60-аад оны сүүлээр SM-7 хэлтэст эхэлсэн. Өнөөдрийг хүртэл "Далайн инженерчлэл", "Усан доорх робот ба тээврийн хэрэгсэл"-ийн тэнхимүүд усан доорх тээврийн хэрэгслийг хөгжүүлэх чиглэлээр мэргэжилтэн бэлтгэж байна. "Глубина" инженерийн төвд "Усан доорх робот ба тээврийн хэрэгсэл" тэнхимийн багш, оюутнуудтай хамтран "Калан" олон үйлдэлт ROV бүтээжээ. Дашрамд хэлэхэд, "Глубина" инженерийн төв 90-ээд оны эхээр тэрээр өөр нэг жижиг оврын хяналтын ROV "Belyok" боловсруулсан.

"Гидроприбор" судалгааны төв хүрээлэн ROV "TPA-150", "TPA-200", "Rapan"-ыг хөгжүүлснээрээ тэмдэглэгджээ. Гэсэн хэдий ч Рапана дахь ашиглалтын явцад хэд хэдэн дутагдал илэрч, ашиглалтыг зогсоосон.

1990 онд Ленинградын ZAO компани зах зээл дээр гарч ирэв "Intershelf-STM"хожим Экопатролын хөлөг онгоцоор тоноглогдсон ROV-ийн бүтээн байгуулалтаараа. 1998 онд Exxon-ийн захиалгаар энэ байгууллага далай дахь газрын тос, байгалийн хийн ордуудыг ашиглах төслийн хүрээнд далайн ёроолын томоохон хэсгийг судлах ажлыг хийжээ.

"Южморгеологи" улсын шинжлэх ухааны төвНовороссийскээс 40 км-ийн зайд Хар тэнгисийн эрэг дээр байрладаг. Энэ байгууллага нь "RT-1000 PLI", "PTM 500", "PT 6000M" гэсэн гурван ROV-ийн хөгжүүлэгч, эзэмшигч юм.

Эдгээр төхөөрөмжүүдийн тусламжтайгаар усан доорх техникийн бүхэл бүтэн ажлыг гүйцэтгэсэн: Балтийн тэнгис дэх химийн болон бактериологийн зэвсгийн булшны газрыг хайх, газрын тос дамжуулах хоолойг шалгах, цэвэрлэх байгууламжийн гаралтын суваг, усан онгоцны зогсоолын байгууламжийг шалгах. Хар тэнгис, живсэн объектууд дээр ажиллаж байна - "Адмирал Нахимов" болон "Курск" APRK, "Цэнхэр урсгал" усан доорх хоолойн эрэг орчмын хэсгийг шалгаж, Сочигийн ойролцоо осолдсон Airbus A-320 онгоцны хар хайрцгийг хайж олох, сэргээх. болон бусад хэд хэдэн бүтээл.

"Индел-Партнер" ХХК, 2001 онд байгуулагдсан. GNOM болон Obzor цувралын жижиг хэмжээтэй, хямд (3-7 мянган доллар) хяналтын ангиллын ROV-уудаараа алдартай. Эдгээр төхөөрөмжүүд нь усан доорх зураг авалт, загас, ёроолын оршин суугчдыг ажиглах, живсэн хөлөг онгоцыг шалгах, янз бүрийн объект хайх зэрэгт өргөн хэрэглэгддэг. GNOM-уудыг ОХУ-ын Онцгой байдлын яам, ОХУ-ын Ерөнхий прокурорын газар, Розенергоатом, томоохон газрын тос, хийн компаниуд, шумбагч болон шумбагч.

Холбооны улсын нэгдсэн аж ахуйн нэгж RAS "Далайн инженерийн зураг төслийн товчоо"- 2006 онд янз бүрийн усан доорх тоног төхөөрөмжийн өөр нэг алдартай үйлдвэрлэгч. 6000 м хүртэл шумбах гүнтэй олон зориулалттай ажилчин ангиллын ROV ROSUB 6000-ийг боловсруулж үйлдвэрлэсэн төхөөрөмжийн жин нь 2500 кг, даац нь 150 кг.

Тетис Про ХК. 2010 онд Оросын Хар тэнгисийн флотын аврах хүчин "Обзор-600" хэмээх алсын удирдлагатай, оршин суугчгүй усан доорхи шинэ тээврийн хэрэгслийг хүлээн авав. Оросын компани"Тетис-ПРО". Өмнө нь Оросын флот Британид үйлдвэрлэсэн AUV ашигладаг байсан. тухай юм Seaeye Marine компанийн үйлдвэрлэсэн Tiger болон Pantera+ төхөөрөмжүүдийн тухай. "Обзор-600" нь жижиг оврын автомашины ангилалд багтдаг бөгөөд 600 метрийн гүнд ажиллах чадвартай. Төхөөрөмжийн жин 15 кг. "Обзор-600" нь 20 кг жинтэй ачааг барьж авах боломжийг олгодог манипулятороор тоноглогдсон. Жижиг хэмжээтэй тул AUV нь усан доорх нарийн төвөгтэй эсвэл нарийн байгууламжийг нэвтэлж чаддаг.

3. Ашиглаж буй технологийн онцлог, хэтийн төлөв.

3.1. Харилцаа холбоо ба харилцан үйлчлэл.

Мэдээжийн хэрэг, энэ хэсэг нь зөвхөн бие даасан усан доорх тээврийн хэрэгслийн (AUVs) харилцаа холбоо, харилцан үйлчлэлд анхаарлаа хандуулах болно. ROV-ууд нь кабелиар дамжуулан дэмжлэгийн хөлөг онгоцонд холбогдсон бөгөөд гадаргуугийн тээврийн хэрэгсэл нь радиогоор холбогддог. Усан дахь цахилгаан соронзон долгион хурдан буурдаг тул HF ба VHF муж дахь радио сувгаар харилцах нь зөвхөн перископын гүнд хэсэгчлэн боломжтой байдаг. Гүнд ажиллах зориулалттай усан доорх роботууд үүнийг сонирхдоггүй. Цэргийн шумбагч онгоцны флотын ашиг сонирхлын үүднээс хийсэн судалгаагаар байгальд мэдэгдэж буй физик талбайнуудаас усан доорх объектуудтай харилцах асуудлыг шийдвэрлэхэд хамгийн их анхаарал хандуулдаг нь дараахь зүйлийг харуулж байна.

• - акустик долгион;
• - хэт бага давтамж (ELF) ба хэт бага давтамжийн (ELF) муж дахь цахилгаан соронзон орон, заримдаа хэт бага давтамж (ELF) гэж нэрлэдэг;
• - газар хөдлөлтийн долгион;
• - оптик (лазер) цацраг (цэнхэр-ногоон мужид);
• - нейтрино цацраг ба таталцлын орон.

Хэт урт долгион ялгаруулдаг антеннуудын тусламжтайгаар дэлхийн далайн аль ч хэсэгт усан доор байрладаг шумбагч онгоцуудтай нөөц холбоо тогтоох нь хамгийн боломжтой гэж шийдсэн. АНУ, Их нууруудын бүс нутаг, Кола хойг дээр олон км антеннуудыг барьсан.

ELF мужид нэг талын зурвас илгээж, далайн хаана ч хүлээн авах боломжтой, гэхдээ ... нэг богино үг ... 5-20 минут. Ийм нэг талын харилцаа холбоог зөвхөн нөөц болгон ашиглаж болох нь тодорхой байна, жишээлбэл, яаралтай тусламжийн командыг дамжуулах, "ямар ч боломжит аргаар төвтэй холбоо барина уу".

Тиймээс өнөөдөр гадаргуутай эсвэл бусад усан доорх тээврийн хэрэгсэлтэй харилцах цорын ганц арга зам бол нам давтамжийн муж дахь акустик холбоо юм. Үүний нэг жишээ бол LinkQuest-ийн усан доорх харилцаа холбоонд зориулагдсан LinkQuest UWM 4000 акустик хүлээн авах/дамжуулах модем юм.

Өнөөдөр энэ нь хамгийн дэвшилтэт, эрэлт хэрэгцээтэй бүтээгдэхүүнүүдийн нэг бөгөөд үүний ачаар: дохио ба дуу чимээний харьцааг сайжруулах модуляцын сайжруулсан схем; олон дохионы тусгалтай тэмцэхийн тулд холбооны сувгийг тогтворжуулах; алдаа засах кодчилол; хүрээлэн буй орчны дуу чимээний өөрчлөлтийг даван туулахын тулд дамжуулах хурдыг автоматаар тохируулах.

Гэсэн хэдий ч ийм хурдтай байсан ч их хэмжээний мэдээлэл дамжуулах боломжгүй юм. Та зөвхөн тушаал илгээх эсвэл жижиг файл солилцох боломжтой. Гэрэл зураг эсвэл видео дүрсийг дамжуулах, эсвэл хуримтлагдсан өгөгдлийг боловсруулах төв рүү шилжүүлэхийн тулд AUV нь радио эсвэл хиймэл дагуулын холбоог ашиглах ёстой. Энэ зорилгоор ихэнх орчин үеийн төхөөрөмжүүд (мэргэшсэн доод сүлжээний мэдрэгчээс бусад) самбар дээр шаардлагатай холбооны хэрэгсэлтэй байдаг.

Жишээлбэл, Gavia AUV-д харилцаа холбоо, хяналтын модуль нь дараахь чадвартай.

• - утасгүй дотоод сүлжээ
• (Wi-Fi IEEE 802.11g) хүрээ - 300м (хамгийн тохиромжтой хүрээ - 150 м);
• - хиймэл дагуулын холбоо: Иридиум;
• - системийн төлөвийн мэдээг хүлээн авах усан акустик холбооны систем, хүрээ - 1200 м;
• - өгөгдөл хайх: утастай LAN (Ethernet) эсвэл утасгүй LAN Wi-Fi.

Усан доорх оптик харилцаа холбоо.

Агаартай харьцуулахад ус нь харагдах хүрээг эс тооцвол цахилгаан соронзон долгионы спектрийн ихэнх хэсэгт тунгалаг байдаг. Түүгээр ч барахгүй тунгалаг усанд гэрэл хэдхэн зуун метрийн гүнд нэвтэрдэг. Тиймээс акустик холбоог одоогоор усан доор ашиглаж байна. Акустик систем нь мэдээллийг нэлээд хол зайд дамжуулдаг боловч усан дахь дуу чимээний тархалтын хурд харьцангуй бага байдаг тул дамжуулах хугацаандаа хоцрогдсон хэвээр байна.

Вудс Хоул далай судлалын хүрээлэнгийн (WHOI) эрдэмтэн, инженерүүд одоо байгаа акустик системтэй хослуулсан оптик мэдээлэл дамжуулах системийг бүтээжээ. Энэ арга нь бага чадалтай батерей, хямд хүлээн авагч, дамжуулагч ашиглан 100 метрийн зайд секундэд 10-20 мегабит хүртэл хурдтай өгөгдөл дамжуулах боломжийг олгоно. Энэхүү шинэ бүтээл нь шаардлагатай бүх төхөөрөмжөөр тоноглогдсон усан доорх тээврийн хэрэгсэлд бодит цаг хугацаанд усны гадаргуу руу шуурхай мессеж, видео дамжуулах боломжийг олгоно. Тус компанийн тайланг 2010 оны 2-р сарын 23-нд Портлэндийн Хүдэрт болсон Далайн Шинжлэх Ухааны уулзалтад танилцуулсан. Усан онгоц ийм гүнд очиход оптик систем ажиллахаа больсон үед акустик ажиллаж эхэлдэг.

Энэхүү технологийн туршилтын үр дүнгийн талаархи материал ДЭМБ-ын вэбсайтад зөвхөн 2012 оны 7-р сард гарсан. Зохиогчид арилжааны болон зохиогчийн эрхийн зарим асуудлыг шийдэхийн тулд маш их хугацаа зарцуулсан бололтой. Оптик модем цэнхэр гэрэл ашигласан гэж мэдээлсэн, учир нь... бусад гэрлийн долгион нь усанд сайн тархдаггүй бөгөөд далайн ёроолоос авсан видео дүрсийг 200 метр хүртэлх зайд "ойролцоогоор бодит цагийн" горимоор дамжуулдаг. Мөн технологийг бүтээгчид өөрсдийн бүтээгдэхүүнээ арилжааны зорилгоор сурталчлах зорилгоор Sonardyne компанитай холбоо байгуулж, BlueComm гэж нэрлэсэн гэж мэдээлсэн.

Таны лавлагааны үүднээс агаар дахь утасгүй оптик холбооны талаархи зарим үндсэн мэдээллийг энд оруулав.

Утасгүй оптик технологи (Free Space Optics - FSO) нь удаан хугацааны туршид мэдэгдэж байсан: утасгүй оптик төхөөрөмж ашиглан өгөгдөл дамжуулах анхны туршилтууд 30 гаруй жилийн өмнө хийгдсэн. Гэсэн хэдий ч түүний эрчимтэй хөгжил 1990-ээд оны эхээр эхэлсэн. ирэлттэй хамт өргөн зурвасын сүлжээнүүдөгөгдөл дамжуулах. A.T Schindler, Jolt, SilCom нарын үйлдвэрлэсэн анхны системүүд нь 500 м хүртэлх зайд өгөгдөл дамжуулах боломжийг олгож, хэт улаан туяаны хагас дамжуулагч диодыг ашигласан. Ийм системийн хөгжилд найдвартай, хүчирхэг, "хурдан галладаг" цацрагийн эх үүсвэр байхгүй байсантай холбоотой байв.

Одоогоор ийм эх сурвалжууд гарч ирсэн. Орчин үеийн FSO технологи нь OS-48 түвшин (2.5 Gbps) хүртэлх холболтыг хамгийн ихдээ 10 км хүртэл холбох боломжийг олгодог бөгөөд зарим үйлдвэрлэгчид өгөгдөл дамжуулах хурд нь 10 Gbps хүртэл, 50 км хүртэлх зайтай гэж мэдэгддэг. Үүний зэрэгцээ бодит хамгийн их хүрээ нь сувгийн бэлэн байдал, өөрөөр хэлбэл суваг ажиллаж байх хугацааны хувь хэмжээгээр нөлөөлдөг.

FSO системүүдийн өгсөн өгөгдлийн хурд нь шилэн кабелийн сүлжээнүүдийнхтэй ойролцоогоор ижил байдаг тул тэдгээрийг хамгийн сүүлийн милийн өргөн зурвасын хэрэглээнд хамгийн түгээмэл болгодог. Утасгүй оптик систем нь хүрээг ашигладаг хэт улаан туяаны цацраг 400-аас 1400 нм хүртэл.

Утасгүй оптикийн системийг бий болгох үзэл баримтлал нь оптик холбооны суваг нь кабелийн хэсгийг дуурайдаг явдал дээр суурилдаг. Энэ арга нь нэмэлт холбооны протокол эсвэл тэдгээрийн өөрчлөлтийг шаарддаггүй

Оптик системүүд нь зах зээл дээр нэлээд алдартай болгодог тодорхой шинж чанартай байдаг.

Бүх хэт улаан туяаны дамжуулах системийн бүтэц нь бараг ижил байдаг: тэдгээр нь интерфейсийн модуль, ялгаруулагч модулятор, дамжуулагч ба хүлээн авагчийн оптик систем, хүлээн авагчийн демодулятор, хүлээн авагчийн интерфейсээс бүрдэнэ. Ашигласан оптик ялгаруулагчийн төрлөөс хамааран лазер ба хагас дамжуулагч хэт улаан туяаны диодын системүүд өөр өөр хурдтайболон дамжуулах хүрээ. Эхнийх нь 155 Мбит/с (арилжааны систем) эсвэл 10 Гбит/с хүртэл хурдаар 15 км хүртэл дамжуулах боломжийг олгодог. туршилтын системүүд). Сувгийн чанарт тавигдах шаардлага улам чангарах тусам харилцааны хүрээ багасч байгааг тэмдэглэх нь зүйтэй. Сүүлийнх нь дамжуулах хурдыг мэдэгдэхүйц богиносгодог боловч технологи хөгжихийн хэрээр харилцааны хүрээ, хурд нэмэгддэг. .

3.2. Навигацийн туслах хэрэгслүүд.

Далайн навигацийн түүх олон зууны тэртээгээс эхэлдэг. Эртний далайчид ч гэсэн эргийн тэмдэглэгээгээр, эрэг орчмоос алслагдсан ододоор удирддаг байв. Тийм ээ, та гэртээ харих замаа ингэж олох боломжтой, гэхдээ далайн ёроолд байгаа хайлтын объект болон усан доорх өөрийн координатыг нарийн тогтоох шаардлагатай хайлтын ажилд үндсэндээ өөр навигацийн аргууд хэрэгтэй. Технологийн дэвшлийг үл харгалзан хагас зуун жилийн өмнө навигацийн хэрэгсэл нь усан доорх байршлыг тогтооход шаардлагатай нарийвчлалыг хангаж чадаагүй юм. Америкийн эрлийн мэргэжилтнүүдийн дурсамжаас 1963 онд Америкийн шумбагч Thresher 2560 м-ийн гүнд живж, 1966 онд Испанийн эргээс устөрөгчийн бөмбөг алдагдсан үед тэдэнд тулгарч байсан бэрхшээлүүдийн талаар бид мэднэ. Усан доорх байршлын нарийвчлал нь живсэн объект руу дахин нэвтрэх боломжийг өгч чадахгүй байв. Эдгээр болон үүнтэй төстэй үйл явдлууд нь гидроакустик байрлал тогтоох аргыг идэвхтэй судалж, хөгжүүлэхэд хүргэсэн. Дараа нь хиймэл дагуулын навигацийн систем гарч ирснээр далайд навигацийн чадварыг улам сайжруулав.

Одоогийн байдлаар UUV-ийн навигацийн цогцолборуудад дараахь зүйлс орно.

• - хиймэл дагуулын систем;
• - гидроакустик;
• - хөлөгт бие даасан.

Хиймэл дагуулын навигацийн системГЛОНАСС ба GPS (+ ирээдүйд Галилео) нь далайн объектын координатыг хурдан бөгөөд өндөр нарийвчлалтай тодорхойлох, сансар дахь янз бүрийн объектуудын харьцангуй байрлалыг синхрончлох, объектын хөдөлгөөний хурд, чиглэлийг бодит цаг хугацаанд тодорхойлох боломжийг олгодог. Америкийн WAAS, Европын EGNOS, Японы MSAS зэрэг өргөн хүрээний нэмэлтүүдийг харгалзан далайн гадаргуу дээрх байршлын нарийвчлал 1-2 м хүрч болно, гэхдээ UUV усан дор байх үед хиймэл дагуултай холбоо тогтооно дуусгавар болсон. Дараа нь UUV-ийн байрлалыг самбар дээрх навигацийн хэрэгсэл (луужин, хурд мэдрэгч, гүн мэдрэгч, гироскоп) эсвэл гидроакустик байршлыг ашиглан "тооцоолох" аргаар тодорхойлно.

Гидроакустик навигацийн системБайршил тогтоох систем (GANS) нь далайн ёроол болон дагалдах хөлөг онгоцон дээр суурилуулсан хэд хэдэн суурин дамжуулагч гидроакустик дохиолол, UUV дээрх транспондер маяк, мэдээлэл боловсруулах нэгжээс бүрдэх систем юм. Гэсэн хэдий ч гэрэлт цамхаг байрлуулах бусад аргыг бас ашигладаг. Үүнээс хамааран урт суурьтай GANS (GANS DB), богино суурьтай GANS (GANS KB), хэт богино суурьтай GANS (GANS UKB), тэдгээрийн хослол, хиймэл дагуулын навигаци бүхий хослолууд байдаг.

GANS DBТэд дээр суурилуулсан акустик дамжуулагчтай хэд хэдэн дохио (транспондер) ашигладаг. Газарзүйн координат нь мэдэгдэж буй байршилд байрладаг эдгээр дохионууд нь дууны долгион ялгаруулж, UUV-д зайгаа тодорхойлох боломжийг олгодог. Тухайн газар нутагт системийг ажиллуулахын тулд дор хаяж гурван акустик дохио ашиглах шаардлагатай. UAV нь тэдэнтэй харьцуулахад өөрийн байрлалыг тооцоолохын тулд гурвалжинг хийдэг. GANS DB барихын тулд бие биенээсээ ойролцоогоор 500 метрийн зайд далайн ёроолд байнга суурилуулсан гурав ба түүнээс дээш гэрэлт цамхагуудыг ашигладаг. Ийм системийн давуу тал нь координатыг тодорхойлох өндөр нарийвчлал (дэд хэмжигч нарийвчлал), далайн долгионы нарийвчлалд нөлөөлөхгүй, ашиглалтын хязгааргүй гүн юм. Сул тал нь далайн ёроолд гэрэлт цамхагуудыг зөв байрлуулах, ажил дууссаны дараа тэдгээрийг өсгөх хэрэгцээ юм. GANS DB-ийн гол хэрэглээ нь усан доорх аливаа объектыг шалгах, газрын тос олборлох платформ барих, ашиглах, дамжуулах хоолой тавих зэрэгт удаан хугацааны ажил хийх явдал юм.

ГАНС УКБдамжуулагчийн дохионы координатыг зай, өнцгөөр тодорхойлох зарчим дээр ажилладаг. Ийм системүүдийн хүрээ нь 4000 м хүрдэг. Ихэвчлэн 1000 м хүртэл ажиллах үед координатыг тодорхойлох нарийвчлал нь 10 м-ээс багагүй байна усан доорх өрөмдлөг эсвэл барилгын ажил.

Ийм системийн давуу талууд нь харьцангуй бага зардал, хөдөлгөөнт байдлыг багтаадаг. Тэдгээрийг бараг бүх хөлөг онгоцонд, тэр ч байтугай резинэн завь дээр дамжуулагч хүлээн авах антенныг (RTA) саваагаар холбож ашиглаж болно. Сул талууд нь системийн нарийвчлал, гүйцэтгэлд давирхайн нөлөө их хэмжээгээр агуулдаг.

GANS UKB-ийн жишээ бол Америкийн LinkQuest компанийн GANS TrackLink 1500 бөгөөд ямар ч төрлийн тээвэрлэгч хөлөг онгоц болон жижиг завинаас ажиллах боломжтой зөөврийн систем юм. Хэдэн арван хүлээн авагч ба дамжуулагч элементүүдийг нэг орон сууцанд бүтцийн хувьд нэгтгэсэн бөгөөд тэдгээрийг тээвэрлэгч савнаас шууд ус руу буулгаж болно. Энэхүү загвар нь нэг талаас байршлын өндөр нарийвчлалд хүрэх боломжийг олгодог бөгөөд нөгөө талаас системийн жин, хэмжээс, түүнийг ажилд бэлтгэхэд шаардагдах хугацааг багасгах боломжийг олгодог бөгөөд энэ нь эрэл хайгуул хийх үед чухал ач холбогдолтой юм. аврах ажиллагаа. Өндөр нарийвчлалтай байрлалыг шаарддаг усан доорх ажил, жишээлбэл, шугам хоолой тавих, шалгах, гидравлик байгууламж, газрын тосны тавцан барих гэх мэт ажлыг гүйцэтгэхдээ PPU-ийг хажуу талаас хөөргөх тусгай саваа дээр байнга бэхлэх эсвэл эвхэгддэг төхөөрөмжийг суурилуулахыг зөвлөж байна. хөлөг онгоцны их бие дэх саваа. Бэхэлгээний энэ арга нь зөөгч хөлөг онгоцтой харьцуулахад RPU-ийн тогтвортой байрлалыг баталгаажуулдаг, ялангуяа хүчтэй долгион, урсгалд ажиллах үед.

Усан доорх объектууд дээр суурилуулахын тулд GANS орно янз бүрийн төрөлжин, хэмжээ, тасралтгүй ажиллах хугацааны хувьд нэгдсэн транспондер дохиолол. Гэрэлт цамхаг нь суурилуулсан батерейгаас эсвэл усан доорх объектуудын сүлжээнээс тэжээгддэг. Хэрэглээ орчин үеийн технологицахилгаан батерейны үйлдвэрлэлд идэвхтэй горимд транспондерийн дохионы урт хугацааны ажиллагааг хангадаг. Хэрэв PPA-аас удаан хугацааны туршид хүсэлтийн дохио байхгүй бол хариу өгөх дохио нь батерейны ашиглалтын хугацааг хэмнэхийн тулд автоматаар зогсолтын горимд шилждэг. Энэхүү үйлдлийн алгоритм нь усан дор транспондерийн дохиог удаан хугацаанд (хэдэн сар хүртэл) байлгах боломжийг олгодог.

PPA-ийн бүх дохиог ширээний компьютер эсвэл зөөврийн компьютер болох гадаргуугийн удирдлага, дэлгэцийн хэсэгт боловсруулдаг. Зах зээл дээр санал болгож буй ихэнх ижил төстэй системүүдээс ялгаатай нь PPA бүхий өгөгдлийн кабель нь компьютерийн (зөөврийн компьютер) цуваа порт руу шууд холбогддог. Математик болон график өгөгдөл боловсруулалтыг тусгай програм хангамж ашиглан гүйцэтгэдэг. Хяналтын дэлгэц нь усан доорх объектуудын одоогийн координат, тэдгээрийн хөдөлгөөний параметр, тээвэрлэгч хөлөг онгоцтой харьцуулахад траекторийг бодит цаг хугацаанд харуулдаг. Програм хангамж нь GPS навигацийн систем болон гадаад дууны мэдрэгчээс өгөгдлийг нэмэлт боловсруулж харуулах чадвартай. Эдгээр төхөөрөмжүүд нь цуваа порт эсвэл интерфейсийн нэгжээр дамжуулан зөөврийн компьютерт холбогддог.

Үйлдвэрлэгч LinkQuest компани нь SeaBotics төрлийн алсын удирдлагатай усан доорх тээврийн хэрэгсэлтэй ажиллах GANS TrackLink 1500LC-ийн тусгай өөрчлөлтийг санал болгож байна. Ийм систем нь гадаргуугийн чимээ шуугианаас хамгаалах тусгай гидроакустик антентай, жижиг завь эсвэл завинаас ажиллах чадвартай, жижиг транспондер гэрэлт цамхаг (усны жин 200 гр-аас бага) байдаг. Системийн техникийн боломжууд нь усан доорх тээврийн хэрэгслийг ашиглалтын гүнд байрлуулах боломжийг олгодог.

GANS TrackLink 1500 иж бүрдэл нь:

• 20 метрийн кабель бүхий гидроакустик антен;
• цэнэглэгчтэй транспондер гэрэлт цамхаг (усан доорх объектын төрлөөс хамаарч);
• суулгасан програм хангамж бүхий зөөврийн компьютер;
• тээврийн хайрцаг;
• сэлбэг хэрэгслийн иж бүрдэл.

Нэмэлт нийлүүлж болно:

• 8 хүртэлх хариу дохио;
• GPS навигацийн систем (DGPS);
• гадаад дууны мэдрэгч.

Богино суурьтай системүүд (GANS KB)бие биенээсээ зайтай хэд хэдэн гидрофонтой, зөөгч савны доод хэсэгт байрладаг. Боловсруулах төхөөрөмж нь транспондерийн гэрэлт цамхагаас гидроакустик зайны дохиог ашиглан усан доорх объектын координатыг бодит цаг хугацаанд нь өгдөг. Ийм системийн давуу тал нь хөдөлгөөнт байдал, нэлээд өндөр нарийвчлал (ойролцоогоор нэг метр) юм. Ажлын гүн нь 1000 м-ээр хязгаарлагддаг Сул тал - тээвэрлэгч хөлөг онгоцны хамгийн бага уртад тавигдах шаардлага. Системийн нарийн тохируулга хийх хэрэгцээ, далайн давалгаанд илүү мэдрэмтгий байх. Сүүлийн үед эдгээр системийг илүү энгийн, илүү дэвшилтэт UCB системээр сольсон.

Сүүлийн жилүүдэд DGPS (дифференциал GPS) дохиог ашиглан координатыг нэгэн зэрэг харьцуулах замаар GANS DB ба KB төрлийг бий болгох зарчмуудыг ашигладаг байрлал тогтоох системийн зах зээл дээр цоо шинэ эрлийз систем гарч ирэв. Ийм системийг жишээ болгон авч үзье.

Гидроакустик байрлал тогтоох систем "GIB"Францын ACSA компанийн (Англи хэл дээрх GPS Intelligent Buoys) усан доорх объектуудын одоогийн координатыг маш нарийвчлалтай тодорхойлох зориулалттай. Энэхүү систем нь усан доорх объектын координатыг хэд хэдэн гадаргын хөвөгч хөвүүртэй харьцуулахад тодорхойлох зарчим дээр суурилдаг бөгөөд тэдгээрийн байршлыг GPS эсвэл ГЛОНАСС дэлхийн байршлын системийг ашиглан тодорхойлдог. Хөвөгч хөвүүр нь sonar хүлээн авагч (гидрофон) болон GPS хүлээн авагчаас бүрдэнэ. Усан доорх тээврийн хэрэгсэлд тодорхой дохионы давтамжтай гидроакустик гэрэлт цамхаг суурилуулсан. Хөвүүр бүр нь гидроакустик гэрэлт цамхаг хүртэлх холхивч болон зайг тодорхойлохын тулд гидрофон ашигладаг. Үүний зэрэгцээ, цаг хугацааны хатуу синхрончлолын үед хүлээн авсан утгыг хөвүүрийн одоогийн газарзүйн координатад оноож өгдөг. Хүлээн авсан бүх өгөгдлийг бодит цаг хугацаанд радио модемоор хөлөг онгоц эсвэл эрэг дээр байрлах хяналтын пост руу илгээдэг. Онцгой програм хангамжМатематик боловсруулалтыг ашиглан усан доорх объектын газарзүйн бодит координат, хөдөлгөөний хурд, чиглэлийг тооцоолдог. Бүх анхны болон тооцоолсон параметрүүдийг дараагийн боловсруулалтанд нэгэн зэрэг хадгалдаг бөгөөд усан доорх объект эсвэл объектын байршил, замнал, тээвэрлэгч хөлөг онгоц, хөвөгч хөвөгчдийг хянах постын дэлгэц дээр харуулна. Хөдөлгөөний параметр ба траекторийг харьцангуй координатаар, жишээлбэл, тээвэрлэгч хөлөг онгоцтой харьцуулахад эсвэл усан доорх ажлын талбайн цахим газрын зураг дээр шууд буулгасан үнэмлэхүй газарзүйн координатаар харуулж болно. Живсэн объектын хэлтэрхийг илрүүлэх, өргөх ажлыг гүйцэтгэхдээ хөвүүрт суурилуулсан гидрофонууд нь мөн гидроакустик гэрэлт цамхаг ба живсэн объект хүртэлх холхивч, зайг тодорхойлдог. Гэрэлт цамхагийн координат, гүнийг хяналтын постын цахим зураг дээр харуулсан бөгөөд оператор нь монитор дээр харуулсан өгөгдлийн дагуу усан доорх тээврийн хэрэгсэл эсвэл шумбагчдыг объект руу чиглүүлэх боломжтой. - http://www.bnti.ru/des.asp?itm=3469HYPERLINK "http://www.bnti.ru/des.asp?itm=3469&tbl=02.04"&HYPERLINK "http://www.bnti.ru /des.asp?itm=3469&tbl=02.04"tbl=02.04

Хөдөлгөөнт байдал, байршуулах өндөр хурд, энгийн төрлийн туслах хөлөг онгоцнуудаас шалтгаалан ийм систем нь аврах, эрэн хайх ажиллагаанд тохиромжтой. Энэхүү системд хавсаргасан тусгай модуль нь осолдсон онгоц, нисдэг тэрэгний хар хайрцгаас дуут дохионы чиглэлийг олох, шумбагчид болон усан доорх тээврийн хэрэгслийг чиглүүлэх боломжийг олгодог.

Автономит навигацийн хэрэгсэлҮүнд: навигацийн болон нислэгийн мэдрэгч (гүн хэмжигч, соронзон ба гироскопийн луужин, өнхрөх болон зүсэх мэдрэгч, харьцангуй ба үнэмлэхүй хурд хэмжигч - индукц ба доплер лог, өнцгийн хурд мэдрэгч) болон хурдатгал хэмжигч дээр суурилсан инерцийн навигацийн систем (INS) орно. болон лазер эсвэл шилэн кабелийн гироскопууд. ANN нь гурван тэнхлэгийн дагуу RV-ийн хөдөлгөөн, хурдатгалыг хэмжиж, түүний газарзүйн координат, өнцгийн чиглэл, шугаман болон өнцгийн хурдыг тодорхойлох өгөгдөл үүсгэдэг.

Дүгнэж хэлэхэд нэг жишээ хэлье Автономит усан доорх тээврийн хэрэгслийн навигацийн систем (AUV) GAVIA. Навигацийн цогцолборхөлөгт, гидроакустик, хиймэл дагуулын навигацийн системээс бүрдэнэ.

- WAAS/EGNOS залруулга бүхий DGPS хүлээн авагч

- 3 тэнхлэгтэй индукцийн луужин, 360° чиглүүлэх мэдрэгч, хурдатгал мэдрэгч

- Доплерийн хоцрогдолтой ANN

- Урт ба хэт богино тэнхлэг хоорондын зай бүхий гидроакустик навигацийн систем.

Онгоцны систем нь лазер гироскоп бүхий өндөр нарийвчлалтай strapdown инерцийн навигацийн системээс (INS) бүрдэх нэгдсэн Доплер-инерцийн систем юм. ANN-ийг Доплер бүртгэлийн өгөгдлөөр засдаг бөгөөд энэ нь тээврийн хэрэгслийн газар дээрх хурд эсвэл устай харьцуулахад хурдыг хэмждэг.

Доплерийн бүртгэлээс өгсөн газрын өндрийн өгөгдлийг ашиглах нь AUV-д SSS эсвэл гэрэл зургийн судалгаа хийхэд шаардагдах гүнийг хадгалах боломжийг олгодог. Гадаргуугийн байрлалыг олж авахын тулд DGPS хүлээн авагчийг ашигладаг. Гидроакустик навигацийн систем нь дамжуулагчийн антентай холбоотой суурилуулсан транспондер гэрэлт цамхаг бүхий AUV-ийг таних боломжийг олгодог, эсвэл хүрээлэн буй орчинд дохио өгдөг.

Ирэх жилүүдэд бидний бодлоор тийм байх магадлал өндөр байна нэмэгдсэн бодит байдлын технологийг ашиглахад суурилсан навигацийн шинэ арга.Энэ аргыг хэрэгжүүлдэг хэрэгслүүд нь живсэн хөлөг онгоцны дотоод засал, дамжуулах хоолой, усан сан, түүнчлэн нарийн төвөгтэй ёроолын топографи, ан цав, фьорд, боомт зэрэг хаалттай орон зайд AUV-ийг байрлуулахад маш үр дүнтэй байдаг. Та энэ аргын талаар 8-р хэсгээс уншиж болно.“Далайн робот техник + нэмэлт. бодит байдал".

Нийтлэл "07/20/2013. Орос болон гадаадад далайн роботын хөгжил"Та ярилцаж болно

Усан доорх байлдааны роботууд болон цөмийн зэвсэг хүргэх машинууд

Нисгэгчгүй тагнуулын онгоц бий болсноор нисгэгчгүй цохилт өгөх системүүд хөгжиж эхэлсэн. Робот, станц, торпедогийн бие даасан усан доорх системийг хөгжүүлэх нь ижил замаар явж байна.

Батлан ​​хамгаалах яам идэвхтэй хэрэгжүүлж байгаа гэж цэргийн шинжээч Дмитрий Литовкин хэлэхдээ: "Тэнгисийн цэргийн роботуудыг хуурай замын болон агаарын роботын хамт цэргүүдэд нэвтрүүлж байна. Одоо усан доорх тээврийн хэрэгслийн гол ажил бол тагнуул хийх, тодорхойлсон байг цохих дохио дамжуулах явдал юм."

"Рубин" дизайны төв товчоо Оросын Тэнгисийн цэргийн хүчинд зориулсан "Суррогат" роботын цогцолборын концепцийн загварыг боловсруулсан тухай ТАСС мэдээлэв. Рубины төв дизайны товчооны ерөнхий захирал Игорь Вилнитийн хэлснээр "хэрэггүй" завины урт нь 17 метр, нүүлгэн шилжүүлэлт нь 40 орчим тонн юм. Харьцангуй том хэмжээтэй, янз бүрийн зориулалтаар чирэх антеннуудыг зөөвөрлөх чадвар нь шумбагч онгоцны физик талбарыг бодитойгоор хуулбарлах боломжийг олгож, улмаар жинхэнэ UAV байгаа эсэхийг дуурайлгана. Мөн шинэ төхөөрөмж нь газар нутгийн зураглал, тагнуулын функцийг хангадаг.

Шинэ төхөөрөмж нь Тэнгисийн цэргийн флотын байлдааны шумбагч онгоцтой хийх дасгалын зардлыг бууруулж, болзошгүй дайсны эсрэг хуурамч мэдээллийн үйл ажиллагааг илүү үр дүнтэй явуулах боломжийг олгоно. Энэхүү төхөөрөмж нь 5 зангилаа (9 км/цаг) хурдтайгаар 600 миль (1.1 мянган км) замыг туулах чадвартай гэж таамаглаж байна. Дроны модульчлагдсан загвар нь түүний функцийг өөрчлөх боломжийг танд олгоно: "Орлуулагч" нь цөмийн бус болон цөмийн шумбагч онгоцыг дуурайх боломжтой болно. Хамгийн дээд хурдРобот 24 зангилаа (44 км/цаг) давах ёстой бөгөөд шумбах хамгийн дээд гүн нь 600 метр байх болно. Тэнгисийн цэргийн хүчин ийм тоног төхөөрөмжийг их хэмжээгээр худалдаж авахаар төлөвлөж байна.

"Орлуулагч" роботуудын шугамыг үргэлжлүүлж байгаа бөгөөд тэдгээрийн дотроос "Harpsichord" бүтээгдэхүүн нь өөрийгөө сайн нотолсон юм.

Төрөл бүрийн өөрчлөлттэй Харпсихорд төхөөрөмж нь Тэнгисийн цэргийн хүчинд таван жил гаруй хугацаанд ашиглагдаж байгаа бөгөөд далайн ёроолын судалгаа, зураглал хийх, живсэн объектуудыг хайх зэрэг судалгаа, тагнуулын зорилгоор ашигладаг.

Энэ цогцолбор нь торпедо шиг харагдаж байна. Harpsichord-1R-ийн урт нь 5.8 метр, агаар дахь жин нь 2.5 тонн, живэх гүн нь 6 мянган метр юм. Роботын батарей нь нэмэлт нөөц ашиглахгүйгээр 300 км хүртэлх зайг туулах боломжийг олгодог бөгөөд нэмэлт тэжээлийн эх үүсвэрийг ашигласнаар энэ зайг хэд дахин нэмэгдүүлнэ.

Ирэх саруудад өмнөх загвараасаа хамаагүй илүү хүчирхэг (урт - 6.5 метр, жин - 3.7 тонн) Harpsichord-2R-PM роботын туршилтууд дуусна. Бүтээгдэхүүний тодорхой зорилтуудын нэг нь Хойд мөсөн далайн дундаж гүн нь 1.2 мянган метрийн усны хяналтыг хангах явдал юм.

"Juno" нисгэгчгүй робот. Гэрэл зургийг "Рубин" клиникийн төв эмнэлэг

Рубины төв дизайны товчооны шугамын хөнгөн жинтэй загвар нь 1 мянган метр хүртэл шумбах гүнтэй, 50-60 километрийн тусгалтай Juno робот дрон юм. "Juno" нь хөлөг онгоцтой хамгийн ойр далайн бүсэд үйл ажиллагааны хайгуул хийхэд зориулагдсан тул илүү авсаархан, хөнгөн (урт - 2.9 метр, жин - 82 кг).

"Далайн ёроолын төлөв байдалд хяналт тавих нь маш чухал"

- гэж Оросын пуужин, артиллерийн шинжлэх ухааны академийн корреспондент гишүүн Константин Сивков хэлэв. Түүний хэлснээр, гидроакустик төхөөрөмж нь хөндлөнгийн нөлөөнд автдаг бөгөөд далайн ёроолын топографийн өөрчлөлтийг тэр бүр үнэн зөв тусгадаггүй. Энэ нь хөлөг онгоцны хөдөлгөөнд асуудал үүсгэж болзошгүй. Сивков далайн бие даасан систем нь өргөн хүрээний асуудлыг шийдвэрлэх боломжийг олгоно гэдэгт итгэлтэй байна. "Ялангуяа манай хүчинд аюул учруулж буй бүс нутагт, дайсны шумбагч онгоцны эсрэг хамгаалалтын бүсэд" гэж шинжээч нэмж хэлэв.

Хэрэв АНУ нисгэгчгүй онгоцны үйлдвэрлэлээр тэргүүлж байгаа бол усан доорх нисгэгчгүй онгоцны үйлдвэрлэлээр Орос тэргүүлдэг.

Ихэнх эмзэг намОрчин үеийн АНУ-ын цэргийн сургаал бол эргийн хамгаалалт юм. Оросоос ялгаатай нь АНУ далайгаас маш эмзэг байдаг. Усан доорх хэрэглээ нь бий болгох боломжтой болгодог үр дүнтэй арга хэрэгсэлхэт их амбицыг хазаарлах.

Ерөнхий ойлголт нь ийм байна. Тэнгисийн цэргийн хөлөг онгоц, худалдааны хөлөг онгоц, танк, дарвуулт завь, завь гэх мэтээр хөөргөсөн "Суррогат", "Шило", "Харпскорд", "Жуно" робот дронуудын бүлгүүд НАТО-гийн гишүүдийн сэтгэлийг хөдөлгөх болно. Ийм роботууд нь дуугүй горимд бие даан эсвэл бүлгээр ажиллаж, мэдээлэлд дүн шинжилгээ хийх, солилцох төвлөрсөн систем бүхий нэг цогцолбор хэлбэрээр асуудлыг хамтран шийдвэрлэх боломжтой. Боломжит дайсны тэнгисийн цэргийн баазын ойролцоо ажиллаж буй 5-15 ийм роботын сүрэг нь хамгаалалтын системийг замбараагүй болгож, эрэг орчмын хамгаалалтыг саатуулж, бүтээгдэхүүнийг баталгаатай ашиглах нөхцлийг бүрдүүлэх чадвартай.

Саяхан NTV болон Нэгдүгээр суваг телевизээр дамжуулан "Далайн олон зориулалттай "Статус-6" систем"-ийн талаарх мэдээлэл цацагдсаныг бид бүгд санаж байна. Цэргийн дүрэмт хувцастай уулзалтад оролцогч торпедо эсвэл хүн амьдардаггүй усан доорх тээврийн хэрэгсэлтэй төстэй объектын зураг бүхий баримт бичгийг араас нь телевизийн камерт буулгажээ.

Баримт бичгийн текст тодорхой харагдаж байв:

"Эргийн бүс дэх дайсны эдийн засгийн чухал объектуудыг сүйтгэж, эдгээр бүсэд урт хугацаанд цэрэг, эдийн засаг болон бусад үйл ажиллагаа явуулахад тохиромжгүй цацраг идэвхт бохирдол ихтэй бүсийг бий болгосноор улсын нутаг дэвсгэрт хүлээн зөвшөөрөгдөхгүй хохирол учруулсан."

НАТО-гийн шинжээчдийн санааг зовоож буй асуулт бол "Оросууд цөмийн бөмбөг зөөдөг хүнгүй роботтой болчихвол яах вэ?"

Усан доорх роботуудын зарим үйлдлийн схемийг Европын эрэгт удаан хугацаагаар туршсан гэдгийг тэмдэглэх нь зүйтэй. Энэ нь Рубин, Малахит, ЦКБ-16 гэсэн гурван дизайны товчооны бүтээн байгуулалтыг хэлнэ. Тэд 2020 оноос хойш тав дахь үеийн стратегийн усан доорх зэвсгийг бүтээх хариуцлагын бүх ачааг үүрнэ.

Өмнө нь Рубин усан доорхи модульчлагдсан тээврийн хэрэгслийн шугамыг бий болгохоор төлөвлөж байгаагаа зарласан. Зохион бүтээгчид усан дор болон далайн гадаргуу дээр үүрэг гүйцэтгэх өөр өөр ангиллын (жижиг, дунд, хүнд) цэргийн болон иргэний зориулалттай роботуудыг бүтээхээр төлөвлөж байна. Эдгээр бүтээн байгуулалтууд нь БХЯ болон Арктикийн бүс нутагт ажиллаж буй Оросын уул уурхайн компаниудын хэрэгцээнд чиглэгддэг.

Новая Земля, Черная булан дахь усан доорх цөмийн дэлбэрэлт

Хэдэн арван мегатонн цэнэгт хошуу тээвэрлэх чадалтай усан доорх нисгэгчгүй онгоцыг Оросууд бүтээж байгаад Пентагон аль хэдийн санаа зовниж байгаагаа илэрхийлсэн.

“Курс” судалгааны төв хүрээлэнгийн ерөнхий захирал Лев Клячко ийм судалгаа хийхээ мэдэгдэв. Хэвлэлийн мэдээлснээр Америкийн мэргэжилтнүүд Оросын бүтээн байгуулалтад "Каньон" гэсэн код өгсөн байна.

Энэхүү төсөл нь Оросын стратегийн цөмийн хүчний шинэчлэлийн нэг хэсэг гэж The Washington Free Beacon сонинд бичжээ. "Усан доорх энэ нисгэгчгүй онгоц өндөр хурдтай, хол зайд аялах боломжтой." Нийтлэлд бичсэнээр "Каньон" нь шинж чанараараа Америкийн шумбагч онгоцны гол бааз руу довтлох боломжтой болно.

Тэнгисийн цэргийн шинжээч Норман Полмар энэ хавцлыг өмнө нь өөрийн номондоо бичсэн Зөвлөлтийн Т-15 цөмийн торпедо дээр үндэслэсэн байж магадгүй гэж үзэж байна. " Оросын флотба түүний өмнөх ЗХУ-ын Тэнгисийн цэргийн хүчин нь усан доорх систем, зэвсгийн салбарт шинийг санаачлагчид байсан" гэж Полмар тэмдэглэв.

Усан доорх пуужингийн суурин системийг их гүнд байрлуулах нь нисэх онгоц тээгч болон хөлөг онгоцны бүх эскадрильуудыг тохиромжтой, бараг хамгаалалтгүй бай болгож байна.

НАТО-гийн флотууд шинэ үеийн завь барихад ямар шаардлага тавьдаг вэ? Энэ нь үл үзэгдэх байдал, хамгийн их дуу чимээ багатай хурдыг нэмэгдүүлэх, харилцаа холбоо, хяналтыг сайжруулах, мөн живэх гүнийг нэмэгдүүлэх явдал юм. Бүх зүйл урьдын адил байна.

Оросын шумбагч онгоцны флотыг хөгжүүлэх нь уламжлалт сургаалаас татгалзаж, Тэнгисийн цэргийн флотыг дайсны хөлөг онгоцтой шууд мөргөлдөхгүй роботоор тоноглох явдал юм. Оросын Тэнгисийн цэргийн хүчний ерөнхий командлагчийн мэдэгдэл үүнд ямар ч эргэлзээ төрүүлэхгүй байна.

Адмирал Виктор Чирков: "Олон зориулалттай цөмийн болон цөмийн бус шумбагч онгоцны байлдааны чадварыг нэмэгдүүлэх нь ирээдүйтэй робот системийг зэвсэгт нэгтгэх замаар хэрэгжинэ гэдгийг бид тодорхой ойлгож, ойлгож байна" гэж хэлэв.

Усан доорх нэгдсэн модульчлагдсан платформ дээр суурилсан шинэ үеийн шумбагч онгоцыг барих тухай ярьж байна. Төв дизайны товчооДалайн технологи (TsKB MT) Рубин нь одоо Игорь Вилнитээр удирдуулсан бөгөөд 955 Борей (ерөнхий дизайнер Сергей Суханов), 677 Лада (ерөнхий дизайнер Юрий Кормилицин) төслүүдийг дагалдаж байна. Үүний зэрэгцээ UAV зохион бүтээгчдийн үзэж байгаагаар "шумбагч онгоц" гэсэн нэр томъёо түүхэнд үлдэж магадгүй юм.

Стратегийн болон эсрэгээр хувирах чадвартай олон зориулалттай байлдааны платформуудыг бий болгохоор төлөвлөж байгаа бөгөөд үүний тулд зөвхөн тохирох модулийг ("Статус" эсвэл "Статус-T") суулгах шаардлагатай болно. пуужингийн системүүд, квант технологийн модулиуд, бие даасан тагнуулын цогцолбор гэх мэт). Ойрын ирээдүйд хийх ажил бол Рубин ба Малахит дизайны товчооны загвар дээр үндэслэн усан доорх байлдааны роботуудын шугамыг бий болгох, TsKB-16-ийн бүтээн байгуулалтад үндэслэн модулиудын масс үйлдвэрлэлийг бий болгох явдал юм.

2018-03-02T19:29:21+05:00 Алекс ЗарубинЭх орноо хамгаалахбатлан ​​хамгаалах, Орос, АНУ, цөмийн зэвсэгУсан доорх байлдааны роботууд болон цөмийн зэвсэг хүргэх машинууд Нисгэгчгүй тагнуулын онгоц бий болсноор нисгэгчгүй цохилт өгөх системүүд хөгжиж эхэлсэн. Робот, станц, торпедогийн бие даасан усан доорх системийг хөгжүүлэх нь ижил замаар явж байна. Батлан ​​хамгаалах яам робот техникийг идэвхтэй нэвтрүүлж байгаа гэж цэргийн шинжээч Дмитрий Литовкин хэлэв нисгэгчгүй системхяналтын систем, байлдааны ашиглалтын систем: “Тэнгисийн цэргийн роботуудыг газар болон агаарын роботуудын хамт цэргүүдэд нэвтрүүлж байна. Одоо...Алекс Зарубин Алекс Зарубин [имэйлээр хамгаалагдсан]Зохиогч Оросын дунд хэсэгт